复杂环境下基于视觉/惯性的单兵自主定位性能评估

针对在卫星信号拒止等复杂环境下单兵自主定位精度低的问题,提出基于视觉/惯性测量单元(IMU)的单兵自主定位技术。将高效的IMU初始化方法融合到ORB-SLAM3算法并应用于单兵自主定位技术中,评估了单兵实时运动整体定位精度,重点分析了改进ORB-SLAM3算法在单目/IMU、双目/IMU下的定位精度准确性和鲁棒性。实验表明:在复杂树林环境下,单兵在基于视觉/IMU自主定位时,改进算法的IMU初始化时间最少提高了10 s,双目/IMU的估计轨迹曲线更加吻合实际运动轨迹曲线。在绝对轨迹误差的各项评估指标中,双目/IMU比单目/IMU的均方根误差提高了24.67%,而且定位精度和鲁棒性都要优于单目/IMU,为城市巷战中单兵自主高精度定位的实现提供了一种切实可行的思路和举措。

基于学科专业一体化建设的生物技术专业创新人才培养探索与实践——以黑龙江大学生命科学学院为例

学科建设与专业建设是高等教育的两大基石。黑龙江大学生命科学学院始终坚持学科专业一体化发展理念,基于生态学和生物学形成了学科专业一体化运行长效机制,并加强师资队伍和高水平课程建设,以高水平科研成果助推创新人才培养,探索培养品德优、能力强、专业精、全面发展的中国特色社会主义建设者和接班人的有效策略,不断深化学科专业一体化建设的改革实践,持续提高生物技术专业创新人才培养质量。

轮轨冲击对提速客车轴箱轴承系统的影响分析

将铁路车轮踏面扁疤运动模型模拟得到的冲击载荷引入双列圆柱滚子轴承轴箱系统力矩平衡模型,数值分析不同扁疤参数在铁路运行工况下导致的轴箱中组配的圆柱滚子轴承内部接触变形、偏转与局部极限接触应力的影响,进而评估轴箱中组配的圆柱滚子轴承系统的接触疲劳损坏与轮轨冲击接触的相关性,建议扁疤长度控制在40 mm以内。

四川地区8个大蒜品种蒜薹采后品质分析与评价

【目的】明确四川大蒜(Allium sativum)地方品种蒜薹采后外观、营养品质特性,辅助筛选优异品种。【方法】对集中种植的8个大蒜品种峨边大蒜、二季早、雷波蒜、盐葶蒜、灰叶子、正月早、腊月早、硬叶子的蒜薹进行了采后品质指标(单薹质量、薹长、薹梢长、薹粗、薹茎硬度、可溶性固形物、蒜氨酸、粗纤维)测试分析。【结果】8项测试指标在大蒜品种间的变异系数在6.54%~19.16%之间,其中单薹质量、薹梢长、蒜氨酸和粗纤维4项指标变异系数均大于10%;地方品种雷波蒜和农家自留种盐亭蒜的单薹质量显著高于其他品种,分别达29.69 g和27.03 g;灰叶子可溶性固形物含量最高,达13.16%;盐亭蒜蒜氨酸含量最高,达8.01 mg/g;薹长、薹梢长、薹粗均与单薹质量呈显著正相关关系;对品质性状聚类分析表明,所有品种根据外观、营养、风味口感等指标可分为2大类;对蒜薹5项主要品质指标进行隶属函数分析,结果表明,峨边红蒜、盐亭蒜和正月早3个品种综合品质表现较突出。【结论】明确了四川地区8个大蒜品种蒜薹的采后品质特性,其中峨边红蒜、盐亭蒜和正月早3个品种可作为优势种质资源在生产中推广应用。

“生物制品学”课程思政建设思考与实践

课程思政建设的目的是全面提高人才培养质量以及落实立德树人的根本任务。理工科专业课程的任务定位应以课程为载体,兼顾教书和育人,将专业教育与思政教育相结合,形成教学合力,既要引导学生掌握专业知识,还要提高学生的思想政治素养。文章总结“生物制品学”思政课程建设过程中的举措与体会,从课程思政建设意义、特色优势、思政元素的选取、思政内容与教学内容的整合等方面进行总结分析,以期对相关专业课程思政建设提供思路。

