七自由度相贯焊缝检测机器人运动学逆解

针对采用D-H法求解机械手臂逆运动学存在的不足,提出几何法解决七自由度插接管焊缝检测机器人关节变量的逆解问题.该方法与矩阵变换法相比能很大程度上减少运动方程逆解的计算量,对于提高关节的控制速度极为有利.结合实际扫查的空间相贯曲线,对各关节的运动位移进行了计算仿真.结果表明,各关节的运动学逆解唯一,计算简单,运算量小,特别是对于具有多冗余度的机器人,此法能够避免奇异解的讨论,提高计算效率.

基于RBF网络的冗余扫查机器人逆运动学研究

利用径向基函数(RBF)神经网络逼近能力较优和收敛速度较快的特点将运动学逆解过程转换为神经网络权值的训练过程。在训练RBF网络时,采用正交最小二乘(OLS)算法来确定网络中心,并将正解结果作为训练样本,实现了冗余扫查机器人运动学逆解的计算,避免了传统方法的繁琐公式推导及数值病态问题。

漏磁法智能管道壁厚检测系统的研究

基于漏磁原理 ,针对目前国内急需的对铁磁性材料管道壁厚快速检测研制成了智能式壁厚快速检测系统 ,通过标定实验进一步验证了该检测方法的可行性。突出特点是采用了电磁励磁的方法 ,避免了永磁励磁法在工作时始终吸紧管道而产生行走难、易磨损、寿命短、成本高的不利因素。通过实验证明该装置具有操作简单 ,易于实现自动检测。

核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统

结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明 ,各关节的运动学逆解唯一 ,计算简单 ,运算量小 ,便于实时控制。

食品真空冷冻干燥研究

真空冻干技术是干燥技术领域中科技含量高、涉及知识面广的一种技术 ,因其产品具有绿色、方便、保健功能 ,使该技术日受关注 文中阐述了冻干机理与工艺 ,通过真空冻干与热风干燥产品品质的比较 ,阐明冻干食品的特殊性 ,并从设备。

相贯曲线插接焊缝冗余扫查机器人运动学分析

针对插接管道相贯焊缝缺陷超声扫查机器人的运动学问题,采用D-H方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并通过实际扫查作业轨迹约束下的仿真实验,验证了该方法求解冗余机器人运动学问题的正确性,保证了机器人关节空间与笛卡儿空间映射的唯一性与轨迹封闭性,为实现插接管道相贯焊缝的连续超声波扫查检测提供可靠的方法。

7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性,提出采用五次多项式函数进行轨迹插补,避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单,运算量小,能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度,并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线,对各关节的运动轨迹进行了计算仿真,结果表明:该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性,保证了机器人工作的平稳性,能够满足工作要求。

脑机接口中一种改进的模式识别方法

为提高脑机接口中脑电识别率,分析了特征提取方面时频特征组合法的缺点,探讨了一种改进的模式识别方法。该方法以样本类平均距离为判据,采用滑动窗优化技术,获取时域均值的最佳时间段和频域功率谱均值的最佳频率段。用经过优化的时域均值和功率谱均值组合作为特征,形成特征向量。基于该特征向量,用神经网络对脑电信号进行分类。以识别正确率为指标,将改进方法与原方法进行对比,实验结果表明改进方法能够提高脑电识别率,具有应用价值。

饱和D-最优设计在青椒干燥试验中的应用

采用饱和 D最优设计的方法进行干燥试验 ,并以青椒干燥为例 ,介绍了三因素二次饱和 D最优设计在干燥中的具体应用 ,建立了单位失水量与单位耗热量的数学模型。结果表明 ,该方法具有试验次数少。

漏磁法测量导磁材料的厚度及缺陷

阐述了电磁式漏磁通法检测导磁材料厚度及缺陷的原理 ,推导了厚度测量的理论依据 .基于该原理设计了传感器 ,建立了试验平台 ,并对影响传感器特性的单一因素进行了试验与分析 .结果表明 :采用聚磁件 ,减小提高距离 ,增加线圈匝数和励磁电流 ,减小传感器列间隙 ,减少磁化时间均可提高传感器分辨率 ;环境温度对测量结果影响可以忽略 ;对缺陷只能作定性检测 ;被测对象的材质对测量结果影响较大 。

煤气管道在线检测装置研究

阐述了电磁激励式漏磁通法检测煤气管道壁厚及缺陷的原理 ,介绍了检测装置的机械组成、电气组成以及装置的工作原理和技术特点 ,并对检测装置的控制流程和软件设计作了详细说明。该装置已研制成功 ,实测结果表明装置有较高的分辨率。

基于遗传算法的机器人末端位置补偿轨迹规划

提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量。利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描。利用该方法在4自由度机器人上获取了理论关节轨迹与校正轨迹,试验结果证明了该方法的可行性。

基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化

针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件，建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型，该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题。基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法．仿真结果验证了该方法的有效性，并可推广应用到其他类型机器人．

基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化

针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题.基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法.仿真结果验证了该方法的有效性,并可推广应用到其他类型机器人.

基于开放式架构的反恐排爆机器人关键技术分析

提出采用开放式架构的模块化机器人设计理念,以实用化、商品化和产业化为目标,研制基于开放式架构的模块化单兵可携带的反恐排爆机器人。对基于开放式架构的排爆机器人的关键技术作了详细分析。

On-line Detection of Gas Pipeline Based on the Real-Time Algorithm and Network Technology with Robot

The detection system integrates control technology, network technology, video encoding and decoding, video transmiss-ion, multi-single chip microcomputer communication, dat-abase technology, computer software and robot technology. The robot can adaptively adjust its status according to diameter (from 400 mm to 650 mm) of pipeline. The maximum detection distance is up to 1 000 m. The method of video coding in the system is based on fractal transformation. The experiments show that the coding scheme is fast and good PSNR. The precision of on-line detection is up to 3% thickness of pipeline wall. The robot can also have a high precision of location up to 0.03 m. The control method is based on network and characterized by on-line and real-time. The experiment in real gas pipeline shows that the performance of the detection system is good.

芦荟凝胶的真空冻干研究

为了对芦荟凝胶进行真空冷冻干燥,首先通过简单的电阻装置测定了芦荟凝胶的共晶点与共融点。然后按照一定的升温程序对芦荟凝胶进行了冻结与升华干燥,并得到了芦荟凝胶的真空冻干曲线。最后通过对真空冻干芦荟凝胶与喷雾干燥芦荟凝胶的指标测定,将两种加工方法下芦荟凝胶所含的矿物质、蛋白质、有机酸、外观等指标进行了对比,结果表明,真空干燥能较好地保持芦荟凝胶的生物活性与特征。

用ZX—888型近红外分析仪快速检测小麦水分

水分是小麦质量检测的重要指标,本研究运用近红外光谱分析技术,采用两种数学方法分别建立小麦近红外漫反射光谱数据与水分的数学模型。通过对定标方程的相关系数、样品的相对误差以及误差标准差的分析比较,得出用逐步回归方法建立的预测模型比ZX—888型近红外分析仪自带的多元线性回归法更稳健、精度高。