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三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真 被引量:17
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作者 刘得军 车仁生 +1 位作者 叶东 黄庆成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期752-755,共4页
给出了三自由度并联机构坐标测量的运动反解模型 ,依据矩阵全微分理论 ,导出测头位姿误差与各运动副位置误差及调节器运动误差之间的相互关系 ,建立了新型坐标测量机的误差模型。通过计算机仿真 ,讨论了机构参数误差对测量结果的影响 。
关键词 坐标测量机 并联机 运动反解模型 误差模型 仿真
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坐标测量机的新发展——并联运动机构坐标测量机 被引量:19
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作者 刘得军 车仁生 +1 位作者 罗小川 黄庆成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2000年第5期479-502,共24页
从空间机构学的角度出发 ,可将坐标测量机分为串联机构坐标测量机和并联机坐标测量机两大类。由于并联机构坐标测量机测量精度高 ,测头位姿灵活 ,同时又具有“硬件”简单 ,“软件”复杂的特点 ,因而 ,正在成为坐标测量机领域研究的新热... 从空间机构学的角度出发 ,可将坐标测量机分为串联机构坐标测量机和并联机坐标测量机两大类。由于并联机构坐标测量机测量精度高 ,测头位姿灵活 ,同时又具有“硬件”简单 ,“软件”复杂的特点 ,因而 ,正在成为坐标测量机领域研究的新热点。文章首先分析了普通笛卡尔串联机构坐标测量机的发展现状及存在问题 ,然后介绍了并联机构坐标测量机的结构及特点 ,并对国内外有关并联运动机构理论及其在坐标测量机领域的研究现状与发展趋势进行了综述 ,最后 ,对并联机构坐标测量机研究过程中应注意的主要问题进行了探讨。 展开更多
关键词 坐标测量机 并联机构 串联机械 CMM
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3自由度并联坐标测量机运动学参数标定与计算机仿真 被引量:10
3
作者 刘得军 艾清慧 +1 位作者 王建林 车仁生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期15-19,共5页
首先对3自由度并联坐标测量机的组成结构及工作原理进行了介绍,然后针对该坐标测量机的运动特点,提出了一种基于逐次逼近算法的运动学参数标定方法,并利用该方法对所研究的并联坐标测量机的22个主要运动学参数进行了辨识,最后通过计算... 首先对3自由度并联坐标测量机的组成结构及工作原理进行了介绍,然后针对该坐标测量机的运动特点,提出了一种基于逐次逼近算法的运动学参数标定方法,并利用该方法对所研究的并联坐标测量机的22个主要运动学参数进行了辨识,最后通过计算机仿真,对辨识结果进行了验证,从而为提高该坐标测量机的测量精度奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联机构 坐标测量机 运动学参数标定 计算机仿真 逐次逼近算法
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自适应高阶矢量有限元方法在随钻电阻率测井中的应用 被引量:11
4
作者 刘得军 马中华 +1 位作者 苑赫 安涛 《中国石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期77-83,92,共8页
利用自适应高阶矢量有限元方法模拟不同模型仪器响应,分析随钻电阻率测井中井眼、源距、接收线圈之间的距离、线圈与地层之间的距离以及发射线圈长度等因素对仪器响应的影响。数值模拟结果表明:增大仪器的源距、减小接收线圈之间的距离... 利用自适应高阶矢量有限元方法模拟不同模型仪器响应,分析随钻电阻率测井中井眼、源距、接收线圈之间的距离、线圈与地层之间的距离以及发射线圈长度等因素对仪器响应的影响。数值模拟结果表明:增大仪器的源距、减小接收线圈之间的距离或接收线圈贴近井壁位置,都有利于增强仪器在地层分界面处的分层能力,小井眼环境则有助于获得更加真实的仪器响应特征;与传统的自适应h方法相比,新方法具有计算精度高、求解速度快、误差指数速率收敛等优点。 展开更多
关键词 随钻电阻率测井 自适应方法 高阶矢量有限元方法 指数收敛 数值模拟
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Numerical simulation of LWD resistivity response of carbonate formation using self-adaptive hp-FEM 被引量:4
5
作者 刘得军 马中华 +2 位作者 邢晓楠 李辉 郭智勇 《Applied Geophysics》 SCIE CSCD 2013年第1期97-108,119,120,共14页
