飞走巡线机器人多模式切换混杂控制方法

电力线所处环境恶劣,工况复杂,具柔索特性,对巡线机器人的稳定性和可靠性提出较大挑战,因此以飞走巡线机器人(flying-walking power line inspection robot,FPLIR)为研究对象,提出了一种多模式切换混杂控制方法。在FPLIR巡检工作原理基础上,建立4种控制模式的混杂自动机模型和相互切换的监测器模型;利用Lyapunov函数法和力角稳定性判据(force-angle stability margin,FASM)法分析FPLIR多模式切换和力学特性的稳定性;基于各模式的控制目标,提出了对应的控制策略,尤其结合FPLIR的结构和工况特点,设计变论域模糊控制器,提高FPLIR线上行走的稳定性,设计模型预测控制器,提高FPLIR落线的安全性。最后通过仿真和实验验证了多模式切换混杂控制方法的有效性和可行性,提升了FPLIR在复杂电力线环境下的适应性,为未来机器人智能巡检提供理论参考。

采煤塌陷区稳定性分析研究

以吉林辽源煤矿塌陷区为例,应用高精度电磁频谱探测法进行了煤炭采空区探测,通过勘探结果与实际资料对比分析,评价了辽源采煤塌陷区的稳定性,探索了应用电磁频谱物探技术进行采煤塌陷稳定性分析评价的可行性。为塌陷地的稳定性评价,提供了一种思路和方法,对于采空区地面塌陷的恢复治理和合理开发利用,具有一定的实用价值。

格尔木河流域地下水水化学特征及其演化规律

本文运用水化学理论及水质评价等方法,对格尔木河流域地下水从山区到盆地中心各离子含量的变化、水体水化学特征及其演化规律进行了分析和研究,为格尔木河流域以及柴达木盆地地下水资源的合理开发利用和规划提供了科学依据。

M型超群的结构与关系

WALL提出的超群是一种重要的代数结构,在理论物理中的量子力学和超弦理论方面已经取得重要应用,因此数学结构的提升问题引起越来越多人的关注.文章借助这种基于集合提升的思想与方法,研究具有物理应用背景的超群,根据核的非空性得到一类特殊的超群——M型超群,给出了其相应的结构,证明了一系列关于M型超群和其子超群以及与其核关系的结果.

诸葛亮躬耕地质疑

“诸葛大名垂宇宙”。在中国,诸葛亮可以说是一位妇孺皆知的人物。千余年来,他的事迹在民间广为流传,全国各地纪念他的庙宇。祠堂很多。南阳卧龙岗、襄阳隆中便是其中比较著名的两处。 诸葛亮在出山之前,曾有十年的躬耕生涯。襄阳隆中和南阳卧龙岗两处的武侯祠,即缘此而建。那么,诸葛亮之躬耕,究竟是在隆中,还是在卧龙岗?游人往往会提出这样的疑问。

地质遗迹资源的保护利用现状与对策

文章综述了我国地质资源的保护利用现状,提出了对策建议。

铜冶炼烟气制酸工艺异常分析及技改实践

介绍了烟台国润铜业有限公司铜冶炼烟气制酸系统工艺指标异常现象,2015年11—12月在风机出口二氧化硫浓度无异常变化的情况下,二氧化硫转化率持续下降,使吸收塔进口二氧化硫浓度增大,造成尾吸用碱量的异常增大。针对此现象分析原因并采取了相应的技改措施。改造后各项工艺指标正常,转化率达到99.9%,尾气排放ρ(SO_2)低于300 mg/m^3。同时对利旧设备的有效使用提出了建议。

转化系统换热器对制酸生产的影响及对策

介绍了烟台国润铜业有限公司制酸转化系统工艺和出现的运行问题,由此对硫酸生产带来的影响进行了系统分析,对转化系统换热器进行工艺及设备优化,改造后转化率达到99.9%,各项工艺指标正常,生产稳定运行。

电除尘器阴极振打瓷轴断裂的原因分析及对策

介绍了烟台国润铜业有限公司电除尘器的运行情况和阴极振打瓷轴断裂对生产的影响,针对瓷轴频繁断裂的问题进行了原因分析,并采取了一系列的改进措施,最终通过增加热风吹扫装置改善了瓷轴的运行工况,保证了电除尘器的高效稳定运行。

土地利用数据库的质量检查与成果预检系统的应用

县(市)土地利用数据库是新一轮国土资源大调查“数字国土工程”及第二次土地调查中的重要组成部分,其数据质量关系到数据库建设的成败和数据能否有效应用的重要问题。本文结合数据建库标准,提出了数据库库体应达到的质量要求,并概述了预检软件的主要功能实现和应用现状。

