水稻品种恶苗病抗性评价与筛选

为了探讨黑龙江省南部稻区水稻品种对恶苗病的抗性级别及水稻恶苗病田间发病情况,筛选水稻恶苗病抗性品种,采用芽期人工接种的方法,调查分析了60份常规粳稻田间恶苗病发病率。结果表明:不同水稻品种恶苗病田间发生程度不同,水稻恶苗病发病率范围为0.8%~39.9%,平均发病率14.6%,筛选到1个高抗水稻品种,26个抗性水稻品种,抗性品种共占73.3%,总体抗感比为11:4,黑龙江省南部水稻品种对恶苗病抗性存在品种间差异,生产上应该提倡种植抗性强的品种以防止病害发生,本研究为病害绿色防控以及水稻恶苗抗病育种提供一定依据。

盐碱胁迫对水稻生长特性及产量的影响

为了有效利用并改良盐碱地及改善生态环境,以8份水稻种质资源为材料,设置轻度盐碱胁迫、中度盐碱胁迫、重度盐碱胁迫进行田间耐盐碱性分析,对植株存活率、株高、分蘖、叶绿素相对含量、每穗粒数、结实率以及千粒重等指标进行了比较,分析不同程度盐碱胁迫对水稻生长发育特性及产量的影响。结果表明,水稻品种间耐盐碱特性存在差异,水稻存活率表现为轻度盐碱胁迫>中度盐碱胁迫>重度盐碱胁迫,水稻品种从返青期至成熟期植株存活率呈下降趋势。盐碱胁迫导致水稻株高变矮、穗长变短,随着盐碱胁迫程度增加株高和穗长受到的抑制作用变强,同一品种株高和穗长数值表现为轻度盐碱胁迫>中度盐碱胁迫>重度盐碱胁迫,且3种盐碱胁迫处理间差异显著(P<0.05)。齐穗期SPAD值范围为42.5~55.6,各处理与对照间差异不显著。重度盐碱胁迫下水稻产量抑制率高达81.0%~93.7%,中度盐碱胁迫下产量抑制率为10.4%~81.3%,轻度盐碱胁迫下为5.6%~77.9%,产量及产量构成因素相对抑制率主要表现为重度盐碱胁迫>中度盐碱胁迫>轻度盐碱胁迫,盐碱化程度越高对水稻产量及产量构成因素造成的损失也越大。相关分析表明,产量相对抑制率与单位面积穗数相对抑制率极显著相关,与实粒数相对抑制率和结实率相对抑制率正相关。说明,盐碱胁迫抑制水稻生长发育,导致产量降低,但合理开发和利用中度、轻度盐碱化土地可以扩大水稻种植面积。

柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法

本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标 ,进而提出了柔性空间机器人抑振轨迹规划算法 .该算法采用均匀非周期四阶 B样条描述机器人的运动轨迹 ,B样条的控制点作为优化参数 ,使用改进的微粒群优化算法 ,以激振力为性能指标对轨迹进行优化求解 .该方法根据激振力指标而不是待定轨迹的控制结果来判定轨迹的抑振性能 ,极大地简化了规划过程 .对柔性双臂空间该机器人的抑振轨迹规划仿真 ,表明优化轨迹取得了良好的振动抑制效果 。

转cry1 Ab基因水稻中毒蛋白的表达、分泌及其在土壤中的残留

研究了转cry1Ab基因水稻 (克螟稻 )中Cry1Ab毒蛋白的表达、根系分泌及其在土壤中的残留规律 .结果表明 ,分蘖始期至成熟期 ,克螟稻地上部和根部中的Cry1Ab毒蛋白的表达量 (FW)分别为 3 2 3～ 8 2 2 μg/ g和 0 6 8～ 0 89μg/g .生育期间克螟稻根系分泌的Cry1Ab毒蛋白含量仅为 1 6 6～ 4 8 0 2ng/ (株·d) .试验证实 ,克螟稻根际土中的Cry1Ab毒蛋白残留含量低于检测限 (<0 5ng/ g干燥土 ) .生物测定还表明 ,克螟稻根际土及其提取液对棉铃虫初孵幼虫和 3龄幼虫不产生致死性效应 .相对于Cry1Ab毒蛋白的根系分泌转移 。

长江河口及其水下三角洲晚第四纪地层和环境变迁

笔者系统地研究了长江河口地区的晚第四纪地层。长江三角洲前缘区晚第四纪地层可划分为上更新统上段中部、全新统下部、全新统中部和全新统上部。上更新统顶部地层缺失。前三角洲区晚第四纪地层齐全，无缺失。武木冰期晚期，现今的长江河口和大陆架均出露成陆，古长江在大陆架外缘入海。１５０００ａＢ．Ｐ，海面上升，海水逐渐向大陆架上部侵入；１２０００—１００００ａＢ．Ｐ，海水沿谷地侵入；６０００ａＢ．Ｐ，长江人海口在扬州、镇江附近。随着人类活动的增强，长江流域水土流失加剧，人海河口不断外移，并以南岸边滩推展，北岸沙岛并岸的形式使河口不断束狭，逐渐形成现今长江口三级分汉四口入海的态势。