基于LS-DYNA的深沟球轴承动态性能参数相关性的研究

本文基于LS-DYNA软件创建6309深沟球轴承仿真模型,以国标测试工况为基准建立仿真模型的边界条件并模拟该工况,计算了不同游隙、不同沟曲率下的仿真模型。研究了轴承动态性能参数振动加速度与振动速度的相关性并与临界值相比,得出振动加速度与振动速度高频段具有相关性的结论。同时以同样的工况做动态性能参数试验,同样研究振动加速度与振动速度的相关性,得出振动加速度与振动速度高频段具有相关性的结论。仿真相关性数据与试验数据相关性对比结果一致,进一步验证了仿真模型的准确性。

土壤养分含量对山药叶片黄化的影响

以山药品种“雅山药1号”为试材,采用方差分析和相关性分析方法,研究了土壤养分含量对山药叶片黄化的影响,以期为改善黄化山药基地生产现状提供参考依据。结果表明:随着山药叶片黄化程度加剧,土壤pH、交换性Ca含量逐渐升高,土壤鲜样含水量、碱解N、速效K、有效Fe、总Fe、有效Mn含量逐渐降低,土壤有机质、有效P含量总体显著降低,有效S含量仅2级黄化低于0级,土壤交换性Mg、有效Zn、有效B、HCO_(3)^(-)含量与0级差异不显著。相关性分析结果表明,土壤pH与交换性Ca含量呈显著正相关,且二者与土壤含水量、有机质含量、碱解N、有效P、速效K、有效Fe、总Fe、有效Mn含量呈显著或极显著负相关。该研究初步确定山药叶片黄化与土壤pH、Ca含量升高,土壤有机质、含水量、N、P、K、Fe、Mn含量降低有关。

土地托管对农户收入影响研究——基于安徽山东的实证分析

基于安徽、山东各区县的596份农户微观调查数据,文章利用倾向得分匹配方法研究了土地托管对于作为土地托管委托方的农户收入的影响。结果表明,土地托管可以显著提高委托方的农业收入和非农业收入,其中,农业收入的提高是通过增加亩均粮食产出和降低农资及生产服务价格实现,非农业收入的提高是因为土地托管能够有效促进了农村剩余劳动力的转移。因此,应进一步增加对该模式的推广及政策支持、有效防范土地托管经营风险和拓宽农民工就业渠道。

海拔变化对棒菜主要农艺性状及产量的影响

【目的】分析海拔变化对棒菜(Brassica juncea var.crassicaulis Chen&Yang)主要农艺性状及产量的影响,为优化川西高原棒菜种植区域提供理论依据。【方法】以金田3号棒菜为试材,采用变异分析研究其主要农艺性状和产量性状在不同海拔(1510、2081、2579和2936 m)的差异,采用相关分析、逐步回归分析和通径分析研究海拔及各性状指标与棒菜产量的关系。【结果】不同海拔高度下,棒菜各性状的变异系数为4.88%~33.51%,农艺性状以食用茎粗的变异系数最大,产量性状以单株毛重的变异系数最大。株高和食用茎长随海拔上升总体减小,且与海拔呈极显著负相关(P<0.01,下同);食用茎粗、皮厚、单株毛重、单株净重和小区产量随海拔上升总体先增大后减小,且与海拔呈极显著正相关;小区产量与食用茎粗、皮厚、单株毛重和单株净重呈显著(P<0.05)或极显著正相关。逐步回归分析结果表明,棒菜产量变化主要受海拔、食用茎粗、茎秆节间长度和单株毛重的影响,决定系数为0.993;4个自变量对小区产量的直接通径系数排序依次为海拔(0.484)>单株毛重(0.421)>食用茎粗(0.338)>茎秆节间长度(0.180),间接通径系数排序依次为食用茎粗(0.495)>单株毛重(0.479)>海拔(0.450)>茎秆节间长度(0.127)。【结论】为使金田3号棒菜在川西高原地区有较高的产量,应重点做好海拔、食用茎粗和单株毛重的选择,同时兼顾茎秆节间长度。金田3号棒菜在海拔2579 m产量最高,可在该区域适度扩大种植规模。

