煤矿爆炸后巷道内温度变化规律

为了研究煤矿爆炸后巷道内温度的变化,建立煤矿巷道爆炸后的简化数学物理模型.以热力学方程为基础,分析对流系数、密度对温度变化过程的影响,通过迭代计算得到了巷道降温曲线;为了避免因简化对流换热模型引入过大误差,又采用Fluent软件进行非稳态气固耦合换热分析,得到巷道内温度变化的过程信息.两种方法得到的结果相吻合,分析了爆炸后巷道内温度的变化规律,结果表明:爆炸后巷道内的高温不会持续很长时间,可为优化矿用救生舱以及避难硐室的设计参数提供参考.

FPGA比较矩阵排序法及在中值滤波器中的应用

排序运算广泛应用在数字图像处理等实时性要求较高场合,硬件实现排序运算可提高逻辑运算速度。采用大规模集成电路构造一种硬件矩阵比较器,将输入数据按行列排列后进行比较,使第j行的比较输出结果相加,即可求取第j个输入数据在输入数据集合中的序列值。采用FPGA芯片构造多种排序器,最大延时均在几十ns量级,将排序器应用于构造一维和二维中值滤波器延时小于50ns。硬件矩阵比较器实现排序和滤波,原理简单,实时性好。

弧焊视觉轨迹控制中的自动导引方法研究

本文给出了采用三维视觉焊缝跟踪传感器实现机器人自主寻找焊缝、跟踪焊接、结束焊接的控制方法 。

面向空间应用的主从与自主式遥操作系统研究

给出了一种遥操作系统实现方案。在所建立的遥操作系统上实现了具有双向力反应的主从装配操作和基于环境模型的自主搭积木操作。研究了大时延条件下的仿真预测遥操作方法和局部自主控制方法、从动机器人由自由运动到受限运动的稳定过渡问题和机器人任务规划及路径规划问题。

煤矿瓦斯爆炸后巷道内超压及温度分布规律研究

基于气体爆炸动力学强冲击波爆炸等相关理论,根据瓦斯爆炸释放的能量,推导出爆炸后巷道内的超压、温度与至爆炸点距离的非线性计算公式,将计算值与试验值进行对比分析,得到瓦斯爆炸后冲击波的衰减规律,即爆炸后瞬间随传播距离的增加,巷道内超压和温度也都逐渐衰减。

巷道内瓦斯爆炸传播规律的数值模拟研究

基于燃烧理论、爆炸理论及遵守的守恒定律,建立了巷道内瓦斯爆炸的数学物理模型.利用Fluent软件对煤矿巷道内预混瓦斯气体的燃烧爆炸进行了分析和模拟研究,得到了巷道内瓦斯爆炸过程中超压变化规律.展现了爆炸冲击波在巷道内的衰减过程.将数值模拟结果与实验结果进行对比分析,数据高度吻合,证明了数值模拟的合理性,进而为煤矿瓦斯爆炸传播过程的分析研究及瓦斯爆炸事故的防范提供了一定的参考,也为优化矿用救生舱、避难硐室的设计参数提供了理论依据.

印刷品点和线缺陷自动检测算法的研究

介绍了印刷品质量检测过程自动化的重要意义,分析了印刷品检测过程和基本检测方法,针对印刷品比较常见的缺陷类型:点和线缺陷,提出了较为快速的检测算法。实验结果表明算法是可行的。

遥操作空间机器人系统研究

阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构．在主从方式下，根据时延大小的不同，有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作，使从手跟随主手完成较精细的动作；在自主方式下，能够自主地完成任务规划和避碰路径规划，把随意摆放的规则物体搭成目标结构．

空间机器人的任务规划和路径规划

本文给出了我们开发的自主式空间机器人系统的结构,具体阐述了该系统的任务规划和路径规划的原理。在任务规划中,系统能够理解任务,并能分解任务。在分解任务的过程中,系统对各状态进行碰撞检查和稳定性检查,形成较优化的基本动作序列。在路径规划中,通过划分状态空间,构造特征网,在特征网中搜索路径,从而得到机器人运动的无碰路径。本系统通过任务规划和路径规划,实现了把随意摆放的规则物体搭成目标结构的操作。