Most of the carbonate formation are highly heterogeneous with cavities of different sizes, which makes the prediction of cavity-filled reservoir in carbonate rocks difficult. Large cavities in carbonate formations pos... Most of the carbonate formation are highly heterogeneous with cavities of different sizes, which makes the prediction of cavity-filled reservoir in carbonate rocks difficult. Large cavities in carbonate formations pose serious threat to drilling operations. Logging-whiledrilling (LWD) is currently used to accurately identify and evaluate cavities in reservoirs during drilling. In this study, we use the self-adaptive hp-FEM algorithm simulate and calculate the LWD resistivity responses of fracture-cavity reservoir cavities. Compared with the traditional h-FEM method, the self-adaptive hp-FEM algorithm has the characteristics of the self-adaptive mesh refinement and the calculations exponentially converge to highly accurate solutions. Using numerical simulations, we investigated the effect of the cavity size, distance between cavity and borehole, and transmitted frequency on the LWD resistivity response. Based on the results, a method for recognizing cavities is proposed. This research can provide the theoretical basis for the accurate identification and quantitative evaluation of various carbonate reservoirs with cavities encountered in practice. 展开更多
关键词 LWD resistivity HP-FEM SELF-ADAPTIVE exponential convergence numerical simulation cavity RESERVOIRS
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基于粒子群算法的6-DOF并联坐标测量机的测量建模 被引量:10
6
作者 刘得军 刘彩平 韦荣方 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期76-81,共6页
依据并联机构的位置反解模型,给出了求解6-DOF并联坐标测量机位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(PSO)对该优化问题进行了求解,由此可将复杂的并联坐标测量机测量建模问题转换为优化问题,从而求得位置正解。仿真结果表明:80个... 依据并联机构的位置反解模型,给出了求解6-DOF并联坐标测量机位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(PSO)对该优化问题进行了求解,由此可将复杂的并联坐标测量机测量建模问题转换为优化问题,从而求得位置正解。仿真结果表明:80个粒子大约经过55次的迭代运算后,收敛精度可达到0.5μm,平均运行时间约为3 s。粒子群算法应用于并联坐标测量机测量建模与求解,可获得较高的计算速度和计算精度。 展开更多
关键词 并联坐标测量机 测量模型 粒子群算法 位置反解 位置正解
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支持向量机在大庆齐家凹陷测井解释中的应用 被引量:11
7
作者 刘得军 冉群英 王斌 《石油物探》 EI CSCD 2007年第2期156-161,共6页
在大庆齐家-古龙凹陷葡西地区的含油层系中,薄差油层、低阻油层、高阻水层并存,储层的岩性、孔隙结构复杂多变。开发井的解释符合率较低,远不能满足油田高效开发的要求。为了提高测井解释精度.之前已经采用许多学习算法(如Bayes方法)... 在大庆齐家-古龙凹陷葡西地区的含油层系中,薄差油层、低阻油层、高阻水层并存,储层的岩性、孔隙结构复杂多变。开发井的解释符合率较低,远不能满足油田高效开发的要求。为了提高测井解释精度.之前已经采用许多学习算法(如Bayes方法)对该地区的油水层进行划分,但都未能达到理想的效果。为此,以大庆齐家凹陷某口井的测井资料为例,探讨了支持向量机方法在油气识别中的应用。支持向量机方法基于统计学习理论,具有全局优化、泛化能力强等优点,适合对不同模式进行分类,在建立分类模型时仅依赖原始测井数据,无需完全依赖地区经验公式或经验数据,因此减小了由经验带来的误差。利用一口井的测井资料,提取了51层样本作为测试参数,分为两组:一组取27层为训练样本,24层为测试样本;另一组取20层为训练样本,3l层为测试样本。分别采用支持向量机方法和Bayes方法进行了油气预测,在两种训练样本条件下,支持向量机方法的预测精度分别达到了100%和93.548 4%,而Bayes方法的预测精度分别为77.777 8%和77.419 3%,这表明利用支持向量机方法对未知油气层的属性进行正确识别是可行的。 展开更多
