基于周边车辆轨迹预测的智能汽车路径规划

为提高智能汽车在动态行车环境下的行驶安全和通行效率,研究了基于周边车辆轨迹预测的路径规划方法,并进行了仿真。提出了一种基于时空图卷积网络(STGCN)的周边车辆轨迹预测方法,通过STGCN对车辆历史轨迹进行编码,提取交通图的时空特征,并结合长短时记忆网络实现周边车辆的轨迹预测。在此基础上,提出了一种基于改进人工势场(APF)的路径规划方法;建立了基于APF的行车危险评价模块;利用Frenet坐标描述驾驶危险度,通过目标障碍物和道路边界的势能分布及梯度下降法完成路径规划。结果表明:本算法的短时预测精度提高了3%,长时预测精度提高了1%;所得路径曲线的前轮转角不超过0.12 rad,曲率不超过0.1;因此,在确保有效避撞的前提下,保证了车辆行驶的舒适性和高效性。

品牌形象塑造的理论演进与未来趋势

本文全面梳理了品牌形象塑造的发展节点,深入分析了品牌形象评估的演变及趋势。研究发现,品牌形象的定义逐渐向消费者视角倾斜,消费者角色由被动接受者转变为价值共创的参与者。揭示了在塑造品牌形象过程中关键要素的维度跃迁性变化的可能,为品牌形象的动态管理提供了新的视角。

基于轮胎分段仿射辨识模型的车辆行驶状态估计策略研究

以车辆横向运动过程中的行驶状态精确估计为目标,提出了一种考虑轮胎非线性侧偏力学特性的行驶状态估计算法。为准确反映特殊行驶工况下车辆横向动力学行为演化规律,采用分段仿射辨识方法建立了轮胎非线性侧偏力学特性模型,进而实现整车横向动力学分段仿射模型的构建。在此基础上,基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波算法设计了针对系统分段仿射模型的“多模切换”行驶状态估计策略,以期当系统状态发生突变时依然能够保持良好的状态估计精度。基于CarSim和Matlab/Simulink建立了车辆行驶状态估计性能联合仿真验证平台,通过设置两种典型工况,对车辆横摆角速度和质心侧偏角的状态估计效果进行了验证。结果表明,所提出的估计算法能够实现特殊行驶工况下车辆行驶状态的高精度估计。

招商引资对云南经济增长的影响

招商引资作为地方政府开展经济工作的重要抓手,曾经有力地促进了地方经济社会发展,但在某一具体的时空场景中,招商引资是如何作用于经济增长的,还值得检验和深入研究。文章以2019—2021年云南省部分经济数据构建短面板数据,试图通过计量经济方法量化招商引资对云南经济增长的影响。实证结果显示,云南省招商引资与经济增长之间存在显著的正相关关系。研究同时发现,云南招商引资还存在产业结构、区域结构不合理等问题,文章最后提出了若干政策建议。

下肢外骨骼机器人步态识别系统综述

近年来,下肢外骨骼机器人作为人机交互设备备受关注,然而在感知和控制技术方面,特别是快速准确的步态相位检测仍然面临一系列挑战。因此,本文回顾了近年来与下肢外骨骼步态识别相关的文献。首先,在数据采集方面比较了不同传感器的优势和限制。随后,详细介绍了数据处理流程,包括数据预处理、特征提取、步态数据划分。此外,还探讨了机器学习和深度学习算法在智能识别不同步态任务中的有效性。最后,本文提出了下肢外骨骼控制领域的未来研究方向,以推动其进一步发展。

融合多源信息的元胞自动机交通流模型

针对智能网联汽车受环境天气影响易发生交通事故等问题,提出了融合多源信息的元胞自动机交通流模型.首先提出云端环境下多源信息流收集与高精地图数据融合方法,通过神经网络融合多源信息与高精地图,实现地图动态更新,为自动驾驶车辆提供更加精确的路径规划,以有效避免交通事故发生.其次,以多源信息收集模型为基础,搭建双车道交通流元胞自动机模型,从安全距离模型、跟驰规则、换道规则等方面与人工驾驶模型进行对比,以说明融合多源信息的元胞自动机交通流模型的优越性.最后利用MATLAB进行仿真.结果表明:相较于人工驾驶模型,融合多源信息驾驶模型能够增大交通流量,减少交通拥堵,且在短时间内达到稳定状态,从而将道路通行效率提高了27%.

