工业机器人视觉定位技术与应用探讨

工业机器人是一种可以自主完成工作任务的机器设备,其集电子技术、传感技术和智能控制技术等于一体,被广泛应用于智能制造等诸多领域。以ABB工业机器人为基础,构建了一个可以对工件角度、颜色进行识别的计算机视觉系统。该系统包括安装于机器人手臂上的平台、摄像头、执行机构和通信接口。相机拍摄到的工件图像在PC(个人计算机)进行处理后,可以得到角度偏差,并用通信接口将其传输到机械臂执行器,再利用控制模糊算法对ABB机械臂的动作进行控制,调节平台,使12个元件能够被放置到预定的位置。在MATLAB环境下对算法进行了仿真,并在所搭建的系统上进行了试验,对工件位置控制的有效性进行了检验。结果表明,该方法有效地实现了工业机器人视觉系统的可靠定位,从而提升了工件定位精度和加工效果,因此,该方法具有十分重要的应用价值。

预应力CFRP布加固混凝土梁受弯试验

目的 研究不同加固方法下预应力碳纤维布加固混凝土梁的受弯性能,解决桥梁加固缺陷的问题。方法 制作了5根试验梁,其中一根为对比梁,不做任何加固处理,其余4根分别采用不同的锚固方式、不同的初始张拉力及不同的加固位置进行加固,通过控制变量,进行加载试验,分析其受弯性能的差异。结果 经加固后的试验梁承载能力与刚度明显增加,与对比梁相比,极限荷载分别提升了25%、22.06%、30.78%及36.76%;各试验梁达到屈服荷载时,经加固的试验梁挠度均小于对比梁产生的挠度,且模腔自锁式锚具锚固的试验梁挠度小于穿孔式自锁锚具锚固的试验梁挠度,相同锚固方法下初始张拉力较大的试验梁挠度要小于初始张拉力较小的试验梁挠度。结论 使用预应力碳纤维布加固混凝土梁能够有效提高混凝土梁的抗弯性能,提升效果与加固位置、锚固方式及初始张拉力大小有关。

治痹汤加减治疗老年膝关节骨性关节炎临床效果

目的探讨治痹汤加减治疗老年膝关节骨性关节炎(knee osteoarthritis,KOA)患者的临床效果。方法选取2020年1月—2023年1月在医院治疗的老年KOA患者150例,将患者分为观察组(79例)和对照组(71例),对照组给予常规治疗,观察组在对照组基础上给予中医治痹汤加减治疗,观察两组治疗效果、生存质量等,检测治疗前后血清骨桥蛋白(osteopontin,OPN)、基质金属蛋白酶3(matrix metalloproteinase-3,MMP-3)、葡萄糖-6-磷酸异构酶(glucose-6-phosphate isomerase,GPI)、抗突变型瓜氨酸波形蛋白(anti mutant citrullinated vimentin,MCV)抗体水平。结果观察组治疗疗效优于对照组(P<0.05),其治疗总有效率为96.20%(76/79);观察组治疗后视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)评分和中医证候积分分别为(1.20±0.32)分和(3.40±1.00)分,明显低于对照组(P<0.05),而日本骨科协会(Japanese orthopaedic association,JOA)评分为(84.40±10.21)分,明显高于对照组(P<0.05);观察组治疗后SF-36量表生理机能、生理职能、躯体疼痛、总体健康和精神健康评分分别为(76.39±9.11)分、(80.02±8.81)分、(77.10±10.32)分、(75.50±9.92)分和(80.03±7.91)分,明显高于对照组(P<0.05);观察组治疗后血清OPN、MMP-3、GPI和抗MCV抗体分别为(27.72±6.60)mg/L、(120.01±31.17)mg/L、(0.04±0.01)mg/L和(4.92±1.02)U/mL,明显低于对照组(P<0.05);观察组和对照组不良反应发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论中医治痹汤加减治疗老年KOA患者有较好的临床效果,改善患者生存质量,明显降低患者血清OPN、MMP-3、GPI和抗MCV抗体水平。