关键词 统计学习理论 支持向量机 油气层分类 油气属性 模式识别
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三自由度并联机构坐标测量机及其虚拟原型研究 被引量:11
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作者 刘得军 车仁生 +1 位作者 杨玉国 孙玉芹 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期252-254,共3页
介绍三自由度并联机构坐标测量机的结构、特点及工作原理 ,建立了该坐标测量机的测量模型 ,讨论了测量空间的计算方法 ,并对计算机仿真结果进行了分析。在 Windows95开发环境下 ,通过 Visual C+ + 5.0调用Open GL图形库中的函数 ,对并... 介绍三自由度并联机构坐标测量机的结构、特点及工作原理 ,建立了该坐标测量机的测量模型 ,讨论了测量空间的计算方法 ,并对计算机仿真结果进行了分析。在 Windows95开发环境下 ,通过 Visual C+ + 5.0调用Open GL图形库中的函数 ,对并联坐标测量机的虚拟原型进行了参数化三维建模与仿真 ,从而为真实样机的制作奠定了基础。 展开更多
关键词 并联机构 坐标测量机 虚拟原型 工作空间
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缝洞型储层随钻测井自适应有限元法数值模拟 被引量:6
9
作者 刘得军 马中华 +2 位作者 张颖颖 闫景富 艾清慧 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2013年第2期928-936,共9页
缝洞型碳酸盐岩储层具有强烈的非均质性及储集空间预测难度大的特点,利用随钻电阻率测井方法对缝洞进行准确识别和划分,是当前研究的热点问题.利用一种先进的高精度自适应有限元方法和几何精确的曲边单元造型技术可以模拟缝洞型储层的... 缝洞型碳酸盐岩储层具有强烈的非均质性及储集空间预测难度大的特点,利用随钻电阻率测井方法对缝洞进行准确识别和划分,是当前研究的热点问题.利用一种先进的高精度自适应有限元方法和几何精确的曲边单元造型技术可以模拟缝洞型储层的随钻测井响应.本文通过研究仪器在不同半径缝洞的模拟测井响应及缝洞填充与坍塌导致的机械填充对测井结果的影响,给出了用于识别缝洞大小和填充程度的缝洞型储层的测井响应特征.研究结果为缝洞型碳酸盐岩储层的识别与划分提供了理论依据. 展开更多
关键词 缝洞 自适应有限元方法 随钻测井 数值模拟
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基于VB和HYSYS的地下储气库地面井筒一体化压力计算系统 被引量:2
10
作者 刘得军 刘鹤 +3 位作者 孟凡彬 王东军 卫晓 李彦 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期104-109,共6页
已有HYSYS软件本身没有井筒模块,不能在HYSYS中实现对地下储气库注采气井筒部分压力系统的模拟。为此,通过分析地下储气库注采气井井筒压力传递机理,建立了井筒压力计算数学模型;在此基础上,基于VB软件开发平台,利用HYSYS模拟软件的Exte... 已有HYSYS软件本身没有井筒模块,不能在HYSYS中实现对地下储气库注采气井筒部分压力系统的模拟。为此,通过分析地下储气库注采气井井筒压力传递机理,建立了井筒压力计算数学模型;在此基础上,基于VB软件开发平台,利用HYSYS模拟软件的Extension模块扩展功能,将地下储气库注采气井井筒压力传递模型嵌入HYSYS新的单元模块,由此可方便地实现注采气井井口压力与井底压力之间的数值关联计算与压力模拟传递,并且在HYSYS的PFD模拟流程图中可以直接调用扩展开发的井筒模型。仿真计算结果表明,采用开发出的井筒压力传递模块模拟计算出的压力数据与实测数据偏差很小,能满足现场模拟计算的需求。此外,基于VB与HYSYS模拟平台对地下储气库注采气井井筒模块的成功开发使得地下储气库地面井筒压力模拟更加便捷,操作过程简化,实现了地下储气库地面管网压力系统与注采井筒压力系统的一体化模拟。 展开更多
关键词 地下储气库 注采气井筒压力 井筒模型 HYSYS VB一体化压力计算
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建设开放性实验室 加强学生电子设计能力的培养 被引量:16
11
作者 刘得军 于波 +1 位作者 王永涛 牟海维 《理工高教研究》 2004年第1期109-110,共2页
电子设计能力是电子类专业毕业生诸方面能力培养中最为重要的一个方面 ,也是用人单位最为关注的能力之一 ,加强对这类学生的工程素质培养是电子学科教育改革的重要任务之一。开放性电子实验室就是对所有学生开放 ,对各级各类教育机构开... 电子设计能力是电子类专业毕业生诸方面能力培养中最为重要的一个方面 ,也是用人单位最为关注的能力之一 ,加强对这类学生的工程素质培养是电子学科教育改革的重要任务之一。开放性电子实验室就是对所有学生开放 ,对各级各类教育机构开放 ,对社会开放。 展开更多
