摘要
研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作 .利用数据手套采集人手的运动信息 ,将人手的运动映射给灵巧手 ,通过搭建人手和灵巧手的模型 ,在虚拟环境下实现了主从抓持操作 .探讨了关键技术问题 :异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力建模、稳定抓持的判据 .
No abstract available
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第2期107-110,113,共5页
Robot
基金
国家自然科学基金资助项目 (599850 0 1 )
国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 60 5)
关键词
虚拟环境
灵巧手
抓持
virtual environment
dexterous hand
grasping
