履腿式防爆机器人的设计及运动特性分析

为提高排爆机器人对爆炸隐患处检测的准确性，结合履带式行走机构和腿式行走机构的优点进行改良，由粉尘探测模块、履带式行走机构组成的爆炸物检测子系统，在此基础上，采用基于DSPTMSC2812的控制模块分别对多组电机进行控制，以提高对爆炸目标判断的准确度。实验结果表明，设计的智能防爆机器人传感器软硬件系统测量相对误差小，能很好的反映现场信息，满足排爆需要。