针对遥操作服务机器人受网络时延影响造成控制信号传输中断的问题,提出了一种虚拟仿真预测平台对遥操作系统中主从两端机器人进行运动预判,提高遥操作服务机器人的控制准确度。对服务机器人建立孪生模型,实现了虚实机器人的深度融合,能...针对遥操作服务机器人受网络时延影响造成控制信号传输中断的问题,提出了一种虚拟仿真预测平台对遥操作系统中主从两端机器人进行运动预判,提高遥操作服务机器人的控制准确度。对服务机器人建立孪生模型,实现了虚实机器人的深度融合,能够有效反映真实机器人的多维信息。为服务机器人系统建立了人机交互界面,实现了对机器人的实时控制与状态显示。利用机器人的正逆运动学模型,实现了虚实机器人同步控制和轨迹实时映射。采用快速扩展随机树算法(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)实现了复杂约束下的无碰撞路径规划。通过实验验证了设计的人机交互界面能够准确控制机器人的运动,RRT算法能够规划出使机器人避开障碍物并到达目标点的路径,真实机器人能跟随孪生模型的运行轨迹实现避障。展开更多
为明确烯效唑(S_(3307))对杂交兰苗期植株生长的影响,以自育新品系GZ1-11为试材,采用不同浓度的S_(3307)进行灌根处理。结果表明,适宜浓度的S_(3307)可以有效抑制新苗株高、叶长和根长,增加叶宽和根粗,但不影响假鳞茎的纵径和与横径。随...为明确烯效唑(S_(3307))对杂交兰苗期植株生长的影响,以自育新品系GZ1-11为试材,采用不同浓度的S_(3307)进行灌根处理。结果表明,适宜浓度的S_(3307)可以有效抑制新苗株高、叶长和根长,增加叶宽和根粗,但不影响假鳞茎的纵径和与横径。随着S_(3307)施用浓度的增加,植株的矮化效应显著增强,其中30 mL 10.00 mg/L S_(3307)的矮化效果最强,但综合杂交兰植株高度、叶片形态等表型特征及成本,生产上施用30 mL 2.50 mg/L的S_(3307)为宜。展开更多
文摘针对遥操作服务机器人受网络时延影响造成控制信号传输中断的问题,提出了一种虚拟仿真预测平台对遥操作系统中主从两端机器人进行运动预判,提高遥操作服务机器人的控制准确度。对服务机器人建立孪生模型,实现了虚实机器人的深度融合,能够有效反映真实机器人的多维信息。为服务机器人系统建立了人机交互界面,实现了对机器人的实时控制与状态显示。利用机器人的正逆运动学模型,实现了虚实机器人同步控制和轨迹实时映射。采用快速扩展随机树算法(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)实现了复杂约束下的无碰撞路径规划。通过实验验证了设计的人机交互界面能够准确控制机器人的运动,RRT算法能够规划出使机器人避开障碍物并到达目标点的路径,真实机器人能跟随孪生模型的运行轨迹实现避障。
文摘为明确烯效唑(S_(3307))对杂交兰苗期植株生长的影响,以自育新品系GZ1-11为试材,采用不同浓度的S_(3307)进行灌根处理。结果表明,适宜浓度的S_(3307)可以有效抑制新苗株高、叶长和根长,增加叶宽和根粗,但不影响假鳞茎的纵径和与横径。随着S_(3307)施用浓度的增加,植株的矮化效应显著增强,其中30 mL 10.00 mg/L S_(3307)的矮化效果最强,但综合杂交兰植株高度、叶片形态等表型特征及成本,生产上施用30 mL 2.50 mg/L的S_(3307)为宜。