基于自回归小波神经网络的机械臂自适应滑模控制

针对机械臂存在模型不确定和未知扰动的问题,提出一种动力学模型参数分块逼近的神经网络非奇异终端滑模(nonsingular terminal sliding mode, NTSM)控制方法.为加快系统跟踪误差的收敛速度,避免传统终端滑模存在的奇异性问题,采用一种非奇异终端滑模面.利用多组自回归小波神经网络(self-recurrent wavelet neural network, SRWNN)分块逼近系统未知的动力学模型参数,并采用自适应更新律调整权重.通过积分控制项补偿SRWNN的逼近误差,并使用Lyapunov稳定性理论证明了系统稳定性.使用MATLAB进行仿真分析,分块SRWNN滑模控制与滑模控制、整体SRWNN滑模控制相比,关节角度跟踪误差的平均稳态误差分别降低了31.9%、76.5%,表明此方法是一种可靠、有效的轨迹跟踪控制方法.

明清时期“阙里志”历次纂修研究

明正德元年(1506)至清乾隆二十七年(1762)间,八部以“阙里”为名的孔氏家志刊布问世。除《阙里文献考》仿典志体外,七部志书体例历经“纲目体—平目体—平纲并用体—纲目体”的发展演变,并引入“志体”体例,至康熙年间得以成熟。内容上,诸志嬗递相因,在沿用基本纂修框架的基础上各有创新。志书的编纂顺应了明清两朝奖崇师儒的文化政策,体现着孔氏编纂家史以尊宗敬祖的思想要旨。在编纂过程中,孔氏家族确立了孔氏血胤与儒家学统的正当性,实现了自我的身份与文化认同。作为孔氏续承千年的文本呈现,孔氏家志成为明清圣贤家族文化景观的重要一环。明晰明清孔氏家志的成书经过、体例、版本、断限、门类设置与内容异同等诸问题,是有效利用这套文献的前提,亦有助于推进与深化孔府研究。

族谱制造与宗族生成——清代直隶河间孔氏的宗族实践

直隶河间孔氏始迁祖原属内附达官,带俸河间卫,屯居繁衍。这一历史记忆被河间孔氏选择性遗忘,他们反而建构起另一套宗族叙事:追溯孔颖达为远祖,表明河间一族与阙里孔氏同源。入清以后,河间孔氏达官家族在制度上分化为“旗”“民”两个群体。雍正十一年,在阙里宗主联宗会谱运动中,河间旗人孔氏与民人孔氏共同修撰孔氏合族谱,圣裔宗族由此生成。此后,河间孔氏不断续修族谱,形塑着孔氏宗族。河间孔氏修谱实践,是宗族集体意识的表达与具体化,有助于反思宗族的类型与本质。

近20年来北京市耕地面积变化及其相关社会经济驱动因素分析

80年代年以来 ,北京市土地利用结构发生了巨大的变化 ,突出表现在耕地面积大量减少。本文通过对改革开放以来北京市人口规模扩大、经济迅速发展和城市化水平大幅度提高等方面 ,分析研究了北京市 1981-2 0 0 1年 2 0年间土地利用的变化特征及其社会经济驱动因素 ,探讨耕地减少的原因及趋势。研究表明 ,随着人口增加、经济发展和城市化水平提高 ,农业内部产业结构调整和城乡建设用地扩张等将导致大量耕地被占用 ,人多地少的矛盾会进一步加剧 ,保护耕地应受到更加广泛的重视。

山东半岛城市群水资源与水环境问题及对策

在分析山东半岛城市群水资源状况和地下水位下降、海水入侵、水域污染及自然生态失衡等水环境问题的基础上,提出了水资源约束下山东半岛城市群发展对策。建设现代化水网体系、构建合理的城市规模结构体系、加强产业合作和合理布局制造业、大力发展第三产业、保护生态环境以提高自然造水功能等,是该区水资源可持续利用和城市群健康发展的有效途径。

