摘要
针对轮胎参数的不确定性 ,建立基于轮胎参数变化的汽车四轮转向系统不确定模型 ,同时进行分析 ,并将参数不确定性问题转化为基于干扰抑制的H∞ 控制问题 ,运用H∞ 控制理论的分析方法 ,通过求解Riccati方程设计基于参数变化的动态鲁棒H∞ 控制器。
Aiming at the parameter uncertainties of tire, a four wheel steering system uncertain model based on the variety of tire parameter was founded and analyzed. And the problem about parameter uncertainty was transformed into standard H ∞ control problem based on disturbance attenuation. At the same time, by resolving Riccati equation the dynamic robust H ∞ controller was designed with the method of H ∞ control theory. At last the simulation result showed that the designed controller can easily attenuate the tire parameter uncertainty.
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2004年第2期138-141,共4页
Journal of Mechanical Strength
基金
国家自然科学基金 (50 0 750 60 )
天津市科技发展计划项目的资助项目~~
关键词
汽车
四轮转向系统
鲁棒H∞控制
参数不确定
干扰抑制
仿真
Four wheel steering(4WS)
Robust H ∞ control
Parameter uncertainties
Disturbance attenuation