一种识别薄板对接接头的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。

一种弧焊机器人实时激光扫描视觉系统

研制了一种小型高精度弧焊机器人实时激光扫描视觉系统，对其各项性能进行了测试，并进行了抗电弧光干扰试验。结果表明，此系统精度高、抗干扰能力强、检测范围宽，能广泛地应用于机器人和自动化焊接中。

基于拓扑降维法路径规划的状态空间划分原则

在拓扑降维法理论的基础上，提出了划分状态空间的一个原则，即用机器人肘关节运动禁止区划分机器人腰关节角度集合，并对状态空间的划分原则做了归纳和总结。进而，将拓扑降维法应用于自主式空间机器人系统中，验证了该划分原则的可行性。

铁路编组站尾部摆动式停车顶的理论分析

为了提高铁路编组站尾部摆动式停车顶的制动能力,分析了摆动式停车顶的力学性能、油缸的行程和制动功,通过选择θ角的数值,来实现停车顶合理的衬套磨耗和较大的制动能力,从而提高车辆通过的安全系数和车辆编组作业效率.

薄板对接接头识别的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行深入的分析，提出由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。试验表明此方法克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。

弧焊机器人在汽车转向器焊接中的应用

对弧焊机器人在汽车转向器底托管和伸缩管柱焊接中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件,工装夹具,送丝机、焊枪把持器、机器人焊枪、防飞溅喷净器、焊枪清理器、剪丝器的应用提出了一些看法。

“焊接”汽车转向器

汽车转向器是汽车的关键零部件之一．其焊接量很大．而且焊接质量要求高，机器入焊接的自动化程度高，在同一个工作站中通过改变机器人示教程序和相应的工装夹具，可以完成不同型号产品的焊接工作，具有较大的柔性，同时，具有工作效率高，焊接后的产品质量稳定，整个系统工作可靠等优点。

新视角下农村中学史料教学的研究

文章从应用史料教学为学生创建学习情境、应用史料教学让学生学会宏观分析、应用史料教学让学生进行积极实践几方面,研究新视角下农村中学史料教学,以培养学生学习知识的兴趣,提高学生的思维水平和实践能力。

骨科关节机器人辅助下平卧位DAA-THA与传统PLA-THA治疗股骨颈骨折近期疗效对比

目的 研究骨科关节机器人辅助下直接前侧入路(DAA)-全髋关节置换术(THA)与传统后外侧入路(PLA)-THA近期疗效。方法 选取我院2023年1月至2023年8月84例股骨颈骨折患者,按随机数字表法分成观察组42例,对照组42例。两组均采THA治疗,观察组采用骨科机器人辅助下DAA,对照组采用传统手工PLA。观察患者手术时间、下地活动时间、住院时间、下肢等长度、切口长度、术中出血量、疼痛视觉模拟量表(VAS)、Harris评分及术后影像检查测量假体髋臼角度。结果 84例均获得随访,随访时间为3~6个月。观察组下地活动时间早于对照组(P <0.05),髋臼假体前倾角及外展角精准于对照组(P <0.05);观察组双下肢等长度优于对照组(P <0.05);观察组术后Harris及VAS评分优于对照组(P <0.05)。结论 关节机器人辅助下平卧位DAA-THA具有手术微创损伤小、出血量少,假体安装精准、牢靠、下地活动时间早特点。

盘形振动上料器的一种系统模型和模拟

推导出一种盘形振动上料器的数学模型,在此基础上分析了固有频率、振型等动态性能,进行了系统参数计算。并利用动态分析软件ADAMS进行了建模仿真,可直观地研究零件的一致化排列过程和输送的速度。实践证明,利用这种模型进行盘形振动上料器的研制工作十分有效。

关于非线性迭代方程的集值解

该文主要研究了Banach空间中的二次迭代非线性集值函数方程,获得了非单调集值解的存在性和唯一性,及解对给定函数的连续依赖性的条件.