关于采空区地表变形对桥梁影响的研究

目的 以二龙山1号高架桥为研究背景,研究既有采空区所引起的地表沉降以及沉降对已建桥梁的影响。方法 结合数值模拟分析,拟定不同的采空区情况(采空区半径、采空区空洞高度、采空区顶板埋深、顶板弹性模量),分析在自重及附加桥梁荷载作用下,地表沉降规律以及地表沉降对已建桥梁的影响。结果 地表沉降最大值与采空区半径大小、采空区空洞高度呈正相关;地表沉降最大值与采空区顶板埋深、采空区顶板岩层弹性模量呈负相关;结合相邻墩台最大沉降差的要求,在实际工程中,采空区半径小于60 m、采空区埋深大于55 m、采空区空洞高度小于1 m、桥梁正下方岩层弹性模量大于2 000 MPa,理论上可以不进行处治。结论 采空区半径越小,顶板埋深越大,空洞高度越小,顶板岩层弹性模量越大,采空区地表变形越小,对已修建桥梁影响越小。

教学数字化环境下高职混合式教学设计与实践——以“花卉生产与营销”课程为例

在教学数字化环境中,针对花卉生产与营销教学过程中存在的问题,进行混合式教学模式探索。精准对接乡村旅游产业,依托学院服务的科技小院,以“**村**合作社模纹花坛设计”真实任务为课例,创新混合式教学模式,以学生为中心,充分挖掘与建设数字化平台资源,采用五星教学法拓展教学时空。结合中国之治、家国情怀、感恩教育等,进行价值引领和思政育人,推动实体课堂与网络课程线上线下深度融合,从而提升花坛设计的教学效果,实现学生知识技能提升及综合素养养成。

智能制造视域下高职院校工业机器人专业人才培养模式探讨

随着各类高新技术产业不断涌现,工业机器人产业也应运而生,并在发展过程中规模不断扩大。社会发展在提高对工业机器人需求的同时,对这一产业制定了更高标准,提出了更高要求,与之相应的是对相关人才需求的迅速增加。通过分析我国工业机器人产业发展现状与该产业人才需求,从围绕工业机器人人才培养完善课程体系,构建校企结合、工学结合的人才培养体系,采用订单式人才培养模式,优化工业机器人专业教学模式,加强工业机器人专业教师队伍建设等方面,提出了高职院校工业机器人专业人才培养模式。

乡村振兴战略背景下高校暑期“三下乡”社会实践育人功能研究——以邢台学院“水护万家一站到底”志愿服务团为例

暑期“三下乡”社会实践作为大学生思想政治教育的重要载体,发挥着独特的育人作用。将暑期“三下乡”社会实践活动融入于“全面推进乡村振兴”的新时代浪潮中,有利于提升大学生的社会责任感和综合素质。文章对暑期“三下乡”社会实践的开展现状、内在价值进行分析,以邢台学院“水护万家,一站到底”志愿服务团社会实践活动为案例进行成果展示,并提出社会实践育人功能的具体举措,为高校育人工作和乡村振兴注入源源不断的青年力量。

大跨径桥梁临时转体墩系统力学性能模拟研究

目的为减少大跨径桥梁施工对既有公路、铁路线运营的影响,达到缩短工期,节约成本的目的,提出一种临时墩体外转体法。方法利用Midas Fea软件建立转体球铰有限元模型,分析在匀速转动阶段、加速转动阶段和不平衡荷载下转体系统局部应力及位移。结果在匀速转动阶段,上、下球铰最大应力分别为39.79 MPa、49.34 MPa,满足强度要求;加速转动阶段,角加速度超过0.711 rad/s^(2)时,球铰最大应力超过设计值,角加速度超过0.716 rad/s^(2)时,球铰最大剪切应力超过设计值;在不平衡荷载作用下,转体球铰强度均满足设计要求,球铰边缘各点最大高差均小于加工规定限值。结论临时墩体外转体法可实现在最大偏心距下进行转体,施工完成后,球铰仍满足质量标准,可回收利用。

