断溶体油藏追踪油水界面变化的新方法

在底水驱动型断溶体油藏中确定原始油水界面及追踪动态油水界面变化一直是制约剩余油预测的重要难题。此文聚焦油水界面的油藏本质,精细量化了储集体的孔隙体积,开发动态数据试井化处理计算水油体积比,动静结合等比例分配油水体积计算出原始油水界面。在油藏内部划分出油水界面,后期根据水驱动用过程评估曲线划分水驱阶段,追踪动态油水界面变化,避免陷入前期常规方法选取参数困难、计算误差大的困境。开发实践证实该方法得到的结果误差小,计算方便快捷,具有推广应用前景。

可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划

通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器人为研究对象,提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先,建立了机构重构之前的反向运动学模型,据此确定了6组重构序列。接着,构建了一种“四步”规划算法,适用于任意自由度的可重构并联机器人的“点对点”路径跟踪,具有直观的几何解释,并且能够消除全部的奇异位形;通过算例验证了规划算法的有效性。然后,基于螺旋理论,计算出各组参量下的输入、输出和局部传递指标值,据此,确定了重构序列下的最优输入参量。最后,将“点对点”路径规划算法推广至连续路径规划的情形。

并联式六维加速度/力感知机构的设计及分析

为了解决感知机构对加速度和力信息同时反馈的问题,设计了一种基于3-RPR平面并联机构的六维加速度/力感知机构,推导了解耦算法,分析了解耦精度、灵敏度与结构参数之间的关联。首先,综合运用Angeles特征长度法和Gosselin奇异分析法,绘制了并联机构的奇异曲面;其次,设计了感知机构的结构模型,分别运用Kane方程和静力平衡方程推导了加速度、力解耦算法;然后,基于半闭环思想,构建了加速度误差补偿算法;最后,通过分析并联机构的静刚度矩阵,推导多维传感器灵敏度的定义式,揭示了结构参数对解耦精度和灵敏度的影响规律。实验结果显示,线加速度、角加速度、力及力矩的解耦误差分别小于8.8242×10^(-4),4.2914×10^(-6),0.4461×10^(-6)和8.6297×10^(-6),为感知机构的尺度综合提供理论指导。

完全各向同性的Stewart型六维加速度感知机构构型综合

各向同性是六维加速度感知机构的重要性能指标之一,决定了传感器的测量精度。为获得感知机构的完全各向同性,提出了一种新的构型综合方法。首先,运用Newton⁃Euler法并基于支链之间固有的尺度约束关系,构建了Stewart型六维加速度感知机构的正向解耦方程。其次,剖析了感知机构的各向同性与正向解耦方程中输入矩阵条件数的关联,以及支链位姿与输入矩阵的映射关系。创建了完全各向同性感知机构的构型综合步骤。最后,遵循该步骤,综合出“12⁃6”式Stewart型六维加速度感知机构,并开展了虚拟实验。将添加0.100%随机扰动和零扰动这两种情况相比较,结果显示,六维加速度的最大引用误差为0.169%,也即输入、输出误差的放大倍数仅为1.69。这表明,新构型具有优异的各向同性性能。

零耦合度Stewart型并联机器人的位置正解个数

一般六自由度并联机构的位置正解是继空间7R(R:转动副)机构位移分析完成后的又一机构学难题,目前数学上尚无完备的解析求解方法。以零耦合度的“3-2-1”式Stewart型并联机器人为例,研究了位置正解的个数,并分析了正解个数发生变化的条件。首先,基于杆长约束方程并运用四面体原理,解析推导了机器人位置正解的全部8组解。其次,通过分析动球铰的位置特性,挖掘出正解方程分别为8组、4组、2组、1组解析解时,所需满足的数学条件。接着,根据静球铰位置特性并结合正解算法流程,研究了影响正解方程实数解个数的因素。最后,剖析了并联机器人位置正解个数与Hunt奇异之间的内在联系。研究结论为并联机器人的实时控制和轨迹规划奠定了理论基础。

