考虑稳定性的4WD/4WS无人车路径跟踪控制策略研究

根据分布式四轮驱动/转向的无人车单轮独可控的特点,提出一种考虑稳定性的路径跟踪控制策略,以提升无人车在高速、低附着工况下的车辆稳定性:具体通过预瞄-跟随理论搭建路径跟踪控制器,实现对无人车规划路径的实时跟踪;并通过滑模控制理论对后轮转角和直接横摆力矩进行集成控制,考虑前后轴荷及路面附着系数实现转矩分配,提高车身稳定性。仿真结果表明:相对于未考虑稳定性的路径跟踪控制策略,考虑稳定性的路径跟踪策略在高速双移线工况下,平均横向跟踪误差下降5.2%,质心侧偏角峰值下降57.4%,横摆角速度峰值下降23%;在低附着山路工况下,平均横向跟踪误差下降9.1%,质心侧偏角峰值下降54.3%,横摆角速度峰值下降1.4%,车辆能够保持良好的跟踪能力和行驶稳定性。

考虑侧向稳定性的四轮转向车辆横纵向综合控制器设计

为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性,根据四轮转向车辆的机动性特点,设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度,在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束,得到平滑的安全速度曲线;将横向跟踪与速度跟踪结合,搭建基于模型预测控制算法的横纵向跟踪综合控制模块,以参考路径、安全速度为目标,求解横纵向同时约束下的前后轮转角与纵向期望加速度;基于车辆逆纵向动力学模型设计纵向下位控制模块,考虑车辆载荷转移效应,根据纵向期望加速度计算电机扭矩与车轮制动力矩;选用CarSim与Matlab/Simulink平台进行双移线工况联合仿真实验,且与横纵向独立控制器进行实时性对比,验证设计控制器的跟踪精度和侧向稳定性。结果表明:设计控制器的跟踪效果较佳,横向跟踪误差峰值为0.0384 m、横摆角误差峰值为0.27°、速度跟踪误差峰值为0.0973 km/h、车辆侧向加速度不超过0.4g,且合加速度处于附着椭圆内,可满足精度与稳定性要求;同时控制器迭代时间较独立控制器缩短了29.1%,有效提高了车辆控制的实时性。

地震易损性分析方法研究综述

结构的地震易损性分析对于预测结构的抗震性能、进行结构的抗震设计、加固和维修决策具有重要的应用价值。本文将对近几十年来地震易损性评估方法领域内的重大发展做全面综述,并对易损性分析方法的类别和优缺点及其应用作了总结和讨论。

基于增量动力分析(IDA)方法的地震易损性工程实例分析

增量动力分析法(Incremental Dynamic Analysis,IDA)是一种以动力弹塑性时程分析为基础的参数分析方法,而建筑结构的地震易损性分析是指在不同强度地震作用下结构达到或超过某种极限状态的概率。文章基于IDA分析方法,通过选取一定数量的地震动记录,指定地震动强度指标并做归一化处理,利用OpenSees软件平台向结构碰撞数值模型输入地震动数据,计算得出结构倒塌概率,以地震动参数为随机变量,对数据进行拟合分析,建立倒塌概率易损性曲线,验证IDA方法的可靠性以及Opensees软件对于该类问题的适用性。

隧道开挖对近接既有人防工程影响的监测方法

结合萧山北干山永久路新开隧道下穿人防工程监测项目,研究了公路隧道在近接既有人防工程施工过程中的监测方法,从而建立了一套较为健全、完备的监测方法.主要涉及监测仪器的选取、监测指标值的选取、监测频率的确定及测点的布设等.根据本监测方法选取了监测结果中的底板位移及围岩压力进行数据处理,验证了本监测方法的可行性与合理性.

“双主体”视角下电气自动化专业人才培养模式探索

淮安信息职业技术学院与西子奥的斯电梯有限公司在推进"双主体"模式办学中探索了"分层递进式"人才培养模式。以电气自动化技术专业改革为例,在人才培养方案、师资、课程、基地、资源建设等方面与西子奥的斯企业开展"学校-校企-企业"主体递进式分类合作,构建"基础-专项-综合"素质、技能递进式课程体系,推进"师资-基地-教学"合作递进式资源建设。

高等分析及其在钢结构设计中的应用

本文介绍了结构高等分析的概念和一般方法;给出了梁柱单元四项式表达,克服了轴力变号或趋于零时稳定函数表达不一致的缺点;通过一个设计实例进一步说明了高等分析用于设计时的优点与一般步骤,由于不需要对结构构件进行强度与稳定性验算。

基于频率响应的悬臂工字型钢梁的结构损伤分析

基于结构动力学的基本理论,分析了悬臂工字型钢梁的振动模态特性,推导出结构损伤因子与损伤位置和损伤程度的函数关系.根据结构频率响应,运用频率平方变化比的方法进行结构损伤的初步检测与评估.应用ANSYS有限元分析软件对一悬臂工字型钢梁在11种工况下进行模拟计算,采用单元刚度折减来模拟结构损伤,并对工字型钢梁进行模型实验.