32个菠菜品种对镉胁迫的生长响应及耐镉性评价

镉(Cadmium,Cd)是一种剧毒重金属元素,鉴定耐Cd菠菜品种并筛选相关鉴定指标,为耐Cd菠菜品种的选育提供理论依据。选用国内32个菠菜品种,采用Hoagland水培溶液加入CdCl2·2.5H2O模拟大田试验,在Cd胁迫(Cd浓度50μmol/L)和对照(Cd浓度0μmol/L)处理20 d,待菠菜成熟期,测定其农艺性状和Cd含量。通过主成分分析、隶属函数分析、相关性分析评价各菠菜品种的综合耐Cd能力。结果表明,Cd胁迫条件下参试品种的株高、根长、地下部鲜质量、地上部鲜质量、地上部Cd含量、地下部Cd含量和转运系数与对照相比均存在显著差异;Cd胁迫下,菠菜的生长、生物量积累均受到抑制,各性状指标均明显下降,各农艺指标平均降幅排序依次为地上部鲜质量>株高>地下部鲜质量>根长。对7个指标的耐Cd系数进行主成分分析,选择了3个主成分,累计方差贡献率达81.552%;综合评价值(D值)与株高、地下部鲜质量、地上部鲜质量、地上部Cd含量、转运系数均呈极显著正相关关系(P<0.01),这些指标可以作为菠菜耐Cd能力评价的首选指标。根据主成分分析,将32份菠菜品种划分为耐Cd性强、中等和Cd敏感型3种类型,金格和微兰为耐Cd性强品种,德赛176为Cd敏感品种。

血清胸腺活化调节趋化因子、CXC亚家族趋化因子13与弥漫大B细胞淋巴瘤患者化疗疗效和预后的关系研究

目的探讨血清胸腺活化调节趋化因子(TARC)、CXC亚家族趋化因子13(CXCL13)与弥漫大B细胞淋巴瘤(DLBCL)患者化疗疗效和预后的关系。方法选取2017年1月至2020年6月该院收治的285例DLBCL患者(DLBCL组)及同期健康体检者160例(对照组)作为研究对象,DLBCL患者接受利妥昔单抗+环磷酰胺+多柔比星+长春新碱+泼尼松(R-CHOP)相关化疗方案,根据化疗效果分为有效组和无效组。比较DLBCL组与对照组、有效组与无效组血清TARC、CXCL13水平;随访统计DLBCL患者3年总生存期(OS)及无进展生存期(PFS),采用Logistic回归分析DLBCL患者预后及疾病进展的影响因素,并构建回归预测模型,采用受试者工作特征(ROC)曲线分析其预测评估效能。采用Kaplan-Meier生存曲线分析不同水平血清TARC、CXCL13与DLBCL患者3年OS及PFS的关系。结果DLBCL组治疗前血清TARC、CXCL13水平高于对照组(P<0.05)。DLBCL患者化疗有效率为85.26%,无效组治疗前血清TARC、CXCL13水平高于有效组(P<0.05)。多因素Logistic分析结果显示,Ann Arbor分期Ⅲ/Ⅳ期、TARC高表达及CXCL13高表达均是DLBCL患者预后的独立危险因素(P<0.05)。乳酸脱氢酶水平升高、TARC高表达及CXCL13高表达均是DLBCL患者疾病进展的独立危险因素(P<0.05)。以上述影响因素构建回归预测模型,ROC曲线分析显示,预测模型预测预后的曲线下面积(AUC)为0.874,预测疾病进展的AUC为0.911。TARC低表达患者的3年OS、PFS优于高表达患者(P<0.05),CXCL13低表达患者的3年OS、PFS优于高表达患者(P<0.05)。结论DLBCL患者血清TARC、CXCL13水平异常升高,血清TARC、CXCL13低表达的DLBCL患者具有更好的化疗效果及预后。包括血清TARC、CXCL13在内的多因子预测模型对DLBCL患者预后具有较高的评估效能。