关键词 高等教育 实验教学 开放性实验室 电子设计能力 电子类专业 工程素质培养
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基于BP算法的六自由度并联机器人正运动学求解 被引量:4
12
作者 刘得军 王娟 +1 位作者 王世营 董德发 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第1期35-37,44,共4页
利用六自由度并联机器人位置反解易于获得这一特性,把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本进行学习,从而实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,这样就能够较准确地求解并联机器人... 利用六自由度并联机器人位置反解易于获得这一特性,把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本进行学习,从而实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,这样就能够较准确地求解并联机器人的位置和姿态。文中以Stewart型并联机器人为例,采用BP算法对其正解进行了求解,仿真结果表明该方法计算精度高,克服了数值解法的求解精度受初值影响较大的缺点。 展开更多
关键词 Stewart型并联机器人 位置正解 BP神经网络 位置反解
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虚拟环境下并联坐标测量机几何建模与运动仿真 被引量:5
13
作者 刘得军 王建林 艾清慧 《计算机仿真》 CSCD 2003年第9期77-79,147,148,共5页
与普通直角型坐标测量机相比,并联坐标测量机具有结构简单、测量精度高、测头位姿灵活等一系列优点。但因该坐标测量机的驱动参量与测头输出位姿之间的非线性对应关系,致使其实体样机的设计工作变得十分复杂。该文以3-RPS型三自由度并... 与普通直角型坐标测量机相比,并联坐标测量机具有结构简单、测量精度高、测头位姿灵活等一系列优点。但因该坐标测量机的驱动参量与测头输出位姿之间的非线性对应关系,致使其实体样机的设计工作变得十分复杂。该文以3-RPS型三自由度并联机构坐标测量机为研究对象,在虚拟环境下对其进行了三维实体造型和运动过程仿真,从而为新型坐标测量机实体样机的开发奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联坐标测量机 几何建模 运动仿真 虚拟环境 计算机仿真
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并联机构坐标测量机——一种新型高精度坐标测量系统 被引量:3
14
作者 刘得军 叶东 +1 位作者 车仁生 艾清慧 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第8期80-82,共3页
简要介绍了常用坐标测量机的研究现状及存在问题 ,讨论了一种基于并联运动机构的新型坐标测量机的结构、特点及工作原理 ,并对这种新型坐标测量机研究过程中应注意的主要问题进行了探讨。
关键词 并联机构 串联机构 坐标测量机 CMM 坐标测量系统
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ADAMS环境下并联坐标测量机运动分析与仿真 被引量:5
15
作者 刘得军 陈晓晖 +1 位作者 王世营 韦荣方 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第11期18-21,共4页
并联机构的运动学分析即是求解并联机构的输入与输出构件的位移、速度、加速度之间的关系。文章以基于Stewart平台的六自由度并联机构坐标测量机为研究对象,在ADAMS软件环境下建立了六自由度并联坐标测量机的虚拟样机模型,然后基于虚拟... 并联机构的运动学分析即是求解并联机构的输入与输出构件的位移、速度、加速度之间的关系。文章以基于Stewart平台的六自由度并联机构坐标测量机为研究对象,在ADAMS软件环境下建立了六自由度并联坐标测量机的虚拟样机模型,然后基于虚拟样机对所研究的并联坐标测量机进行了运动学仿真。通过软件仿真,可以对并联坐标测量机各种运动性能产生直观的了解,从而为并联坐标测量机的设计与开发提供软件验证方法,为建立物理样机打下坚实的基础。同时利用虚拟样机技术还可以大大简化并联坐标测量机的运动学逆解和正解,为进一步对并联坐标测量机的系统优化创造了有利条件。 展开更多
关键词 并联坐标测量机 虚拟样机 运动学 计算机仿真
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侵入条件下的双侧向测井影响因素分析 被引量:2
16
作者 刘得军 高新升 +1 位作者 马中华 李辉 《西安石油大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2013年第2期78-83,1,共6页