重庆市水土流失的影响因素及防治对策

重庆是我国严重水土流失的地区之一,以重庆第三次水土流失遥感调查数据为依据,对该市水土流失面积、强度和分布等进行了分析,从地貌、气候、植被、不合理的土地利用方式、工程与城市建设等方面探讨了重庆市水土流失的原因,提出了防治水土流失和加强水土保持建设的对策和建议。

北京市水危机与水资源可持续利用对策

针对北京市水资源短缺和近年来水供需矛盾加剧问题,在总结北京市近20年水资源量和用水结构变化的基础上,分析了北京市水危机发生的原因,探讨了北京水资源合理利用和保护的途径。研究表明,开源与节流并重,保护与利用并举,最大限度地挖掘当地水资源潜力,是解决当前和今后几年北京水资源供需矛盾和实现水资源可持续利用的有效措施。

基于现代制造业集群体系的重庆市高职院校装备制造类专业发展研究

装备制造业是制造业核心组成部分,也是职业教育中的一个重要专业大类。在重庆市提出要着力打造“33618”现代制造业集群体系,迭代升级制造业产业结构。在全力打造国家重要先进制造业中心的背景下,装备制造大类专业将迎来一段高质量和高水平的发展期。文章以重庆市44所高职院校为研究对象,从重庆的职业院校装备制造大类专业开设情况着手,探究重庆市职业院校在专业覆盖面狭小、重复度高、热门专业集中设置及部分专业未开设等现象的原因,进而提出重庆市职业院校发展的路径,探索符合地方、院校和企业发展方法,实现职院的高质量发展,助力重庆市的现代制造业集群体系发展战略。

重庆市农村城镇化发展的实证分析

加快农村城镇化进程,对于完善和提高重庆作为中央直辖市的集聚与辐射功能,发挥其经济中心的带动作用,促进重庆乃至整个西南地区和长江上游地区社会经济发展具有重要意义。对重庆市农村城镇化发展现状和特点进行了实证分析,通过与其它直辖市和部分省份对比、市内不同经济区之间对比和全国千强乡镇情况分析等,探讨了重庆市农村城镇化滞后的原因及其对区域经济和社会发展的影响,在实证分析的基础上提出了加快重庆农村城镇化发展的思路与对策。

产业结构升级与城市水资源可持续利用——以北京市为例

北京市产业结构与城市用水的变化过程表明,产业结构优化升级与降低城市生产用水量密切相关,对保障快速城市化背景下的城市生活用水需求增长至关重要。加大产业结构调整力度,控制生产用水量至零增长或负增长,是水资源短缺城市实现水资源可持续利用的有效途径。

我国水土流失发生的原因、危害和防治途径

中国是世界上水土流失最严重的国家之一 ,水土流失已成为我国的头号环境问题 .它不仅造成土地资源的破坏 ,导致农业生产环境恶化 ,生态平衡失调 ,水灾旱灾频繁 ,而且妨碍社会经济的发展和人民生活水平的提高 .从自然条件和人为因素等方面出发 ,探讨了我国水土流失产生的原因 ;分析了水土流失对耕地资源、旱涝灾害、水资源利用、经济发展等方面的影响 ;介绍了水土保持的一些有效途径和措施 .

清代州县书吏薪金变化及其原因

清初州县书吏的工食银经过顺治、康熙两朝最终被全裁,但各州县在实际执行过程中,并非如制度规定那样整齐划一,一些州县因实际状况的不同而有所变通。至于州县书吏工食银被裁且不再恢复,多与清廷的财政状况、书吏出身、晋升途径及其他经济来源有关,同时也可能受制度缺陷和吏治腐败等因素的影响。

我国区域发展的水资源压力分析

针对我国水资源人均占有量少、分布不均、各地区水资源压力差异较大的现状,引入了水资源压力指数的概念,并从人口、生态和经济发展的角度,探讨了我国水资源压力的地区差异;对各省区水资源人口压力指数、生态压力指数、经济发展压力指数和紧缺指数进行了计算和分析,探讨了各地区水资源的紧缺程度,并对我国各省区水资源紧缺类型进行了划分。

