漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法

Study on Dual Free Flying Space Manipulator by Fully Cartesian Coordinates

运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状态下以笛卡尔坐标表示的双臂空间机器人闭合系统的运动 Jacobi关系。以此为基础 ,讨论了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法。提出的方法不涉及三角函数运算 ,仅涉及简单的加、减、乘、除四则运算 ,计算效率较高 ,有助于缓解空间机器人系统机载计算机计算能力有限的矛盾。仿真运算证实了方法的有效性。

This paper mainly discusses the inverse kinematics of dual free flying space manipulator,and the Jacobian matrix for space manipulator is derived by fully Cartesian coordinates, a control method for space manipulator based on the resolved motion rate control concept is proposed. Finally, the computer simulation verifies the effectiveness of the algorithm.