摘要
分析了在关于柔性机器人及其协调操作的文献中 ,所给仿真系统实例中各杆的最大动应力多发生在末端杆件这一现象的原因 ,指出了在柔性机器人及其协调操作系统的设计中应注意合理分配各杆件的实际工作范围 ,以优化机器人的结构 ,保证各杆件的充分利用。
The researches on design of flexible robots are very few. Most of the papers on simulating the flexible robot and its cooperation showed that the maximum dynamic stresses exist at the last links of the robots.The reason is analyzed in this paper.It is pointed out that the allocation of the actual working area of each link of the robot is important.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
2004年第3期48-51,共4页
Machine Design And Research
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 3 75 0 0 3 )
北京市自然科学基金资助项目 ( 3 0 12 0 0 3 )
关键词
柔性机器人
动应力
设计
flexible robot
dynamic stress
design
