摘要
介绍了将非线性反馈线性化方法、逆模型方法和最优控制方法相结合 ,设计出机械手的一种控制方案。仿真结果表明 ,当被控系统具有较大的建模误差时 。
An optimal control scheme for robot manipulators is proposed by using nonlinear feedback linearization technique and inverse model method. Simulation results show that the proposed scheme has good control performances when there are serious modeling errors in controlled systems.
出处
《电光与控制》
2001年第2期37-41,共5页
Electronics Optics & Control
关键词
反馈线性化
最优控制
逆模型法
机械手
feedback linearization
optimal control
inverse model technique
robots