“移动通信”课程思政建设的探索

为了实现立德树人的根本任务,针对“移动通信”课程思政建设,本文设计了将课程内容与思政融合的教学方案及融合了思政元素的考核评价体系。首先建立思政教学目标,从理论知识中充分挖掘课程思政元素,将思政元素融入教学过程中;同时建立多元化的课程思政教学目标评价体系,探索课程思政效果的评价方案。

课程思政融入研究生数字信号处理课程的探索

研究生数字信号处理课程是信息与通信工程学科的重要学位课。课程思政是高等教育实现立德树人目标的重要举措。为了在数字信号处理课程教学中融入思政教育,提高研究生的人文素养和爱国主义情操,本文分析了课程思政与数字信号处理专业课教学的融合方式和课程思政教学对策,以数字信号处理课程教学内容为载体,通过挖掘相关的思政元素,探索知识传授、能力培养、价值塑造三位一体的课程教学模式,为不断提高研究生课程思政教学质量,实现新工科背景下的高素质数字化人才培养提供借鉴。

基于CDIO模式的液压传动课程思政教学研究与实践

针对专业课程思政建设中存在的“教”与“学”问题开展讨论与分析,提出基于CDIO模式专业与思政相融的教学模式,并以液压传动课程为例开展教学实践。围绕课程的专业和思政教学目标,明确教学内容,挖掘思政元素。通过将思政元素在恰当专业知识点上融入CDIO教学模式的具体环节,开展CDIO模式下的专业教学与思政教学相融合的实践研究。实践结果显示,将思政教育有效地融入CDIO模式的专业教学,能提升学生的学习目的性、主动性,实现专业育人。

莲子酶解动力学分析与酶解产物多糖的表征

为开发更温和与简便的高纯度植物多糖新型酶法水解提取工艺,该研究以胃蛋白酶(内肽酶)和曲蛋白酶(端肽酶)作为复合酶,建立酶解过程的动力学模型。对上述工艺所提取制备的多糖与45℃水提法、90℃水提法、胃蛋白酶提取法所制得的莲子多糖进行营养成分分析与结构(单糖组成、红外光谱、热特性、低场核磁和动态热机械)表征。构建单酶(胃蛋白酶)/双酶分段酶解的动力学模型;双酶法提取的莲子多糖中多酚浓度((0.42±0.008)mg/mL)和糖醛酸含量(15.65%±0.98%)最高,而以双酶法制得的莲子多糖蛋白质含量(0.73%±0.24%)最低;4种莲子多糖均含有葡萄糖(Glc)、阿拉伯糖(Arab)、甘露糖(Man)和鼠李糖(Rha),其中双酶法提取的多糖中半乳糖醛酸(Gal-UA)和Man的含量较多,分别为10.700%和10.752%;4种多糖均为α-型吡喃糖;双酶提取法相比水提法可有效降低莲子多糖中的蛋白质含量和玻璃化温度,提高结合水含量和亲水能力。酶解动力学模型可为莲子多糖纯化机制提供有效参考,尤其是双酶分段酶解法的特异性强、步骤简便,有利于提取和纯化莲子多糖成分,该研究可为动植物非淀粉类多糖的高质量提取和工业化生产提供理论基础。