一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现

讨论了一种水上行走机器人红外遥控器的设计与实现问题,该遥控器可用于遥控WaterDancerⅡ-a型水上行走机器人.基于对功能和性能的考虑,该遥控器采用以红外光为载体、发射控制编码信号、由机器人接收信号并解码的遥控模式.该遥控装置采用集中控制模式,以MSP430超低功耗单片机为主控制器,并使用红外发射管、红外接收头、显示数码管、按键等器件.控制软件采用C语言编制,主要完成遥控信号的编码与调制等功能.该遥控器实现了水上行走机器人的前进、后退、转弯、调速以及自主/手动运行模式切换等遥控功能.实验表明该遥控器实现了设计目标,且性能良好.

一种柔性机器人的子杆法建模方法

本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆 ,进而对空间多杆柔性机器人建模的方法 ;采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题 ;讨论了这一建模方法的适用范围 ;并通过 Raleigh阻尼的引入完善了这一方法 ;最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性 .

水上行走机器人

水上行走机器人仿生水黾,利用液体的表面张力在水面上站立和行走,是近年来机器人研究领域新出现的研究方向.本文综合分析了水上行走机器人相关理论与技术及系统研制等方面的国内外研究现状,并对该领域未来的研究重点、关键技术和发展方向进行了展望.

全转动关节欠驱动手指机构及其运动学分析

欠驱动机器人手指结构紧凑、抓持力大、操作简单,在工业机器人、拟人机器人、人体假肢及航天机器人等领域都具有广泛的应用前景。提出一种新型的全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构,提出一种基于最小阻尼原理推导欠驱动手指机构在不同抓持状态下(即与目标物体的不同接触情况下)的等效机构,进而基于等效机构实现运动学分析的方法。采用所提出的方法推导了所提出机构的运动学方程和极限运动位置求解方程。最后通过Matlab编程进行数值仿真,验证了方法的正确性和有效性。仿真结果表明所提出的欠驱动结构具有较大的可达空间,并可实现良好的抓物轨迹。

一种柔性冗余度机器人的动力学优化算法

提出了一种柔性冗余度机器人的动力学优化算法 ,它采用拉格朗日乘子法 ,既根据复模态算法进行动力学优化以实现机器人末端的振动抑制 ,又可同时进行关节驱动力矩的优化。最后通过对三维四自由度柔性机器人的数值仿真 。

一种柔性机器人的神经网络控制方法

提出了一种末杆为柔性杆的机器人的新型神经网络控制方法 .它将末杆为柔性杆的机器人分解成刚性前端和柔性末端两部分 ,使用传统的机器人控制方法控制刚性前端 ,采用神经网络辩识柔性末端部分的逆模型 ,将末端的期望轨迹实时分解成末关节转角及末关节轴位姿的期望轨迹再分别进行控制 .这一方法将传统的基于模型的控制方法和神经网络方法有机结合在一起 .通过对平面 3杆柔性机器人的数值仿真 ,初步验证了这一方法的有效性和良好效果 .

柔性杆子杆模型参数的遗传算法优化求解

研究了应用实数型的遗传算法解决柔性机器人子杆法建模中 ,子杆模型参数的优化求解问题 .子杆模型参数形成高度非线性的方程组 ,它的求解是子杆法能否实现的关键 .普通的牛顿迭代法及其变形 ,要求初始向量足够靠近解 ,一些所谓大范围收敛的算法又有方程组的Jacobian矩阵非奇异等要求 ,在此都难以应用 .本文基于遗传算法的解法可求得模型参数的最优解 ,实例仿真显示了这一方法的可行性和高效率 .

