基于循环神经网络的2-DOF软体机械臂运动建模与控制

因现有软体机械臂材料刚度小、模量不稳定,导致建模与控制难度大.提出一种基于循环神经网络(recurrentneuralnetwork,RNN)的方法,用于二自由度(two-degree-of-freedom,2-DOF)软体机械臂的运动建模与控制.使用动作捕捉仪采集不同气压、负载下的位置坐标,并将其导入门控循环单元(gated recurrentunit,GRU)神经网络模型进行训练.当调节超参数至网络结构最优时,测试集准确度可达98.87%.在此基础上,构建气压与负载到末端位置的映射函数.实验结果表明,本方法可将机械臂的控制精度提升至6»8 mm,显著降低了软体机器人的控制与建模难度.

机器人工程专业多课程联动综合性实验教学实践

该文针对机器人工程新工科专业,基于工程教育认证OBE的以学生能力培养为目标的教学理念,开展机器人工程专业多课程联动综合实验教学探索。以计算机视觉原理与应用、机器人学基础等课程的核心教学内容为案例,设计综合实验方案,设计基于视觉识别与定位的机械臂操作综合实验,培养学生较系统掌握所学的基础理论知识,并能够综合运用知识进行复杂工程问题的分析和解决的能力,达到新工科及工程教育认证对专业人才培养的目标。

不明原因原发性不孕者宫腔内人工授精失败后治疗方案的选择

目的 :探讨对不明原因原发性不孕患者行宫腔内人工授精 (IUI)失败后治疗方法的合理选择。 方法 :将6 1例共 6 5个周期的此类患者分为A、B、C、D 4组 ,分别为IUI后体外受精 (IVF)组 37个周期、IUI后卵细胞胞质内单精子注射 (ICSI)组 19个周期、IUI后一半行IVF一半行ICSI组 4个周期、IUI及IVF失败后第 2次改行ICSI组5个周期 ,同时随机选取常规行IVF治疗共 35个周期为E组、常规行ICSI治疗共 2 4个周期为F组作为对照 ,分别比较其正常受精率、完全不受精率、优质胚胎率、妊娠率及种植率。 结果 :A组的正常受精率、完全不受精率 (分别为 5 5 .4 %、2 1.6 % )与E组 (分别为 72 .8%、0 % )相比 ,差异有显著性 (P <0 .0 5 ,P <0 .0 0 5 ) ;与B组 (分别为6 8.4 %、0 % )相比 ,差异有显著性 (P <0 .0 5 ,P <0 .0 1)。D组患者自身对照前 1次IVF及随后的ICSI治疗 ,其正常受精率分别为 12 .2 %、74 .2 % ,差异有显著性 (P <0 .0 0 5 )。 结论 :不明原因原发性不孕患者IUI失败后行IVF有约 2 0 %完全不受精的可能 ,作为充分知情后的选择 ,行ICSI治疗可以获得较高的受精率 ,使患者有供移植的胚胎 ,但ICSI不应为推荐性的选择。

用于非金属地雷探测的声-地震耦合识别方法

研究了用于非金属地雷探测的声-地震耦合识别方法。介绍了基于声-地震耦合的声共振探雷技术的基本原理,讨论了如何利用声学参量表征地雷的机械特征以及综合利用声波共振和反共振的作用。设计了车载式声波探雷实验系统,测量了埋藏地雷时的地表振动速度。最后,根据扫描探测结果,研究了地雷的声学振动特征。结果显示:埋藏有地雷的位置会呈现振动特征的明显凸起,在给定实验条件下,地雷中心振动强度是无雷区域的15倍,利用提高信噪比的方法还可使该值提高到20倍。实验表明:基于地雷振动强度和扫描探测的方法可研究地雷掩埋位置的振动特征,而且所设计的实验系统具有操作简便、成本较低的优点。

低剂量阿司匹林在辅助生育技术中的应用

目的 探讨在进行体外受精 -胚胎移植 ( IVF-ET)或卵母细胞浆内单精子注射 ( ICSI)患者口服低剂量阿司匹林对治疗结果的影响。 方法 IVF或 ICSI治疗的 3 2 4个 ET周期 ,分为是否服用阿司匹林两组 ,分别统计患者注射人绒毛膜促性腺激素 ( h CG)时子宫内膜厚度及 ET胚胎数 ,比较两组的胚胎种植率、临床妊娠率及流产率 ,并进行统计学处理。 结果 两组在注射 h CG日内膜平均厚度、ET中优质胚胎的比率及流产率均无显著性差异 ;未服用阿司匹林组的 ET胚胎数明显多于服用组 ( P<0 .0 1 ) ,而前者的种植率、临床妊娠率却明显低于后者 ( P<0 .0 1 )。 结论 低剂量阿司匹林在 IVF-ET或ICSI的辅助生殖治疗中能有效地提高胚胎种植率 。