机器人重力与摩擦力的精确辨识研究

提出了一种基于电流估计的机器人重力及摩擦力辨识方法,具有辨识简单、快捷、精确的优点。建立了关于机器人重力项参数的线性回归模型,并基于QR分解的数值方法提取出可被辨识的重力项参数;设计了具有周期性的对称拼接的抛物线过渡的线性插值激励轨迹,并利用最小二乘法估计重力项参数。基于库伦-粘滞模型和Stribeck模型对机器人各关节进行了摩擦力建模及辨识,提升了摩擦模型的拟合精度。实验表明,机器人以低速运行时,基于辨识参数计算的理论力矩能够较好地拟合机器人实际驱动力矩,两者之间的平均绝对误差和均方根误差在2 N·m以内,验证了辨识结果的准确性。

可重构3-RPR平面并联机构的静刚度研究

以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑重构。根据动平台的运动状态对锁定方式进行分类,并建立机构的反向运动学模型。对机构的雅克比进行推导,并基于虚功原理,推导静刚度矩阵。最后,对重构前、后的机构进行静力学虚拟实验,对比分析实验数据。结果表明:拓扑重构可以提升平面并联机构的静刚度性能。特别地,动平台做定轴转动时,其静刚度的提升效果尤其明显。这为少自由度可重构并联机构的性能评价和参数优化提供了理论依据。

基于智能算法的气藏水体参数计算

气藏水体参数的合理确定是准确计算水侵量的重要因素,为水侵气藏动态分析、开发方案的调整提供有力支撑。为此,以水驱气藏物质平衡方程为基础,建立水体参数模型以形成目标函数,在拟合地层压力与实测地层压力误差最小的前提下计算水体参数,探讨基于智能算法的气藏水体参数计算方法。以某气藏A井区为例,分别采用鲸鱼优化算法和粒子群优化算法对目标函数进行优化,计算水体参数,并作对比分析,研究结果表明:①用鲸鱼优化算法得到最佳的水体参数组合是水体内边界半径(r_(w))1101 m,无因次外边界半径(r_(eD))5.10,水侵角度(θ)25.07°,储容比(ω)0.13,窜流系数(λ)0.00035;用粒子群优化算法得到最佳的水体参数组合是水体内边界半径(r_(w))1030 m,无因次外边界半径(r_(eD))4.83,水侵角度(θ)15.68°,储容比(ω)0.21,窜流系数(λ)0.00016。②两种算法得到拟合地层压力值与实测地层压力值的相对误差均较小,整体不超过5%;同时,鲸鱼优化算法的平均相对误差1.36%,较之粒子群算法平均相对误差2.01%,鲸鱼优化算法的误差相对更小。③鲸鱼优化算法具有收敛速度快、全局搜索能力强和操作简便等优势;粒子群算法作为一种进化算法,具有计算目标函数收敛值更小的特点。两种算法均可行。水体参数计算结果为该气藏水侵规律分析确定了基础参数,算法对比研究结果则增添了新的技术手段,为我国同类气藏的水体参数计算及基于计算结果的气藏高效开发提供技术参考。

多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制

针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经网络在线逼近非线性未知项;对这种单连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演算法进行改进,构造出新的非线性项,并对转子惯性矩阵的估计转化为对转子惯量矩阵对角元素的估计;根据李雅普诺夫函数的稳定性设计出适用于多连杆柔性关节机器人的控制律与参数自适应律,从而实现多连杆柔性关节机器人的关节轨迹跟踪控制.仿真试验结果表明,与一般的比例-微分控制算法相比,该算法具有更好的轨迹跟踪性能.此外,神经网络节点数取值较小时,该算法也能够保证一定的轨迹跟踪精度.