艾司氯胺酮复合静脉全身麻醉在乳腺癌切除术中的麻醉效果观察

目的 观察艾司氯胺酮复合静脉全身麻醉在乳腺癌切除术中的麻醉效果。方法 88例择期行乳腺癌切除术的乳腺癌患者随机分为观察组和对照组各44例,观察组采用艾司氯胺酮复合静脉全身麻醉,对照组采用静脉全身麻醉,视觉模拟疼痛评分表(VAS)评估不同时点(术后第1天、第2天)患者疼痛情况,医院焦虑—抑郁量表(HADS)评价不同时点(术前1天及术后第1天、第2天、第5天)患者焦虑、抑郁情绪,理查兹—坎贝尔睡眠量表(RCSQ)评估不同时点(术前1天及术后第1天、第2天、第5天)患者睡眠质量,并记录手术时间、麻醉维持用量及不良反应。结果 与同组术后第1天比较,两组术后第2天VAS评分减少(P均<0.05);与对照组比较,观察组术后第2天VAS评分减少(P均<0.05)。与同组术前1天比较,观察组术后第1天和第2天RCSQ总评分减少、HADS-A评分增加、HADS-D评分增加,术后第5天HADS-A评分减少(P均<0.05);与同组术前1天比较,对照组术后第1天RCSQ总评分减少、HADS-D评分和HADS-A评分增加,术后第2天RCSQ总评分和HADS-A评分减少、HADS-D评分增加,第5天HADS-A评分和HADS-D评分减少(P均<0.05);与对照组比较,观察组患者术后第1、2天RCSQ评分增加(P均<0.05),术后第1天HADS-A、HADS-D评分减少(P均<0.05)。两组手术时间、丙泊酚维持量、瑞芬太尼维持量、不良反应比较,P均>0.05。结论 艾司氯胺酮复合静脉全身麻醉在乳腺癌切除术中的应用效果较好,可减轻术后疼痛和焦虑、抑郁情况,改善乳腺癌患者术后睡眠质量,且不增加麻醉风险。

基于部分信息的SLT-LT联合码防窃听方案设计

近年来,信息的安全传输备受人们关注,现有的物理层安全技术从信息论的角度出发,将物理层安全编码与传输信道的动态物理特性进行结合,实现信息的保密传输。作为一种纠删码,LT(Luby transform)码由于其编码随机性、码率不固定等特性,使得窃听者不能直接从泄露的编码符号中得到有用信息,只要合法用户在窃听者之前接收到足够数量的编码符号,便可实现信息的安全传输。而作为一种转移LT(Shifted LT,SLT)码,SLT码能高效恢复信息的同时具有更小的译码开销。因此,我们将SLT码应用于Wyner降阶窃听信道模型进行研究,提出一种基于部分信息转移的SLT-LT联合码防窃听方案,信源利用接收者已知的部分信息对度分布进行调整,并对信源符号进行SLT-LT码级联编码。由于窃听信道是合法信道的降阶信道,因此外在的窃听者截获到的消息符号是合法接收者的降阶版本,在相同时间内,合法接收者能够收到更多消息符号,随着编解码过程的不断进行,合法接收者的优势不断累积,能够优先完成解码,而度分布的调整以及级联编码方案使得编码符号的平均度进一步增大,窃听者难以完成解码,进一步降低了窃听者译出率;之后,对所提方案的编解码性能以及安全性进行理论分析,并通过实验仿真进行验证,仿真结果表明,与其他防窃听LT方案相比,本文所提方案仅增加少量的译码开销但具有更好的安全性能。