大型体育场馆预制清水混凝土看台板施工研究

随着我国体育强国建设的全面推进,体育事业得到了蓬勃发展,其中大型体育场馆的建设需求也日益增加。预制清水混凝土看台板作为一种新型的看台施工方式,以其外观质量好、施工速度快、耐久性强等优点,被广泛应用于大型体育场馆的建设。文章将对大型体育场馆预制清水混凝土看台板的施工进行深入研究,即先对预制清水混凝土看台板的特点进行了简要阐述,并结合具体工程案例,详细探讨了大型体育场馆预制清水混凝土看台板施工要点、质量控制措施及经济效益,以期为类似工程提供借鉴和参考。

体育场建筑屋面工程聚碳酸酯中空板施工工艺研究

文章旨在探讨体育场建筑屋面工程聚碳酸酯中空板施工工艺,以提高施工效率和质量,保障体育场工程的顺利进行。通过对体育场建筑屋面工程中聚碳酸酯中空板施工工艺的研究,旨在解决施工过程中可能遇到的问题,并提出有效的解决方案,确保工程施工的顺利进行。研究结果表明,采用合理的施工工艺能有效提高施工效率,保证施工质量,降低施工成本,从而为体育场建筑屋面工程的顺利建设提供可靠的技术支持。

基于改进分层可拓理论的智能汽车AFS/DYC协调控制

针对紧急避障及大曲率工况的稳定控制难题,提出基于改进分层可拓理论的AFS和DYC协调控制系统,引入了鲸鱼算法解决了可拓边界的自适应划分问题,既简化了分层可拓理论的边界确定过程,又遏制了控制器的一些较为强烈的输出振荡,显著提高了车辆控制的稳定性和安全性。所提AFS/DYC协调控制系统分上下两层,上层是改进分层可拓协调模块,下层是AFS/DYC控制器模块。上层可拓协调模块主要通过横摆角速度、纵向车速以及规划路径曲率来确定AFS和DYC的权重系数,下层控制器模块主要通过上层协调模块确定的权重系数来分配AFS和DYC的输出量,最终实现对智能车辆的稳定性控制。Carsim和Simulink联合仿真结果表明,所提协调控制系统在紧急避障、双移线等大曲率及曲率突变工况下,对横摆角速度和纵向车速的控制效果相较于分层可拓控制、普通可拓控制均有较大提升。

改良U形前臂皮瓣修复口腔颌面部中小型软组织缺损的应用

目的探讨改良U形前臂皮瓣在口腔颌面部中小型软组织缺损修复中的应用效果,为临床工作提供参考。方法本研究已通过单位伦理委员会审查批准,并获得患者知情同意。采用改良U形前臂皮瓣修复口腔颌面部中小型软组织缺损病例10例,其中男8例,女2例,年龄43~72岁,切取皮瓣后,前臂供区创面均可直接拉拢缝合,切取皮瓣面积最大8 cm×5 cm,最小6 cm×4 cm。术后随访6个月,观察手部运动(伸指、握拳、向上旋腕及向下旋腕)是否受限,前臂供区及手部是否存在感觉异常,以及前臂供区美观度(采用自主调查问卷,结果为0~10分,0代表非常不美观,10代表非常满意)。结果10例患者接受改良U形前臂皮瓣的修复方式,所有病例皮瓣均存活,1例患者术后24 h发生静脉危象,经手术探查后皮瓣完全存活。1例患者前臂供区出现延期愈合,其余患者前臂供区创口均1期愈合。术后2周1例患者存在手部感觉异常,在术后3个月恢复。术后6个月时,所有患者手部无运动受限,前臂供区及手部无感觉异常,患者对供区修复美观度基本满意,自主调查问卷结果平均值8.4分。结论改良U形前臂皮瓣可以直接闭合前臂供区的伤口,避免前臂供区植皮手术,减少了手术创伤,并明显减少了前臂供区的并发症。对于口腔颌面部中小型软组织缺损的修复,改良U形前臂皮瓣可以作为传统前臂皮瓣的替代,是一种比较可靠的修复方式。

前臂真皮脂肪瓣在口腔颌面部软组织缺损中的临床研究

目的:评估前臂真皮脂肪瓣在口腔颌面部软组织缺损修复中的应用效果。方法:2020年7月~2023年6月,行前臂皮瓣修复24例口腔颌面部软组织缺损。根据制取皮瓣的方法不同,分为传统前臂皮瓣组(n=12)和前臂真皮脂肪瓣组(n=12),对皮瓣制取时间、皮瓣大小、术后6月前臂供区的外观及功能进行评估。结果:两组皮瓣存活率均为100%。传统前臂皮瓣组较真皮脂肪瓣组皮瓣制取时间明显缩短(P<0.05),两组皮瓣大小差异无统计学意义(P>0.05)。术后6月,两组患者在供区色素沉着及供区瘢痕差异有统计学意义(P<0.05),在手部感觉及手腕活动方面差异无统计学意义(P>0.05)。结论:两组患者在供区功能恢复方面无差异,但前臂真皮脂肪瓣避免了第三术区,对供区外观影响小,可以作为传统前臂皮瓣的替代方案。