新型无陀螺捷联惯导系统导航方案设计及建模

针对传统无陀螺捷联惯导系统角速度求解复杂,解算效率低,惯性元件安装精度要求高等问题,提出一种新型的无陀螺捷联惯导导航方案,将8-UPS型并联式六维加速度传感器作为其惯性元件,直接测量出运载体的六维绝对加速度。基于矢量力学理论,推导了其惯导基本方程;通过数值积分运算来提取载体的线运动参量;运用空间几何理论建立姿态方程,实时更新捷联矩阵以获取载体的角运动参量,从而完成了导航建模与解算。仿真结果表明该系统能满足航行体中精度实时导航的要求,是有效可行的。与同类导航相比,该系统具有结构紧凑、解算效率高、物理模型误差敏感性低等优势。

肝门部胆管癌神经浸润特征的临床病理学分析

目的:总结肝门部胆管癌神经浸润的方式和规律,探讨肿瘤浸润神经的途径和机制.方法:光镜观察73例肝门部胆管癌患者1082张组织病理切片,总结归纳肿瘤浸润神经的方式和规律;分析肿瘤浸润神经与肿瘤分化程度、肿瘤浸润范围、肿瘤标志物水平等临床病理学因素的关系;通过免疫组织化学CD34、D2-40染色分别显示肿瘤浸润神经与微血管和微淋巴管的关系.结果:肝门部胆管癌神经浸润率为91.78%,高、中、低分化腺癌组肿瘤神经浸润发生率之间的差异无统计学意义(P>0.05).Logistic回归分析显示肿瘤浸润胆管壁全层与神经浸润间的相关性具有统计学意义(P<0.01).高分化腺癌与中、低分化组微血管密度之间的差异有统计学意义(P<0.05).肿瘤浸润神经有五种方式,肿瘤可以发生微血管和微淋巴管的侵犯,未发现肿瘤通过血管、淋巴管途径浸润神经.结论:肝门部胆管癌神经浸润率高;肿瘤侵犯胆管壁全层后直接浸润神经,而不是经过血管和淋巴管途径;行根治性切除时应紧贴血管外膜仔细剥除其周围神经纤维组织.

齐墩果酸分光光度法测定大豆异黄酮粉中总皂苷含量

以大豆皂苷类似物齐墩果酸为标准品,经香草醛-高氯酸显色,应用可见分光光度法在560 nm处分别测定了20%、30%和40%大豆异黄酮粉中总皂苷的含量。测定结果表明,大豆总皂苷的对应含量分别为36.0%、26.3%、16.1%,该方法的线性范围为1～20μg.mL-1,相对标准偏差(RSD)为3.1%,平均加样回收率为101.5%,相关系数R2=0.9996。

针灸对胰十二指肠切除术后患者免疫及胃肠功能影响的研究

目的:探讨针灸对胰十二指肠切除术后患者免疫功能和胃肠道功能恢复的影响。方法:将67例胰十二指肠切除术后患者随机分为2组,对照组给予常规治疗,针灸组在常规治疗基础上加用电针刺激治疗;比较两组患者术后第1、3、7、10天外周血T细胞亚群、B细胞和NK细胞及血清IgA、IgG、IgM、补体C3、C4水平间的差异;比较两组患者术后排气/排便时间的差异。结果:针灸组与对照组患者比较,术后1、3、7、10天外周血T细胞亚群、B细胞及血清IgA、IgG、IgM、补体C3、C4水平间的差异均无统计学意义(P均>0.05);针灸组患者术后排气/排便时间为(4.8±1.02)天,对照组患者术后排气/排便时间为(5.7±1.29)天,两组患者术后排气/排便时间的差异有统计学意义(t=3.19,P=0.002)。结论:针灸治疗对胰十二指肠切除术后患者免疫功能无显著影响,但可显著缩短患者术后胃肠道功能恢复的时间。

椭圆型弹性球铰链转动性能及疲劳强度研究

基于卡氏第二定理,推导出椭圆型弹性球铰链柔度、精度的解析表达式。提出弹性球铰链柔度精度比的概念,并以此为性能指标对铰链的设计进行了优化。结果表明:铰链应选用弹性模量大、切变模量小的材料;在保证强度的前提下,应尽量减小椭圆广角、椭圆长短半轴之比以及铰链最小厚度与椭圆短半轴之比。指出在设计弹性铰链时不能仅追求转动性能,还需要考虑其疲劳强度,进而推导出弹性球铰链疲劳强度的校验公式。