不同种植密度对高原莴笋农艺性状、产量和经济效益的影响

莴笋是四川高原地区夏秋季种植的主要蔬菜,为筛选出高原莴笋适宜的种植密度,开展不同种植密度对高原莴笋农艺性状和产量的影响研究。以当地主栽莴笋品种种都青为试验材料,共设5个种植密度,以当地菜农种植密度为对照(CK,7000株/667 m^(2),36 cm×26 cm),设其他4个种植密度梯度:T_(1)(8400株/667 m^(2),28 cm×26 cm)、T_(2)(8000株/667 m^(2),26 cm×30 cm)、T_(3)(6700株/667 m^(2),26 cm×35 cm)、T_(4)(5400株/667 m^(2),36 cm×32 cm)。结果表明,T_(1)和T_(2)的667 m^(2)折合净产量和净收益较大,分别为5702.85 kg、11583.55元和5695.44 kg、11617.32元,且二者的食用茎粗和茎长适中、皮薄,商品性好,深受消费者欢迎。因此,推荐8000~8400株/667 m^(2)是高原莴笋适宜的种植密度。

农地托管何以推动乡村振兴:基于安徽的实践

作为一种农业新型经营方式,农地托管在不触及农地所有制以及农地承包经营权的同时,实现了农业规模经营,对于乡村振兴和农业强国建设具有重大意义。本文基于安徽农地托管实践,考察研究了农地托管对于乡村振兴的作用及其作用路径。研究结果表明:农地托管通过壮大乡村产业、创造宜居环境、铸造文明乡风、优化社会治理、推动农村富裕,推动了广大小农户和现代农业有机衔接,为乡村全面振兴提供了强大引擎。

数值仿真实践在流体力学课程拓展中的应用

为加强学生对流体力学基础理论的应用,本文将数值仿真实践与课程拓展进行结合,分析了数值仿真实践在课程拓展中应用的优势,由“基础概念理解”“物理现象阐释”“综合扩展应用”3个层次设计了基于数值仿真的课程拓展方案。以流体黏性为例,运用Ansys FLUENT软件对工程案例进行数值模拟分析,直观呈现了流体流态并阐明了基本原理。数值仿真实践在流体力学课程拓展中的应用能够有效提升教师教学水平以及学生理论与实践相结合的能力。

综掘巷道径向涡旋运移对截割产尘污染的影响

为了掌握综掘巷道风幕运移动态过程对截割产尘污染的影响规律,以进一步提高风幕阻尘效率。采用数值模拟与现场实测相结合,研究分析不同径向涡旋强度和运移距离条件下综掘巷道流场结构演变和粉尘污染。研究结果表明:径向涡旋以贴壁旋流形式运移,随径向涡旋强度和运移距离增大,运移过程中分别形成偏向压风侧和轴向的支流,随后径向涡旋转变为均匀轴向流场,粉尘污染随之分别呈不断减小和先增大后减小的规律。掘进司机处粉尘质量浓度与径向涡旋强度和运移距离间分别满足玻尔兹曼分布Boltzmann模型和对数正态分布LogNormal模型。当径向涡旋强度为0.9,运移距离为30 m时,能够实现高效控尘,现场实测结果显示,掘进司机处总尘和呼吸性粉尘降尘率分别达到82.7%和78.3%,能够有效改善人员作业环境。研究结果可为煤矿综掘巷道粉尘污染高效控制与治理提供参考。

中国近岸区域微塑料污染的研究进展

为全面评估我国近岸微塑料的污染现状,本文综述了我国近岸大气、陆地和海洋不同区域微塑料的采集分离、分析方法、污染分布特征及生态危害等的研究进展,并展望了我国近岸微塑料未来研究方向.研究表明,近岸大气、沉积物和海水均有微塑料的存在,相较于全球其他近岸海域,我国近岸微塑料丰度范围整体上处于中低水平.此外,微塑料及其复合污染物对我国近海生态造成一定危害.我国近岸微塑料在时空分布、源汇格局及生态风险机制方面尚不明确,建议未来在微塑料研究方法标准化的基础上,对微塑料污染进行大范围的长期监测,关注微塑料在大气-陆地-海洋之间的迁移输运,并对微塑料复合暴露的毒理机制及其对人类潜在健康风险等方面进行探索和研究,为我国海洋微塑料污染评估和治理提供参考.

