自适应控制发展概述

1.自校正控制系统的发展概况 自校正控制系统的设计方法大体上分为三个阶段: 第一阶段(958年～1975年)基于最小方差理论进行设计.1958年,alman发表了一篇文章__自最优控制系统的设计,首先提出了自校正控制思想.1970年,eterla把这一原理推广到参数未知但恒定的线性离散时间单输入_单输出系统.由于当时在理论和技术上的限制,上述原理没有得到成功的应用.直到1973年,才获得突破性发展.瑞典隆德工学院的Astrom和Wittenmark提出了最小方差自校正调节器,它是最小方差调节器的自然发展.这种调节器的突出优点是实现简易,仅用一台微处理机甚至单板机便可实现,而且经济效益明显.缺点是不能用于逆不稳定系统,没有工程约束,且功能单一.1975年,英国牛津大学的Clark和Gawthrop提出了广义最小方差自校正控制器,克服了自校正调节器的主要缺点,受到了普遍重视.不过这种算法在处理逆不稳定系统时,尚需选择目标函数中的控制权,由于存在不定性,控制权的选择常常依靠试凑法.