宫腔粘连术后的生育管理

宫腔粘连（intrauterine adhesions，IUA）患者主要以月经量减少、闭经、痛经、反复性流产及不孕等为临床表现，其中不孕不育率达43％，中重度IUA对生育的影响多表现为反复种植失败、流产及早产，

基于视觉的低空跟踪系统

构建了一个以无人飞行器为载体的基于视觉的低空跟踪系统。该系统由地面站和机载模块两部分组成,构建了机载自动跟踪与地面人工干预两个并联的控制回路;采用了基于灰度直方图的自适应容忍度多阈值分割算法,并在此基础上采用了基于双重子窗口的动态聚类目标提取方法;用目标的形心脱靶量作为云台的控制参数,根据目标的运动趋势对速度参数进行调整。系统通过用鼠标对监控视野中心的坐标替换目标的形心脱靶量实现机载自动跟踪和地面人工干预的平滑切换;保留不同照度下目标的灰度阈值,使得运动区域在阴影下也能被分割。经过2～3次的聚类迭代,较精确地计算出目标的形心位置,排除了干扰目标的影响,系统的处理速度达到15 frame/s。结果表明,上述算法和方法是可行的,系统具有较大的实用性。

改良Z成形重度内眦赘皮矫治术联合切开法重睑术的临床应用

目的：通过改良Z字成形并同期进行切开法重睑治疗单睑合并重度内眦赘皮，并观察其疗效。方法：2012年1月-2015年6月，笔者根据Z字成形原理，应用改良内眦成形术联合重睑成形术治疗单睑合并重度内眦赘皮30例。结果:术后随访3～15个月，观察术后重睑、睑裂开大情况及瘢痕形成情况，2例内眦部皮肤瘢痕稍明显，其余均效果满意。结论：采用改良Z字成形联合重睑成形术治疗单睑合并重度内眦赘皮的患者，效果满意，稳定，简单易行，值得临床推广应用。

不明原因复发性流产患者促甲状腺激素对IVF/ICSI-ET妊娠结局的影响

目的探讨不明原因的复发性流产(RSA)患者促甲状腺激素(TSH)对其IVF/ICSI-ET妊娠结局的影响。方法回顾性分析2014年1月至2017年12月就诊于我院生殖医学中心行IVF/ICSI-ET治疗并胚胎移植的87例不明原因的RSA患者,其基础甲状腺功能三项:游离三碘甲状腺原氨酸(FT3)、游离四碘甲状腺原氨酸(FT4)及TSH,甲状腺过氧化物酶抗体(TPOAb)及甲状腺球蛋白抗体(TgAb)均在正常范围内。根据研究对象的TSH水平分为两组:A组:0.27mU/L≤TSH≤2.5mU/L,62例;B组:2.5mU/L<TSH≤4.2mU/L,25例。记录患者年龄、BMI、不孕年限、流产次数、双侧AFC数目、获卵数、MⅡ卵数、2PN胚胎数、可移植胚胎数及优质胚胎数,比较两组患者的妊娠结局。结果两组间获卵数、MⅡ卵数、2PN胚胎数、可移植胚胎数、优质胚胎数、临床妊娠率、早期流产率及活产率均无统计学差异(P>0.05)。结论不明原因的RSA、甲状腺功能正常患者,其TSH水平高低对IVF-ET妊娠结局影响不显著。

点阵CO_2激光作用小鼠皮肤光老化模型后创面愈合过程中皮肤超微结构的变化

目的:观察点阵CO2激光作用小鼠皮肤光老化模型后创面愈合过程表皮的超微结构的变化规律。方法:将5只昆明小鼠以UVB紫外线照射,制备成皮肤光老化模型,行点阵CO2激光(Deep FX)干预,观察激光创面愈合情况,并且分别于干预前、干预后第1、3、7、15天取材,进行HE染色和电镜观察。结果:点阵CO2激光作用于小鼠皮肤光老化模型后,术后第1天,见激光损伤灶周围变性组织及细胞水肿,成纤维细胞线粒体体积增大;术后第3天见表皮细胞向创底迁移,成纤维细胞出现增生,细胞内线粒体增多,粗面内质网扩张,胶原纤维见周期性横纹;术后第7天激光损伤灶创底见表皮细胞增殖,创面基本愈合,成纤维细胞增生活跃,线粒体、粗面内质网丰富,内质网扩张明显、胶原纤维增多增粗;术后第15天,成纤维细胞趋于稳定,胶原纤维排列密集。结论:点阵CO2激光通过对表皮的线粒体、粗面内质网产生影响,达到对光老化皮肤良好疗效。

地雷埋藏深度对声波激发的地表振动影响的实验研究

构建实验系统,研究地雷埋藏深度对声波激发的地表振动的影响。首先,简述声-地震耦合及其在地雷探测应用中的基本原理;其次,描述声波探雷实验系统及实验方案;最后,检测在没有埋藏物以及地雷埋藏深度在9 cm、11 cm和13 cm时声波激发的地表振动速度的幅频特性曲线。实验结果显示,有雷和无雷的地表振动速度比值的幅频特性曲线在120、210、420、450、550Hz存在明显大于1的极大值点,显示出土壤-地雷系统多模态共振的特征,而且共振强度随着埋藏深度的增加而减弱。