“拱猪”游戏的深度蒙特卡洛博弈算法

针对现有的“拱猪”卷积模型计算复杂且高度依赖专家知识的问题,提出一种应用于“拱猪”博弈游戏的深度神经网络和蒙特卡洛方法相结合的深度蒙特卡洛算法。采用自对弈的方式进行模拟和评估,使用深度Q网络代替Q表完成Q值的更新,高效地对“拱猪”策略进行探索和利用;采用分布式并行计算的方法提高训练效率,较于传统的蒙特卡洛方法可有效地解决高方差问题。在具有一个GPU的单台服务器上训练24 h后,所构建的智能代理与“拱猪”卷积模型对弈了10000局。实验结果表明:智能代理胜率可达78.3%,平均每局可获得67分,对具体示例进行分析,进一步验证了该算法的有效性以及智能代理的良好性能。

阴茎神经鞘瘤的临床特点及诊治(附1例报告并文献复习)

目的探讨阴茎神经鞘瘤的临床特点及诊治要点。方法报告1例阴茎神经鞘瘤病例,患者以阴茎根部肿块收治,术前细胞学穿刺报告为神经纤维瘤,行肿瘤切除术。结果患者术后病理诊断为阴茎神经鞘瘤;术后恢复较好。结论阴茎神经鞘瘤缺乏特异性临床表现,术前诊断较为困难,穿刺活检有助于诊断及鉴别。确诊需依靠病理学证据,必要时可加做免疫组化,手术切除为主要治疗方法。

后肾腺瘤的临床特征(附1例报告及文献复习)

目的探讨后肾腺瘤的临床表现及影像学、病理学特征,提高对后肾腺瘤的认识和术前诊断水平。方法回顾性分析1例后肾腺瘤患者的相关资料并进行相关文献复习。结果患者术后病理诊断为后肾腺瘤;术后恢复较好,顺利出院。结论后肾腺瘤的临床特征有限,多为体检时发现,术前需结合生化及影像学检查综合判断,必要时行穿刺病理及术中冷冻病理明确诊断,为患者选择合适手术方式;一般预后良好,但术后仍需定期复查。

马铃薯脱毒试管苗大田繁种技术

马铃薯脱毒原原种是通过脱毒试管苗在网棚中生产出来的，不但成本较高，种植户难以接受，而且因网棚内温湿度不易调控，使试管苗结薯数量少、块茎小、抗逆性差，受网棚面积及成本所限，规模化生产量小。为了降低成本，缩短脱毒良繁时间，简化脱毒马铃薯良繁程序，黑龙江省农科院生物技术研究中心马铃薯研究室2005年将马铃薯脱毒试管苗定植到大田和网棚里，进行对比繁种试验。

闽江河口第四纪沉积特征及演变历史

本文研究了闽江河口钻孔揭示的第四纪沉积物的生物、粒度和矿物特征,并探讨了闽江河口的演变历史。在中生代构造运动所奠定的地貌基础上,闽江自第三纪至第四纪早期以上升剥蚀为主,第四纪初期沙溪、富屯溪、建溪等河流即已流归闽江,形成了一条较大的河流,但当时河床大多基岩裸露,直至晚更新世晚期始接受洪冲积相沉积。随着末次冰期的结束,海面不断上升,但早全新世早期闽江河床仍高居于海面之上,仍以河流相沉积为主;早全新世晚期,海水开始侵入闽江,形成了湖沼—河口相沉积。至中全新世,海面已上升至现今海面位置,海水沿闽江河谷入侵,闽江河口退至白沙附近,琅岐岛一带为海湾环境,并接受了相应的沉积。晚全新世河口下移,琅岐岛附近成为河口环境,形成了一套以河口沙坝相和河口相为主的沉积。

优质粳稻新品种松粳28的选育及应用

水稻是黑龙江省主要粮食作物之一[1]。黑龙江省属于寒地稻作区[2],近几年水稻种植面积逐年增加,是我国优质米的主产区[3]。随着人民生活水平的提高,消费者对优质稻米的需求越发强烈。所以,高产不再是目的,优质高产相结合才是目标。为培育优质、高产、抗病品种,黑龙江省农业科学院五常水稻研所2006年以吉粳88为母本,松粳12为父本,通过系谱法选育而成,2019年通过黑龙江省农作物品种委员会审定了松粳28,审定编号.

水上行走机器人支撑腿的设计与布局

研究了水上行走机器人支撑腿形状设计与布局问题.首先将支撑腿视为欧拉-伯努利弹性曲梁,通过对其柔性变形的几何分析与应力应变分析,提出了一种支撑腿形状优化设计方法,方法的目标是获得最大支撑力.对方法的正确性和有效性进行了仿真和实验验证.其次通过分析支撑腿间距对支撑力的影响,以及支撑腿布局与机器人抗翻转能力的关系,提出支撑腿布局的设计方法.针对采用10条支撑腿的Water DancerⅡ-a机器人,给出了一种满足要求的布局方案.

福建笏石半岛—湄洲岛海滩岩与海滨砂丘岩之鉴别

本文根据岩性、沉积结构、胶结物成分、胶结类型和产状等特征区分海滨砂丘岩与海滩岩,从而把福建莆田笏石半岛—湄洲岛地区的海滨砂丘岩从以往所称的海滩岩中划分出来。为了便于鉴别,文中对海滨砂丘岩、潮上带海滩岩和潮间带海滩岩的特征作了对比。