基于有限元方法分析了侵入条件下多种因素(围岩、层厚、侵入带等)对双侧向测井响应的影响,并在电热耦合场条件下,详细分析和模拟了井径对测井响应的影响.结果表明:目的层厚度较小时,仪器响应受上下围岩影响较大;当围岩电阻率与目的层电... 基于有限元方法分析了侵入条件下多种因素(围岩、层厚、侵入带等)对双侧向测井响应的影响,并在电热耦合场条件下,详细分析和模拟了井径对测井响应的影响.结果表明:目的层厚度较小时,仪器响应受上下围岩影响较大;当围岩电阻率与目的层电阻率相差较大,并且目的层厚度等于仪器电极距时,视电阻率曲线产生一个明显的反冲;侵入浅时曲线受侵入带和原状地层的综合影响,侵入的加深使曲线趋近于无侵高阻地层响应;随井径增大,仪器响应受井眼影响加重,井壁温度减小使仪器响应更易受井径变化影响.对测井曲线影响因素的分析可以指导在现场测井中应用曲线的形态特征进行储层评价,同时也为分析测井响应提供了理论基础. 展开更多
关键词 双侧向测井 影响因素 有限元方法 数值分析
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并联坐标测量机建模理论及其虚拟原型设计 被引量:2
17
作者 刘得军 牟海维 +1 位作者 罗小川 车仁生 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2001年第7期4-6,共3页
并联运动机构具有结构刚性大、运动速度高、误差不叠加等独特特性 ,因而若将其应用于坐标测量机中 ,将有可能使坐标测量机的测量精度及测量效率等综合性能得到很大程度的改善。本文首先介绍了一种基于并联运动机构的新型坐标测量机的结... 并联运动机构具有结构刚性大、运动速度高、误差不叠加等独特特性 ,因而若将其应用于坐标测量机中 ,将有可能使坐标测量机的测量精度及测量效率等综合性能得到很大程度的改善。本文首先介绍了一种基于并联运动机构的新型坐标测量机的结构、特点及工作原理 ,然后建立了该坐标测量机的测量模型 ,最后 ,在Windows98(WindowsNT)开发环境下 ,通过VC + + 6 .0调用OpenGL图形库中的图形函数 ,对该坐标测量机的虚拟原型进行了参数化三维建模与仿真 。 展开更多
关键词 并联机构 坐标测量机 测量模型 虚拟模型 计算机仿真
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“模式识别导论”课程教学方法改革与探索 被引量:4
18
作者 刘得军 艾清慧 +2 位作者 钱步仁 闫景富 薛亚茹 《电气电子教学学报》 2017年第6期80-83,共4页
本文针对石油领域信息类专业研究生在"模式识别导论"课程学习初期阶段学习主动性不强,从而创造性受到制约的状况,提出了"模式识别导论"课程教学方法改革需解决的一些关键问题,打破"模式识别导论"一贯的... 本文针对石油领域信息类专业研究生在"模式识别导论"课程学习初期阶段学习主动性不强,从而创造性受到制约的状况,提出了"模式识别导论"课程教学方法改革需解决的一些关键问题,打破"模式识别导论"一贯的被动灌输式教学模式,研究与探索新的教学方法,以期达到提高课程的教学质量、提升学生专业技能的目的。 展开更多
关键词 模式识别 教学改革 理论与实践
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6-DOF并联坐标测量机结构参数的识别与修正 被引量:1
19
作者 刘得军 宋晓庚 邹明明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第8期68-73,共6页
首先对6-DOF并联机构坐标测量机的组成结构及工作原理进行了介绍,然后针对该坐标测量机的运动特点,提出了一种基于逐次逼近算法的结构参数识别与修正方法。该方法以最小二乘逐次逼近算法为基础,以寻找6自由度并联机构坐标测量机的43个... 首先对6-DOF并联机构坐标测量机的组成结构及工作原理进行了介绍,然后针对该坐标测量机的运动特点,提出了一种基于逐次逼近算法的结构参数识别与修正方法。该方法以最小二乘逐次逼近算法为基础,以寻找6自由度并联机构坐标测量机的43个主要结构参数为目的。文中对所提算法的求解过程进行了详细的论述,并通过计算机仿真计算,对结构参数的识别与修正结果进行了验证。仿真结果表明,所提出的逐次逼近算法能够充分利用目标函数值的信息,优化搜索过程具有较强的方向性和目标性,且收敛速度较快。采用该方法对6自由度并联机构坐标测量机的结构参数进行识别与修正以后,可使该坐标测量机的测量精度得到明显改善。 展开更多
关键词 6-DOF并联坐标测量机 结构参数识别与修正 计算机仿真
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并联坐标测量机理论模型及其虚拟原型研究
20
作者 刘得军 牟海维 +1 位作者 罗小川 车仁生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期3-4,共2页
首先介绍了一种三自由度关联机构坐标测量机的结构、特点及工作原理 ,然后建立了该坐标测量机的测量模型 ,最后 ,在Windows98开发环境下 ,通过 VC++6 .0调用 Open GL 图形库中的图形函数 ,对该坐标测量机的虚拟原型进行了参数化三维建... 首先介绍了一种三自由度关联机构坐标测量机的结构、特点及工作原理 ,然后建立了该坐标测量机的测量模型 ,最后 ,在Windows98开发环境下 ,通过 VC++6 .0调用 Open GL 图形库中的图形函数 ,对该坐标测量机的虚拟原型进行了参数化三维建模与仿真 ,从而为真实样机的制作奠定了基础。 展开更多
关键词 关联机构 坐标测量机 测量模型 虚拟原型 计算机仿真
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