以人为本加强手术室护理文化建设

从完善《手术室规章制度》到创办《手术室护理简讯》、“医师喜好卡”、《手术室护士作品集》及设计应用《术前访视单》等工作,体现手术室人文关怀氛围。通过确立护理理念,使护理文化潜移默化地影响着手术室护理工作者的工作目标和专业信念,以出色的工作弘扬护理文化精神。经过互为因果的良性循环,使护理工作质量明显提高。

国外自动编目的理论研究和实践探索(一)

本文对国外目前已有的多种自动编目专家系统进行了分类介绍,对于有关自动编目的理论研究成果进行了综述,指出了目前编目自动化、智能化所面临的问题以及该领域的发展前景。

肿瘤坏死因子α对大鼠成骨样细胞增殖与甲状旁腺素受体表达的影响

大鼠成骨样细胞ROS17／2．8经肿瘤坏死因子α处理后，发现其c－myc，c－fos，c－jun等原癌基因mRNA的表达降低，细胞增殖明显受到抑制；同时，其PTH受体的表达以及PTH受体经刺激后引起的胞内cAMP的增加也受到抑制．提示TNFα可抑制大鼠成骨样细胞ROS17／2．8的增殖和分化．

数据挖掘与数据融合在产品优化设计中的研究综述

本文从数据挖掘的定义、技术、发展以及数据融合的定义、原理、发展等角度出发,研究了数据挖掘与融合技术在产品设计领域的国内外研究现状以及应用趋势,并基于上述理论对数据挖掘与融合技术集成运用于产品设计优化进行了研究。

法律社会学在当代中国的兴起

法律社会学在当代中国的兴起可以从知识生产的视角予以考察,该文通过检索和评介过去三十年间相关著述的出版情况,初步探讨了法律社会学发展的契机与动因,并进一步分析了法律社会学在中国社会科学体系中可能的定位问题。

改进YOLOv7的带钢表面缺陷检测算法

针对带钢缺陷检测中存在的计算复杂度高、对小目标检测效果差等问题,提出了一种基于改进YOLOv7的小目标检测算法,用于区分带钢在生产过程中产生的表面缺陷。在YOLOv7的基础上,首先,将loss部分的损失函数CIOU替换为MPDiou,可以更好地处理目标框之间的交叉、遮挡等情况;接着,使用PConv(Partial Convolution)替换YOLOv7中的Backbone部分的卷积,可以减少算法的冗余计算量;最后,在YOLOv7的Head部分引入SimAM (Simple Attention Mechanism)注意力机制、动态蛇形卷积(Dynamic Snake Convolution)和BiFPN特征融合模块,以增强卷积神经网络的特征表达能力。

前置胎盘合并瘢痕子宫剖宫产30例临床分析

目的分析前置胎盘合并瘢痕子宫对孕产妇及围生儿的危害,提高对前置胎盘合并瘢痕子宫的认识。方法回顾性分析终止妊娠的前置胎盘108例,其中既往有剖宫产史30例(瘢痕子宫组),无剖宫产史78例(非瘢痕子宫组)。结果 108例均行剖宫产术终止妊娠。瘢痕子宫组产后出血量大于非瘢痕子宫组,其胎盘植入、胎盘粘连、子宫切除的发生率均高于非瘢痕子宫组,差异有统计学意义(P<0.05)。瘢痕子宫组新生儿体质量低于非瘢痕子宫组,其早产、胎儿窘迫、新生儿窒息、围生儿死亡均高于非瘢痕子宫组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论前置胎盘合并瘢痕子宫明显增加孕产妇及围生儿的并发症和危险性。

国外自动编目的理论研究和实践探索(二)

四、全程自动化的编目专家系统全程自动化的编目系统是一种无须人工介入、能够独立工作的系统,从编目效率上看,这种模式最为理想。属于这类系统的比较重要的研究有:德国的 AUTOCAT 计划,其目的是自动生产物理学期刊文献的书目记录;OCLC 的 Automated Title Page Cataloguing 计划,能够自动利用英文图书题名页信息生成相应的书目著录。后者被认为是目前自动编目研究中最受瞩目、最有前途的工作,以下就对该系统的情况作一介绍。

复合手术治疗髓内复杂动静脉畸形1例并文献复习

目的探讨复合手术治疗髓内复杂动静脉畸形(AVM)的临床效果。方法回顾性分析2016年2月采用复合手术治疗的1例髓内复杂AVM的临床资料,并结合相关文献进行分析。结果术中结合荧光引导,显微手术配合血管内栓塞,电凝切断表浅及可以显露的供血动脉,对深部难以显露的供血动脉和畸形团进行栓塞,切除其余可以显露的具有占位效应的大部分畸形血管团。术后DSA造影显示畸形团闭塞满意,病人症状缓解。结论复合手术治疗髓内复杂型AVM安全、有效。