铜冶炼烟气制酸净化设备、管道结晶分析及对策

介绍了烟台国润铜业有限公司制酸净化系统出现的设备、管道结晶问题,对结晶物成分及产生原因逐一分析,最终确定为铜精矿和煤中的氯元素进入冶炼烟气,在净化工序中被洗涤进入废酸中,与氢氧化钙反应,形成氯化钙,导致返回净化工序的回用水钙含量高,钙元素形成硫酸钙导致净化工序设备、管道结晶。进行了超高石灰铝法去除氯离子的小试,结果无法达到理论中的除氯效果,最终经过原、辅材料的控制,减少烟气带入净化工序的氯元素,降低废酸和回用水中氯离子的含量,达到降低回用水中钙含量的目的,净化设备、管道结晶现象缓解,制酸系统维持正常、稳定运行。

浅析青海土地开发整理项目中存在的问题和对策

土地开发整理项目是通过对项目区的综合整治,提高耕地质量和种植条件来促进地域经济的发展。文章以青海东部黄河谷地百万亩土地开发整理重大项目为例,对青海土地开发整理项目中存在的问题进行了分析,并就应对措施提出了一些见解。

电气设备在电力试验中的预防性讨论

随着我国科学技术水平的快速发展,电气设备的使用已经成为社会发展中必不可少的工具。社会上各行各业都离不开电气设备的使用,因此电气设备的安全性成为使用过程中的重点关注内容。对电气设备的安全性而言,进行电力试验预防手段的研究十分必要。因此,通过目前电气设备预防现状入手,探讨电气设备在电力试验中的具体预防手段。

襄阳、南阳诸葛亮在何处躬耕?

在我国,诸葛亮是一位妇孺皆知的历史人物,他不仅是三国时期杰出的政治家、思想家和军事家,而且是一位集人类智慧与才能于一身的理想化人物。据《三国志》记载,诸葛亮在出庐之前,曾有一段躬耕的历史。躬耕地在哪里?用诸葛亮自己的话说:“

浅析青海土地开发整理项目中存在的问题和对策

土地开发整理项目是通过对项目区田、水、路、林、村的综合整治,提高耕地质量和种植条件来促进地域经济的发展。本文以青海东部黄河谷地百万亩土地开发整理重大项目为例,对青海省土地开发整理项目中存在的问题进行了分析,并就应对措施提出了一些见解。

GPS在大柴旦饮马峡地区工程建设控制网建立中的应用

本文试图以大柴旦饮马峡地区工程建设GPS网为实例,就工程建设中GPS网的布设、解算平差及检核提出一些有益的建议,旨在共同探讨解决GPS在实际应用中的问题,提高GPS的应用水平。

大步走向世界

1984年10月成立的镇平县乡镇企业工艺品集团公司,是由10个玉器厂、两个地毯厂、1个烙花厂、1个毛纺厂等14家企业组成的。这14个厂家全系出口创汇的乡村集体企业,主要经营玉雕、烙花、丝织壁毯、男工地毯四个系列产品。三年后,这个公司发挥集团优势,跻身国际市场,年产值346万元上升到1590万元,增长了3.9倍;税利由82万元上升到328万元,增长了4倍;创汇额由91万美元上升到400万美元,增长了3.4倍。

依靠科技 振兴南阳

南阳是一个以农业为主的经济欠发达地区。近年来,该区坚持改革,强化科技,狠抓教育,不断进行科技长入经济的探索,使科技、教育、人口、经济有机结合,协调发展,促进了生产力水平的提高,先后被定为国家科委和河南省科技长入经济试验区,河南省“燎原计划”重点区和南阳盆地农业开发区。南阳地区从科技扶贫到实施“教育为本,科技兴宛”战略,三年来经历了三个阶段:

不同型式的搅拌桨在黄原胶溶液中混合性能的研究

以非牛顿假塑性黄原胶溶液为实验物系,采用电导率法测定反应釜内不同型式的搅拌桨的混合时间.采用对取样稀释后黄原胶稀溶液测定电导率来确定混合时间的方法,实验表明,该方法具有良好的重复性,可以用于混合时间测定.根据该方法对不同型式的搅拌桨的混合时间进行测定发现,在相同单位功耗下,最大叶片式桨的混合时间相对较短,在相同混合时间下,组合叶片式桨的单位功耗最大.从搅拌功率、单位功耗、混合时间方面综合比较4种桨型,最大叶片式桨混合效果最好.

定时定位(RTK)技术在城市测量中的应用

文章阐述了定时定位(RTK)技术在城市测量中的应用,结合城市特点分析了影响RTK作业的因素,RTK技术应用于城市测量的注意事项,并就RTK在实测中遇到的问题提出了有益的见解。