设计领域发展的新趋势──产品全生命周期工程设计

全生命周期工程设计是一种在产品设计阶段就考虑产品整个生命周期内价值的设计方法。它提供了一系列的产品设计质量和价值评价工具与手段，成为产生高质量低成本设计方案的有效方法之一。介绍全生命周期工程设计的主要研究领域与研究现状，并阐述我国进行全生命周期研究的必要性和重要性。

基于GMDH的商业银行电子银行业务发展影响因素研究

电子银行业务发展影响因素是国内外学者重点关注的问题之一,采用自组织数据挖掘方法,客观、自动地筛选商业银行电子银行发展的主要影响因素,寻求电子银行业务发展与其影响因素之间的非线性关系。研究结果表明,电子银行交易额增长率、产品规划、网络营销和电子商务发展是电子银行业务的主要影响因素。前一期的电子银行交易额增长率和产品规划对电子银行业务发展的影响较大。网络营销对电子银行业务影响的持续时间较长,其与产品规划的交互作用的影响较大。电子商务通过与前期电子银行业务增长率的交互作用对电子银行发展产生影响。

并联式六维加速度传感器动力学模型研究

为实现六维加速度的测量,设计一种能实现六维加速度测量的传感器原型。加速度传感器以六自由度并联机构作为弹性机体,以压电陶瓷作为敏感单元,建模过程中充分考虑了传感器中心质量块坐标系、传感器外壳坐标系及参考惯性系之间的关系,在运动学分析的基础上基于Kane方法建立了该传感器的数学建模,得到了包含六维加速度信号的2阶非线性微分方程组,利用数值计算法完成六维加速度的计算。在激振试验台上的测试结果显示,与给定输入的加速度信号相比,六维加速度的测量误差约为0.2%,实验表明并联式六维加速度传感器数学模型的正确性及测量方法的可行性。

一体化高能X射线参数测量装置设计及应用

研制了一体化高能X射线参数测量装置,一次测量中可同时获得X射线源的能谱、焦斑尺寸、强度分布及照射量的角分布。通过方孔编码成像方法获得X射线源的焦斑尺寸及强度分布;采用螺旋楔形法获得轫致辐射能谱;利用热释光剂量片测得照射量的角分布。使用该装置在流体物理研究所12 MeV LIA及神龙一号两台直线感应加速器上分别进行了X射线参数的测量实验。

腹部开放性海水浸泡伤的病理生理变化与救治策略

现代海战、渡海作战和登陆作战时,由于精确制导武器的使用,爆震伤合并海水浸泡是最常发生的伤情。腹部开放伤合并海水浸泡是战时和平时海上生产事故等情形发生时的急重症,伤情通常较为复杂且需要紧急救治。海水特殊的高盐、高渗且富含细菌和微生物的特性容易造成腹部开放伤后的二次损伤,救治与平时普通的腹部开放伤有很大不同。本文结合目前关于腹部开放伤合并海水浸泡的相关国内外研究,从不同角度对腹部开放性海水浸泡伤的病理生理变化和救治研究进展进行综述。

基于中医传承辅助平台分析中医药治疗小儿腺样体肥大用药规律

目的:基于中医传承辅助平台,总结中国知网(CNKI)数据库中中医药治疗小儿腺样体肥大的组方用药规律。方法:收集CNKI数据库中治疗小儿腺样体肥大的方剂,录入中医传承辅助系统,分析处方用药规律。结果:筛选出符合要求的方剂81首,涉及中药129味,分析处方中药物出现的频次,主要的关联规则。发现核心药物组合14组,挖掘新处方7首。结论:通过数据分析,发现CNKI数据库中中医药治疗小儿腺样体肥大的药物以具有宣发鼻窍、活血化瘀、健脾利湿、清热散结功效药物为主,为临床治疗小儿腺样体肥大提供参考依据。