君自故乡来:关系网络促进农民工参与农村公共品供给了吗

引导和激励返乡农民工参与农村公共品供给对于推进乡村建设具有重要意义,也有助于解决农村公共品供给中“最后一公里”难题。本文分别从邻里关系、亲族关系两个维度,基于2016年与2018年两期中国劳动力动态调查数据(CLDS),实证检验了关系网络对返乡农民工农村公共品供给意愿的影响。研究结果表明:第一,关系网络显著促进返乡农民工参与农村公共品供给意愿,即关系网络更融洽的返乡农民工参与农村公共品供给意愿更强;第二,关系网络可通过强化乡土情结促进农民工返乡的生活适应性与生产依赖性,进而提升其公共品供给意愿;第三,长期返乡、村容村貌美观、位于东部地区的返乡农民工,其关系网络对供给意愿的促进作用更明显,通过分组回归识别出有效吸引返乡农民工积极参与乡村建设的边界条件,为进一步依据村庄布局与地理位置的关系网络特征制定与此相适应的农村公共品供给政策提供了参考。因此,在大力实施乡村振兴背景下,提出要重视关系网络对于返乡农民工参与农村公共品供给的积极影响,建设和美乡村,缩小城乡间建设差距。

糖尿病“药”知道(一)

场景一患者:药师,我上个月体检发现血糖偏高,我是“糖尿病”了吗?药师:糖尿病是由于不同原因引起的体内胰岛素分泌的缺陷和(或)胰岛素作用障碍,导致血糖升高的代谢性疾病,临床典型表现为多尿、多饮、多食及体重减轻,并可并发眼、肾脏、神经、心脑血管等组织的慢性损伤。如果您的空腹血糖>6.1mmol/L,糖负荷后2小时血糖>7.8 mmol/L,就要去内分泌做进一步的检查,才能确定是不是糖尿病。患者:我下次有空再来看可以吗?药师:长期高血糖,控制不好的话会导致各种糖尿病并发症。从头到脚、由内到外,从肉体到精神几乎无一幸免,随之而来的就是会因各种并发症而影响生活质量。

糖尿病“药”知道(二)

场景三患者:胰岛素要一直放冰箱吗?药师:未开封的胰岛素应在2℃~8℃条件下密闭、遮光、冷藏保存,千万不要冷冻保存。结冰的胰岛素会变性失效,即使解冻也不能再使用。已开封的胰岛素,应在室温(不超过25℃)下保存,保存期为开启后的4周内。患者:好的,知道了。那日常生活中要注意点什么吗?药师:控制糖尿病,主要从5方面着手,即糖尿病防治的“五驾马车”,分别为:(1)教育与心理治疗:将每天日常的自我监测和训练与生活相结合,及时解决可影响治疗依从性的社会心理问题。(2)饮食治疗:力求达到并维持较好的代谢水平,防治慢性并发症。

一种电子秒表计时误差的靶场校准方法

为满足高时效任务的临时计量保障需求,基于比较测量法,使用时间发控终端和高速录像设备等靶场现有测量设备组成计量校准装置,实现对多块电子秒表计时误差的同时校准,并能对电子秒表任意计时长度的误差进行校准。然后,以电子秒表日差指标的校准结果为例,通过评定测量不确定度,并与上级计量技术机构给出的校准结果进行对比验证,结果表明上述方法更加方便快捷、简单易行,给出的校准结果科学可信。因此,在满足测试不确定度比的情况下,采用现有测试测量设备资源解决临时校准问题的应急计量保障方法是可行的,值得推广。