摘要
提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法。首先将树型机器人拆解为数个开链机器人 ,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上 ,通过引入“等效”机器人的概念 ,并采用逐级装配的方法 ,获得了树型机器人动力学模型矩阵元素的数字 -符号表达式 ,并给出一实例进行说明。
A method for building the analytical model of the dynamics of a tree-structured manipulator is put forward in this paper. The analytical dynamic model of every serial manipulator is established at first, then the analytical dynamic model of the tree-structured manipulator can be obtained by 'assembling' through giving a definition for 'equivalent' manipulator, and a numerical example is given to demonstrate this method.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第6期892-895,共4页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
树型机器人
解析模型
动力学
Tree-structured manipulator
Analytical model
Dynamics