非线性惯容器-弹簧-阻尼悬架系统隔振性能分析

以滚珠丝杠式惯容器为研究对象,基于非线性因素对惯容器力流传播过程的影响机理,建立了考虑滚珠丝杠副中的摩擦以及丝杠弹性效应的惯容器非线性力学模型。进行了惯容器的实际力学性能试验,根据试验结果确定了摩擦力的幅值,在此基础上,建立了不含摩擦的惯容器输出力模型,并采用最小二乘递推算法对模型参数进行了辨识。建立了包含惯容器非线性的惯容器-弹簧-阻尼(inerter-spring-damper)悬架数学模型,基于Matlab/Simulink和车辆双轴振动模型对ISD悬架性能进行了仿真分析,仿真结果表明,惯容器非线性在一定程度上降低了ISD悬架的隔振性能,但最大降幅不超过10%,同时,相对于三元件并联式ISD悬架,两级串联式ISD悬架不仅表现出较高的综合性能,而且其性能受惯容器非线性的影响程度较小。研究结果可为评估惯容器非线性对ISD悬架性能的影响以及ISD悬架的结构选型提供一定参考。

半主动空气悬架阻尼多模型自适应控制研究

针对常规自适应控制器中辨识算法的收敛速度难以跟随半主动空气悬架模型参数实际变化速度的问题,提出一种能够满足半主动空气悬架在参数大范围变化时对控制品质较高要求的阻尼多模型自适应控制方法。为改善系统控制速度,根据半主动空气悬架阻尼实际控制过程,建立了针对不同车辆运行状态的多个局部线性固定模型,同时引入一个能够重新赋初值的自适应模型,以提升系统控制精度。基于误差最小的模型切换控制策略在线选择最佳匹配模型,并采用自适应控制方法调节最佳阻尼力,从而构成系统阻尼多模型自适应控制。仿真与实车道路试验结果表明,所提出的控制方法能够有效改善半主动空气悬架在大范围行驶工况下的控制品质,车辆垂直振动加速度均方根降幅达22.8%,车辆行驶平顺性得到了明显提升。

2级串联式ISD悬架非线性建模与参数优化

基于非线性因素对滚珠丝杠式惯容器实际力学性能的影响机理分析,建立了考虑摩擦以及丝杠弹性效应的惯容器非线性力学模型,进行了惯容器实际力学性能试验,根据试验数据对惯容器非线性力学模型中的参数进行了识别。在此基础上,建立了包含惯容器非线性的两级串联式惯容器-弹簧-阻尼器(ISD)悬架半车5自由度数学模型,通过对悬架参数的灵敏度分析,确定了ISD悬架参数的优化变量。根据车辆行驶平顺性性能评价指标,建立了ISD悬架参数优化模型,并采用粒子群优化算法对两级串联式ISD悬架的参数进行了优化。结果表明,该优化方法在满足车辆行驶安全性和控制悬架撞击限位概率的要求下,座椅处垂向加权加速度均方根降低了24.12%,车辆行驶平顺性得到了显著改善。

滚珠丝杠式惯容器试验及力学性能预测

在数控液压伺服激振试验台上进行滚珠丝杠式惯容器力学性能试验,获得惯容器在不同惯容系数及不同激振输入下力学响应,通过分析惯容器存在的非线性因素及试验结果,揭示非线性因素影响惯容器的实际性能。考虑建立惯容器自适应神经网络模型,进行惯容器力学性能预测。由于BP算法易陷入局部最优且泛化能力弱,用遗传算法优化BP网络训练过程。基于非线性因素对惯容器力学性能影响机理,选惯容系数及惯容器在多个瞬态时间点位移、速度及加速度为神经网络输入,惯容器输出力为网络输出,并将试验所得1020组数据用于网络训练及预测,网络预测结果与试验结果吻合良好,说明所用方法正确合理,可为惯容器力学性能预测提供参考。

滚珠丝杠式惯容器非线性建模与参数辨识

针对滚珠丝杠式惯容器存在的非线性力学特征,首先,分析了滚珠丝杠式惯容器的工作原理,对惯容器的主要部件进行了非线性力学分析,建立了考虑摩擦、间隙以及丝杠弹性力的惯容器非线性力学模型;然后,在数控液压伺服激振试验台上进行了惯容器的力学性能试验,得到了惯容器在不同惯容系数以及不同激振输入下的力学响应特性;最后,根据试验结果分析了摩擦和间隙对惯容器力学性能的影响,得到了便于参数辨识的惯容器力学模型结构,实现了惯容器输出力仿真与试验结果的分析和对比。结果显示,二者在一个周期内的均方根值误差不超过7%,非线性模型呈现出良好的拟合精度,证明了所述方法的可行性和有效性。