清代地方档案中的州县官官衔释读

清代地方档案保存了大量的州县官官衔信息,从《南部档案》等资料看,知县的官衔主要分布在上行文、平行文和下行文的前衔、后衔中,有繁衔和简衔之分。南部知县的官衔构成主要包括加衔、升调花样、职任、议叙和知县姓氏五部分,它不仅反映了官员的性质、迁调路径,也反映了官员任职环境的变迁。对相关信息的准确释读,是我们有效利用档案的前提,也是厘清职官术语、探析官员规制的重要渠道。

近三十年来关于明清告示的整理与研究

传统社会,信息传递不发达,告示成为官府向民众公布政令、法令和上情下达的重要载体。近三十年,学界整理出版了不少明清告示,法学、史学等学科的学者对其进行了不同程度的研究。但无论是整理还是研究,都还有进一步挖掘的空间。

明清契约文书研究的新进展——“明清契约文书与历史研究国际学术研讨会”会议综述

上世纪初，梁启超在批评中国传统史学的弊端时提到，旧史学知有朝廷而不知有国家，知有个人而不知有群体。当眼光向下的时候，我们不知不觉地开启了一座历史的宝库，其存量之巨、内容之繁、价值之大，足以让我们屏息静气。

现行硕士研究生招生过程中亟待解决的几个问题

为了适应研究生教育新形势的需要,研究生招生制度也加快了改革的步伐。但在招生过程中仍存在着对考生作弊缺乏严密的防范和有力的惩罚措施、对招生工作人员缺乏有效的保护与监督机制、对专业课命题教师缺乏有效的制约机制、现有考试科目的命题方式不科学等问题。对这些问题进行研究,既有利于提高研究生招生工作效率,保证新生入学质量,又有利于创新人才的选拔。

清代州县司法中的“遵用状式”研究

"遵用状式"是清代县衙维护地方诉讼秩序的一项基本规定,然而,在诉讼实践中,由于涉讼者贫穷、受衙役搕索、制度改变等因素,"违式"呈状的现象时有发生。既然有制度规定,州县官对"违式"词状当以驳回为要,而事实上牧民之官却多受理此状。两造的违式递呈与县官的准理违式状,究其实质是两者基于地方法规与社会现实的一种博弈。违式递呈展现了清代州县诉讼实态的多重面相,州县官对违式状的不同处理则反映了他们原则性与灵活性相结合的理讼观。

“奎璧(壁)辉煌”校注正误

程甲本《红楼梦》第八十三回有"奎璧辉煌"一词,令人费解;程乙本改作"奎壁辉煌",今通行校注本多从程乙本。红楼梦研究所校注组注释"奎壁"为二十八星宿之"奎宿"和"壁宿",分别喻皇帝和仙女;启功先生主持校注的北师大本则视"奎壁"同"魁壁",并释作"大壁"或"白壁";周定一先生疑"奎壁"即"照壁",俗称"八字墙";其他《红楼梦》校注本和工具书中亦还有别样注解,红学专家观点迥异如此,让人困惑。今详考古籍文献,发现"金璧辉煌"乃明清文学作品及方志中描述华丽建筑之惯常用语,程甲本中此处原文应为"金璧辉煌",意指元妃寝宫金光闪烁,富丽堂皇。"奎"字实为行(草)书体"金"字之形讹,程乙本以讹传讹,而今人注释均误。

地方文献整理与研究的若干问题——以清代地方档案的整理与研究为中心

地方文献的整理与研究呈方兴未艾之势,同国家的发展和个人的需要密不可分。目前对地方文献的整理,通行的有点校、影印和前两者结合三种方式,三者各有优劣。地方档案的整理应注重保护史料的"原生性",首先考虑的应是存留档案"原件总量"和保持"档案排列原貌;"档案的选取应以"卷"而不是以"件"为单位。学术创新不全在于题目的新颖,而取决于解决问题的新内容、新见解;学术研究需要以开放的心态吸纳海内外同行学者共同参与,也要以全球化、整体史的视野开展跨专题、跨地域、跨学科的深度研究,为构建严密与科学的研究体系做准备,惟有如此,方有可能使地方文献之学升华为"显学"。