压缩率联合杨氏模量值对评估透析患者正中神经损伤的临床价值

目的:探讨正中神经压缩率联合杨氏模量(E)值在定量评价透析相关淀粉样变性(DRA)患者正中神经损伤中的临床价值。方法:回顾性分析2019年11月至2020年10月于首都医科大学附属北京朝阳医院血液净化科就诊的53例维持性血液透析(HD)患者作为病例组,另选取超声医学科门诊进行体检的60名志愿者作为健康对照组,收集其基本临床资料,根据体格检查的结果,53例透析患者中有体征患者18例,无体征患者35例。高频超声检查所有受试者腕管入口处及桡骨远端突出处正中神经的前后径,并计算其前后径压缩率(CR),利用剪切波弹性成像技术(SWE)测量卡压位置正中神经E。对比分析病例组和健康对照组之间以及病例组中有体征患者与无体征患者之间正中神经CR与E值的不同,并评价CR、E值及二者联合对正中神经损伤的诊断效能。结果:病例组正中神经CR及E值分别为(0.16±0.01)和(104.49±49.42)kPa,健康对照组分别为(0.07±0.05)和(42.47±15.64)kPa,病例组正中神经CR及E值均大于健康对照组,差异有统计学意义(t=4.92,6.39,P<0.001);病例组中有体征患者正中神经CR及E值分别为(0.31±0.09)和(150.58±47.71)kPa,无体征患者分别为(0.10±0.09)和(87.95±38.73)kPa,有体征患者正中神经CR及E值均大于无体征患者,差异有统计学意义(t=7.78,4.89,P<0.001)。HD患者的透析病程长短与正中神经E值及CR呈中度正相关(r=0.598、0.459,P<0.001)。应用受试者工作特征(ROC)曲线下面积(AUC)分析,诊断正中神经损伤的CR最佳截断值为21%,E值为76.22 kPa,CR的AUC=0.844,E值AUC为0.817,二者联合诊断AUC达到0.908,灵敏度100%,特异度89%。结论:正中神经压缩率和E值均可用于透析相关淀粉样变性患者正中神经损伤的评价,两者联合诊断效能更高,常规超声及SWE弹性成像技术可成为评价正中神经损伤的首选影像学方法。

大跨度斜拉桥中跨合龙施工智能监控系统技术研究

该文通过监控方法和计算理论2个方面对大跨度斜拉桥中跨合龙技术进行研究。在监控方法方面,利用多数据融合理论形成实时监控的智能化监控系统,对中跨合龙的传感器类型及布置进行研究,提出一种常用的布置方法。在计算理论方面,将合龙调平过程公式化,使决策过程减少人为判断;对合龙段配切长度的计算过程数学化,简化计算过程。最后通过某跨海大桥工程实例,验证该方法的可行性。结果表明,该方法现场可实施性高,误差满足工程实际要求,提高中跨合龙的施工效率。

DCLK1单克隆抗体在结直肠癌中的表达以及影响因素分析

目的研究和分析Doublecortin样激酶-1(Doublecortin Like Disease 1,DCLK1)单克隆抗体在结肠癌中的表达情况与相关影响因素。方法选取2018年7月—2022年6月哈尔滨工业大学附属黑龙江省医院收治的73例结直肠癌患者作为研究对象,根据患者肿瘤组织中DCLK1表达水平,将其分为DCLK1低表达组(n=31)与DCLK1高表达组(n=42),分析DCLK1单克隆抗体在结直肠癌中表达的影响因素。结果DCLK1高表达组与DCLK1低表达组肿瘤直径、肿瘤分期(Tumor Node Metastasis,TNM)、浸润深度、淋巴结是否转移、有无脉管、肿瘤病灶是否远处转移及肿瘤分化程度对比,差异有统计学意义(P均<0.05)。多因素Logistic回归分析研究结果表明,肿瘤组织中DCLK1高表达水平影响因素包括淋巴结转移、浸润深度、TNM分期、肿瘤直径、肿瘤病灶远处转移、肿瘤分化程度(OR=1.079、1.235、1.548、1.784、1.745、2.026,P均<0.05)。结论肿瘤组织中DCLK1高表达水平影响因素包括淋巴结转移、浸润深度、TNM分期、肿瘤直径、肿瘤病灶远处转移、肿瘤分化程度,临床可通过检测上述指标的方式判断肿瘤组织中DCLK1表达水平。

