非完整约束下的机器人运动规划算法

由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器人运动规划仿真实验,证实了该算法的有效性和高效性.

线性模拟集成电路故障测试与诊断:短路导纳参数法

提出一种线性模拟集成电路故障测试与诊断方法 :短路导纳参数法 .该方法只要对电路外部端口进行两次电压测试即可判断该电路是正常的还是有故障的 ;用此方法可以设计出电路自动测试装置 ,应用于线性模拟集成电路生产线的自动测试或供维修人员判定电子设备中线性模拟集成电路是否有故障 .其突出优点是对元件参数容差和测试、计算误差有抑制能力 .

模拟与数字电路基础实验教学改革与探索

模拟与数字电路基础实验是高校电子信息类专业的核心基础实验课程。目前,实验课程存在内容陈旧,验证性实验多,综合性和设计性实验少的问题,难以激发学生的学习兴趣和创新意识。该文分析了基础实验教学的现状,从教学体系、方法和内容3个方面,对实验教学进行了探讨,提出了有效的改革措施。实践表明,这些措施对提高实验教学质量,培养学生的理论应用能力和研究创新能力具有重要意义。

移动节点路径规划和几何限制的无线传感器网络定位算法

提出一种利用移动节点的无需测距的无线传感器网络定位算法.该算法中,移动节点以垂直路径两次穿过未知节点通信半径范围,从而获得通信区域边界附近多个航标位置;航标点连线的中垂线形成几何限制区域,该区域中心即为未知节点的估计位置.与其它基于几何限制区域的算法相比,本算法计算复杂度低、定位精度高.仿真实验结果显示本算法相比于其它算法,定位精度提高10%～40%不等.

采用全景相机的移动机器人视觉伺服

为了解决机器人上装置传统相机而产生的视野域有限的问题,采用了全景相机,并且针对采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设过多的情况,提出了一种使用极线几何与三角几何相结合的方法,更简便地实现基于图像的视觉伺服运用于移动机器人的情况。由于是基于图像的视觉伺服,该方法不需要预先知道三维场景的结构知识。实验仿真结果表明了该方法的有效性。

超导纳米线单光子探测器偏置电源系统设计

超导纳米线单光子探测器(SNSPD)是一种新型的单光子探测器，相对于传统的半导体单光子探测器件，具有高计数率、低暗计数等明显优势，然而SNSPD需要在接近临界状态的偏置条件下和多个模块配合才能触发热点效应。本文设计了一种NbN材料的超导纳米线单光子探测实验系统用的偏置电源系统，辅助功能是温度控制和信号调理。实验表明，4个通道可以独立稳定输出精确度为0.1μA且0~99.9μA区间可调的恒流偏置，温度测量的精确度为0.05K，热点效应产生的脉冲信号被调理后成功地被分析仪器检测到，满足单光子探测的要求。

电子工程类生产实习教学改革与探索

生产实习课程是高等院校电子工程类专业的必修课程,根据生产实习课程设置的总体目标与思路,将生产实习教学体系分为印刷电路板设计和电路板焊接两个主要实验模块。该文讨论了各实验内容及设计目的,教学模式上突出了以学生实践为主、教师引导为辅的综合性实验课程,明确教学实验的内容多层次、考查多方位的重要性。实践证明,生产实习的改革提高了学生实验过程的质量,对培养学生的实践能力和应用创新能力具有长远的意义。

基于图像的移动机器人视觉伺服

为了更简便地将基于图像的视觉伺服运用于移动机器人,避免采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设的情况,提出了3种使用极线几何与三角几何相结合的方法,此类方法不需要预先知道三维场景的结构知识。实验仿真结果证明了该方法的有效性。

基于相机角度自适应的视觉伺服

针对视觉伺服中传统相机视野域有限和全景相机图像处理的计算量过大,提出了基于图像的相机角度自适应视觉伺服算法,根据不同相机坐标系之间的变换,计算相机旋转的变换矩阵。用极坐标系表示此旋转变换矩阵,计算出需要调整的相应角度。由于该方法极大地缩小了输入图像的尺寸,从而降低了视觉伺服中图像处理的数据量,提高了系统的实时性。实验仿真结果表明了该方法的有效性。

