摘要
奇异的运动学法及其应用实例 李艳文 黄真 (燕山大学机器人研究中心 秦皇岛 066004)摘要:论证了奇异的运动学原理:物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点,能落于该三点决定的平面上。这是物体上非共线三点的速度能确定此物体的螺旋运动的充分必要条件。依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法。这里用此方法分析了3-RPS机构,首次得到此机构的三维奇异轨迹和最一般奇异判别式,并用线几何、螺旋理论或雅可比矩阵作了验算以证明方法的有效性。关键词:并联机器人 3-RPS 运动学法 奇异研究中图分类号:TH112国家自然科学基金资助项目(50275129)
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第5期194-198,共5页
Journal of Mechanical Engineering