低温和赤霉素对紫斑牡丹种子萌发和幼苗生长的影响

本文研究了在容器栽培条件下,赤霉素(GA3)处理对紫斑牡丹种子生根的影响,不同主根长度、低温((3±1)℃)时间、赤霉素(GA3)浓度对种子发芽和幼苗生长的影响。结果表明:GA3能够促进种子生根,其中质量浓度为100 mg/L的处理效果最好;种子发芽过程中,主根长度与低温时间的交互效应对初萌期和发芽率存在极显著的影响;只有在主根生长超过40 mm时,低温和GA3处理才能有效地促进种子发芽,在此基础上,低温14 d结合100、200mg/L或者500 mg/L GA3处理为促进发芽的较好组合。当主根长度超过40 mm时,低温和GA3处理才能有效地促进幼苗的生长,以低温14 d结合500 mg/L GA3处理为最佳组合。综合分析表明,紫斑牡丹优化的种子播种育苗程序为:用100 mg/L GA3处理种子24 h后室温沙藏,待主根生长超过40 mm时播种,并置于低温(3±1)℃下处理14d,再用500 mg/L的GA3处理后,于温室中培养成苗。

三种外用药物预防5-氟尿嘧啶持续泵入所致外周化疗性静脉炎的临床效果

目的探讨3种外用药物预防5-氟尿嘧啶持续泵入所致外周化疗性静脉炎的临床效果。方法将90例行5-氟尿嘧啶持续泵入化疗的食管鳞癌患者随机分为喜疗妥组、苏肤组和马应龙组,每组30例,3组患者均在连接完注射泵进行5-氟尿嘧啶化疗的同时沿穿刺静脉走向涂抹相应的药物,每日3次,每次间隔6 h,连续5 d。观察并记录3组患者化疗性静脉炎的发生情况。结果马应龙麝香痔疮膏和苏肤在降低静脉炎发生率、减轻静脉损伤程度方面的效果要优于喜疗妥(P<0.05),马应龙麝香痔疮膏和苏肤间则无差别(P>0.05);马应龙麝香痔疮膏在缓解静脉炎所致疼痛方面的效果要优于苏肤和喜疗妥(P<0.05),苏肤和喜疗妥间则无差别(P>0.05)。结论马应龙麝香痔疮膏可有效预防5-氟尿嘧啶持续泵入所致外周化疗性静脉炎,且经济实惠,值得临床推广。

小麦类甜蛋白基因 (TaTLP1)的克隆、定位和蛋白表达(英文)

为深入研究小麦 (TriticumaestivumL .)的抗白粉病机制 ,应用反转录PCR(Reverse -TranscriptionPolymeraseChainReaction ,RT -PCR)和cDNA文库筛选技术 ,从抗白粉病小麦 -簇毛麦 6VS/6AL易位系 (wheat-Haynaldiavillosa6VS/6ALtranslocationline)中分离到一个小麦类甜蛋白基因的全长cDNA。该基因编码由 173个氨基酸残基组成的酸性多肽。经蛋白质一级结构推导分析 ,它与植物中已分离的类甜蛋白高度同源 ,将其命名为TaTLP1基因 (Gen Bank登录号 :AF3 84146)。Northern分析发现 ,该基因在抗病的小麦 -簇毛麦 6VS/6AL易位系及感病的“扬麦 5号”中的表达水平有明显差异。Western分析表明 ,在小麦叶片中TaTLP1的表达产物是分子量约为 160 0 0道尔顿 (16kDa)的可溶性细胞质蛋白 ,并受白粉菌 (Erysiphgraminis)诱导表达。研究发现 ,TaTLP1的表达量在抗病的 6VS/6AL易位系中比在感病的“扬麦 5号”中明显高。从蛋白质水平上证实该类甜蛋白可能与小麦 6VS/6AL易位系的抗白粉病性相关。Southern分析显示 ,TaTLP1基因在小麦基因组中有 1～ 2个拷贝。利用中国春缺体 /四体系分析 ,已将TaTLP1基因定位在小麦 7B和