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机器人控制基础(四) 第四讲 机器人控制
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摘要
机器人的控制问题包括:建立机器人的动力学模型和设计使系统满足指标要求的控制现律。一般地讲,机器人臂的运动有两种不同的控制方法。第一、机器人臂从初始位置(姿态)沿着规划的轨迹线运动到希望的目标位置(姿态)上。第二。
作者
傅佩琛
易科军
机构地区
哈尔滨工业大学
出处
《自动化技术与应用》
1988年第2期66-73,13,共9页
Techniques of Automation and Applications
关键词
机器人控制
关节控制器
计算力矩法
滑动模
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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