摘要
目前,船舶自动化越来越高。作为自动化领域控制理论和应用中的一种非常重要的试验设备,倒立摆控制系统就是一种典型高阶系统,其具有非线性,耦合性强,变量较多以及开环相对不稳定的特点。因此对其稳定控制,尤其是在船舶电站中的应用,具有重要的理论和工程实践意义。在对该系统不断进行H∞优化的过程中,如何去选择加权函数,是非常重要的。本文以单级旋转式倒立摆系统为例,考虑到大类中存在低频参数扰动和高频未建模动态,当鲁棒控制考虑了闭环动态特性和干扰抑制时,给出了加权矩阵选择方法和具体步骤。在这种情况下,模拟结果表明,通过将控制量的加权量设计为调整参数,有助于提高闭环系统的鲁棒性。