钢结构几何缺陷的直接分析方法

本文介绍了结构几何缺陷的几种处理方法,导出了一种显式的缺陷分析模型,将构件初始缺陷直接引入到单元位移插值函数中,可以同时考虑缺陷以及单元横向荷载引起的二阶效应。分析表明对于构件数较少且缺陷敏感型结构,局部缺陷的影响显著;而对于构件数较多的复杂结构系统,局部缺陷的影响是局部的。给出的几个数值算例表明了本文模型的高效性和准确性,计算结果可直接用于设计,而无需进行构件验算和长度系数的计算。

基于自适应栅格聚类的轻量化车辆检测算法

提出了一种自适应栅格聚类的轻量化车辆检测算法。采用半径滤波和最小二乘法对原始点云进行噪声点去除和地面拟合处理,采用最大最小值栅格化和自适应栅格聚类算法生成若干个聚类目标,使用多层感知机网络对聚类目标进行二分类。在KITTI数据集上进行训练和验证算法实验,结果表明:算法在不同场景下具有环境适应性,与其他3D检测算法相比,车辆识别准确率平均提高了7.95%。

结构的二阶渐进弹塑性分析

提出一种渐进弹塑性铰模型,考虑构件塑性的渐进变化,构件的塑性发展通过弹簧的刚度变化来模拟,理论分析说明能在一定程度上弥补塑性区方法和塑性铰方法在工程分析中的不足. 给出的算例说明了该模型有较大的实用价值.

浅谈血液透析机周期保养

定期维护保养可使血液透析机工作更加正常,它的保养周期一般为工作1000h或3个月.现就SPS550型血透机周期保养内容分5个部分简单介绍如下,供同行商讨.

中物院太赫兹自由电子激光装置现状及升级计划

中国工程物理研究院太赫兹自由电子激光装置(CAEP THz FEL,CTFEL)是国内唯一运行的基于超导加速器的高平均功率自由电子激光太赫兹源,具有频率连续在线可调(0.1~4.2 THz)、高峰值功率(>0.5 MW)、高平均功率(>10 W)、高重频(54.17 MHz)、短脉冲(~ps)、窄线宽(~2%)、全相干和线性偏振等特点。自2017年出光以来,已稳定运行了四年多,并开展了诸多应用实验研究。为进一步满足用户需求,CTFEL计划升级为一台红外太赫兹自由电子激光装置,电子束能量提升至最大50 MeV,频谱范围拓展至0.1~125 THz,同时,建设材料光谱和生物医学两个实验站。

工作台回转与刀轴摆动五轴联动数控加工编程技术研究

研究了工作台回转与刀轴摆动五轴联动数控加工编程中的刀轴矢量与转动角度之间的转换;刀位点在工件坐标系与工作坐标系之间的位置变换;刀轴摆动导致的基准点与刀位点之间的位置补偿等关键技术,为多轴联动数控加工编程技术提供参考。

空间钢框架结构的二阶渐进弹塑性分析

给出了空间钢框架结构几何非线性有限元列式,可以直接考虑单元的轴向扭转屈曲效应;在此基础上采用塑性流动理论并应用Orbison屈服面方程,得到了空间钢框架塑性铰分析的弹塑性刚度矩阵,用以对空间钢框架结构进行二阶弹塑性分析并可以考虑单元内塑性的发展和内力的重分布;在单元内部采用截面内力跟踪技术以考虑单元内部形成塑性铰的情况. 给出的几个算例,说明该方法计算效率高,精度可靠,可以用于大型空间钢框架结构的高等结构分析.

基于云课程平台的智慧型课堂探索与实践

智慧课堂是教育信息化2.0时代课堂发展的高阶目标。基于云课程平台及移动端,将信息技术深度融入课堂"教、学、管、考"各环节,创新信息化课堂的教法、学法、管法、考法,构建四维型智慧课堂,形成基于信息技术的新型教育教学模式,让学习活动更加个性化、课堂管理更加智慧化、评价更加科学化。

考虑带裂缝工作的组合梁柱等效刚度计算

对带裂缝工作的梁柱杆件 ,不考虑开裂区混凝土的作用 ,将构件视为变截面梁柱 ,并以最简单的阶梯形变截面杆件来考虑。同时考虑了变截面杆件的刚度及横向荷载的二阶效应 ,最后得出的结果简便而实用 。

工件旋转与刀轴摆动数控加工关键技术研究

研究工件旋转与刀轴摆动五轴联动数控加工过程中,进给轴之间的协调、插补方式的选取、刀轴矢量与转角和摆角间的换算、刀位点从工件坐标系向工作坐标系转换的坐标变换关系、刀轴摆动导致基准点与刀位点之间的位置补偿、后处理器开发和刀位文件的后处理等关键技术,为多轴联动数控加工编程技术提供了参考。

基于S变换的结构损伤信号处理

针对结构损伤信号的非平稳特性,推导了离散S变换及其基本实现算法,并验证其在信号处理中的有效性,探讨了S变换与傅里叶变换的数值关系;基于S变换分析了一单跨两层钢结构试验模型的节点损伤信号的时频特性,提取各损伤信号的每时能量最大值作为特性指标,对不同节点损伤程度的信号进行了对比。结果表明:当节点损伤程度加剧时,结构损伤信号的能量最大值的极值先减小后增大;当节点损伤程度超过50%时,损伤信号的能量最大值的极值高于节点健康状态的极值。

应力蒙皮设计规范BS5950-9介绍(Ⅰ)

英国应力蒙皮设计规范BS5950-9对屋面和墙面维护结构所用压型钢板的应力蒙皮作用包括设计与施工作了详细的规定。本文介绍了该规范主要内容的第一部分。