杭州下沙礼拜堂钢结构质量创优管理

杭州下沙教堂礼拜堂结构采用整体异型空间钢结构,构件和节点构造复杂,对钢结构深化设计、节点和构件加工制作工艺、现场安装精度控制等方面均有较高要求。我公司通过应用建筑业10项新技术,采取充分的质量预控措施,严格执行规范的现场质量管理制度,高质量完成了钢结构施工,为工程最终创优打下坚实基础。

秋冬季节鸭瘟的预防与控制措施

鸭瘟又名鸭病毒性肠炎，是由鸭瘟病毒引起的鸭的一种急性、热性、败血性传染病。临床特征为高热，两腿发软无力，下痢，口渴，流泪和部分病鸭头颈部肿大，俗称“大头瘟”。本病传播迅速，发病率和死亡率都高。

杭州碧桂园深基坑复合土钉墙支护技术应用

杭州下沙碧桂园位于杭州下沙大学城北生态居住区地块,场地紧靠钱塘江,属于钱塘江冲海积平原,在基坑开挖影响范围内,为渗透性强的砂质粉土,如在渗流作用下边坡稳定性差。建设项目为大型商品住宅区,占地面积65711m2,建筑面积268748m2,其中地下建筑面积84460m2;基坑规模大,平面尺寸240m×260m,基坑周长1000m,深浅基坑临边长度360m,土方工程量达到430000m3;基坑大面积开挖深度9.5m^11.0m,局部13.0m;采用建筑业10项新技术复合土钉墙支护方案,通过科学管理,规范施工,创造了用简单的支护方案快速高质量完成庞大地下空间工程的成绩。

高层住宅装配式混凝土构件安装施工要点分析

伴随国民经济的持续发展,人们对楼房需求量极高。因此城市建筑大多数都是高层、多层住宅建筑。在建筑行业,关注度极高的就是预制装配置技术,对高层住宅装配置混凝土施工技术的合理运用,可以提高效率,缩短施工周期,也不会对周边环境造成破坏。本文对高层住宅建筑中预制装配式的建筑方式展开分析,介绍了高层住宅建筑装配式混凝土结构施工的优势,研究高层住宅建筑装配式混凝土结构的施工要点,以提升高层住宅建筑的施工质量和安全。

简述德系西门塔尔犊牛饲养管理技术要点

德系西门塔尔牛是德国育种专家经过约150年的时间培育形成的乳肉兼用牛新品种,2007年开始引进我国开展改良工作,取得较好的经济效益和社会效益,深受广大养殖场户的欢迎。德系西门塔尔犊牛的哺乳期通常为6个月,随着母牛的分娩,新生犊牛离开母体后发生了由母体内恒温环境到出生后的变温环境,由生活在液体(胎水)中到出生后的空气中,由被动吸收营养到出生后主动吮吸乳汁的三大变化,因此在饲养管理工作中,应针对其犊牛生理特点予以关注。

介形类壳瓣形态分析及其游泳能力的测算方法初探

本文分析了介形亚纲古足目和速足目两大类的壳瓣形态,据流体力学原理,得出了有关形态因素和游泳能力的函数关系。从而分析了各形态类型对游泳生活的适应,指出它们的游泳能力与觅食方式、生活环境之间存在相互制约关系。

加长最短的那块“木板”——访山东省劳动保障厅厅长李戈

这样的疑问早就在撞击我们的大脑了:为什么同样的劳动保障任务,在不同省份和区域的落实存在很大反差?山东省在劳动保障工作中面临哪些棘手问题?又是如何选择突破口的呢?带着这些问题。

农村社会养老保险的理论与实践

我国农村社会养老保险自１９９１年开展以来，有了长足的发展。这项事业作为我国社会保障体系的一项重要内容，已经成为建设有中国特色社会主义事业的一部分。但是，农村社会养老保险经过８年的运作，在取得一定成绩的同时也面临一些新的矛盾和问题，需要认真加以分析并采...