UPPP联合GAHM术后OSAHS患者睡眠结构的变化

目的探讨重度阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征（OSAHS）患者悬雍垂腭咽成形联合颏前移舌骨悬吊术（GAHM）后睡眠结构的变化。方法18例经多导睡眠监测（PSG）确诊为重度OSAHS（AHI〉40）的患者，并经电子鼻咽喉镜检查结合MUller试验、头影测量分析及上气道CT检查确定为存在腭咽及舌咽平面阻塞。所有患者于术前先行持续正压通气治疗5～7d，同期行悬雍垂腭咽成形术（UPPP）联合GAHM，术后6个月后复查，分析手术前后睡眠结构的变化。结果术后随访6～24月，平均睡眠呼吸紊乱指数（RDI）从（63．83±16．34）次／h下降到（21．43±20．34）次／h，微觉醒指数从55．68±3．73下降到34．08±3．03（P〈0．01），睡眠效率从89．92±1．79上升到95．12±1．09（P〈0．05），快速动眼期（REM）所占睡眠百分比从（10．30±1．74）％上升到（15．98±1．19）％（P〈0．05），S1所占睡眠百分比从（35．35±3．09）％下降到（31．47±2．11）％（P〉0．05）；S2所占睡眠百分比从（50．05±2．97）％下降到（46．52±1．68）％（P〉0．05）；S3＋S4所占睡眠百分比从（2．38±0．50）％上升到（6．13±0．97）％（P〈0．05）。结论UPPP联合GAHM治疗腭咽及舌咽平面阻塞的重度OSAHS患者，RDI指数和微觉醒指数降低，睡眠效率提高、REM相和S3＋S4所占睡眠百分比提高，睡眠结构改善。

基于惯容器的铁道车辆悬挂性能提升研究

作为一种新型隔振元件,惯容器具有提高隔振系统隔振性能的潜力,据此,考虑将惯容器应用于铁道车辆悬挂系统中,探究惯容器对铁道车辆悬挂性能的提升效果。从具有工程应用价值的角度出发,针对几种包含惯容器且具有较低结构复杂度的"惯容-弹簧-阻尼"悬挂系统进行研究,建立包含一系悬挂和二系悬挂的铁道车辆六自由度垂向动力学模型,以提升车辆运行平稳性为目标,采用粒子群优化算法对包含惯容器的铁道车辆悬挂参数进行优化,在此基础上,分析对比各悬挂系统的频率响应以及在随机激励下的瞬态响应。研究结果表明,不同结构形式的"惯容-弹簧-阻尼"悬挂系统对铁道车辆运行平稳性的提升效果明显不同,总体上提升幅度较为明显,但部分结构会在一定程度上恶化铁道车辆悬挂系统的隔振性能。

吸烟对牙周炎患者牙龈组织中成纤维细胞及胶原纤维的影响

目的研究吸烟对牙龈成纤维细胞和胶原纤维的影响。方法分别选取12例吸烟和10例不吸烟中重度牙周炎患者以及5例牙周健康者的牙龈组织标本,分为吸烟组、不吸烟组和对照组。通过Masson染色,光镜观察成纤维细胞和胶原纤维的形态及牙龈组织内胶原纤维相对面积的改变;另每组各选取3例标本,在透射电镜下观察牙龈成纤维细胞及胶原纤维的超微结构。结果吸烟牙周炎患者牙龈内胶原纤维破坏程度重于不吸烟组,新生胶原纤维少。吸烟组胶原纤维面积较不吸烟组无显著性差异(P>0·05);在超微结构上,吸烟与不吸烟牙周炎患者牙龈成纤维细胞均存在明显的变性,吸烟组重于不吸烟组。结论吸烟可能通过对牙龈成纤维细胞和胶原纤维的损伤,降低牙周组织的修复能力。

吸烟对牙周炎患者牙龈组织上皮和血管的影响

目的观察未经治疗的吸烟和不吸烟中重度牙周炎患者的牙龈组织标本,探讨吸烟在牙周炎发生和发展中的作用。方法选取12例吸烟和10例不吸烟的中、重度牙周炎患者以及5例牙周健康者的牙龈组织标本,分为吸烟组、不吸烟组和对照组,分别采用组织病理学方法和免疫组织化学染色方法,观察吸烟和不吸烟2组牙周炎患者牙周袋袋壁上皮结构和牙龈血管的管径及密度。结果吸烟组牙周炎患者牙周袋袋壁上皮向根尖方向呈连续性增生,基底细胞增生;不吸烟组患者的袋壁上皮多出现糜烂、溃疡,上皮组织多呈网状增生;2组血管密度差异无统计学意义。吸烟组患者小管径血管比例显著高于不吸烟组,大管径血管比例则明显低于不吸烟组。结论吸烟可能刺激牙周袋袋壁上皮增生和角化,妨碍牙周组织再附着,进而加深牙周袋;大管径毛细血管比例减少,可能造成牙龈组织局部血液供应不足,导致吸烟者牙周组织的抵抗能力和修复能力下降。