自动驾驶汽车避撞极限研究

精确计算不同避撞控制策略的极限避撞距离是自动驾驶汽车避撞决策与控制的基础。为厘清差动制动控制对避撞距离的影响,探究转向和差动制动集成控制的极限避撞能力,提高极限避撞距离的计算精度,本研究基于非线性车辆集成动力学和最优控制理论提出一种自动驾驶汽车极限避撞距离计算方法。首先,建立了非线性7自由度车辆动力学模型和复合滑移工况的Pacejka轮胎模型。进一步地,基于上述模型构建了极限避撞距离求解问题,并将其转化为最优控制问题。然后,设计了高斯伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题并求解。最后,分析了转向控制、制动控制、转向和制动集成控制、转向和差动制动集成控制的极限避撞距离,并与基于质点模型计算和CarSim测试的结果进行了对比。结果表明:转向和差动制动集成控制能够进一步减少自动驾驶汽车的避撞距离,显著提高其避撞能力;本研究所提方法能够显著提高极限避撞距离的计算精度和避撞决策结果的可靠性。

世界卫生组织合作中心评估活动情况分析

世界卫生组织合作中心是支持世界卫生组织实现其组织目标、维护其全球卫生治理领导位置的重要非国家行为体合作机制之一。定期开展评估将促进世界卫生组织各合作中心保持任职履职活力,促进其作为世界卫生组织分支机构参与全球卫生治理。本文主要通过文献研究,梳理总结全球、区域和国家不同层面开展的5次世界卫生组织合作中心评估活动,对不同评估内容、评估方法、应用情况等进行总结和分析,为开展科学、系统的世界卫生组织合作中心评估提供建议。全球层面评估需保持周期性和延续性,区域层面评估需保持适应性和一致性,国家层面评估需兼顾国际性和本土化,评估工具需保持动态调整状态适应全球卫生事业发展需要。

塑料大棚冬枣无公害栽培管理技术

近年来,冬枣作为山东省滨州市的优势产业发展较快。该文结合滨州市塑料大棚冬枣的发展现状,分析了大棚冬枣无公害栽培的重要意义,总结了无公害栽培与管理技术,为广大种植户提供参考。

苹果现代栽培模式与关键配套技术

近年来,我国苹果栽培模式正在发生转变,主要由过去的乔砧密植栽培模式,转变为了矮砧宽行密植模式,也就是说矮化栽培已成为了将来苹果的种植方向。但是矮化栽培需要与之相适应的关键配套技术,而就现有的情况来看,在模式转变的过程中,苹果种植户的技术水平参差不齐,对矮化栽培关键配套技术的掌握程度有较大差别,因此出现了较多的问题,所以只有及时地解决这些问题,让种植户充分掌握苹果现代栽培模式的关键配套技术,才能够保证苹果的丰产增收。

两种酸笋主要成分、挥发性成分及抗氧化活性对比

目的:研究两种酸笋的化学成分、挥发性成分和生物活性及酸笋的区域特性和风味形成机制。方法:采用理化试验分析酸笋及其提取物中的主要成分,利用顶空固相微萃取气相色谱—质谱联用仪(HS-SPME-GC-MS)对酸笋中的挥发性风味成分进行鉴定和分析,通过体外抗氧化活性方法(ABTS自由基清除方法、DPPH自由基清除方法和FRAP法)评估酸笋提取物的抗氧化活性。结果:GXLZTY酸笋和GDYBNX酸笋在水分、pH、可溶性总糖、脂肪、氨基酸态氮和亚硝酸盐的含量上无明显差异。然而,氯化物、总酸、蛋白质、膳食纤维、总黄酮、总多酚和矿物质元素的含量在两者之间存在显著差异。GXLZTY酸笋中的主要成分为对甲基苯酚、己酸、辛酸、2-乙基己醇和二氧化硫,而GDYBNX酸笋中的主要成分为对甲基苯酚、醋酸和丝氨醇。GXLZTY酸笋提取物在清除ABTS自由基、DPPH自由基和FRAP活性方面的表现均优于GDYBNX酸笋提取物。结论:GXLZTY酸笋具有更高的营养价值和抗氧化活性。

基于径向基函数神经网络的内燃机气缸压力识别

提出了一种新的利用内燃机缸盖振动信号识别气缸压力的径向基函数 (radial basis function,RBF)神经网络方法。首先 ,给出了该方法的实现原理与步骤 ,并根据内燃机的工作特性 ,对径向基函数神经网络的参数进行了有效的设置 ,建立了完整的内燃机缸盖振动信号与气缸压力之间的非线性映射关系 ;然后 ,对试验数据进行了处理。结果表明 ,这种方法不仅在压力波形而且在特征点的数值上都具有较高的识别精度并有较强的鲁棒性。最后 ,对有关问题进行了讨论。

主动约束层阻尼振动控制研究进展

主动约束层阻尼（Ａｃｔｉｖｅ Ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ Ｌａｙｅｒ Ｄａｍｐｉｎｇ， ＡＣＬＤ）是以可控的压电材料代替被动约束层中不可控的约束层，通过可控的约束层主动地控制黏弹性材料的剪切变形以进一步增大其对振动能量耗散的主动阻尼形式，它充分结合了主动控制与被动阻尼作用各自的优势，使得其在结构振动控制方面显示出极好的应用价值．本文首先解释了ＡＣＬＤ的基本结构和阻尼机理，然后综述了最近几年有关ＡＣＬＤ在结构建模，控制方案及结构优化等方面的最新研究进展，最后指出了应用前景并总结了进一步研究的问题．

基于特征结构配置和H_∞滤波器的H_∞鲁棒控制器设计

提出一种基于特征结构配置和 H∞ 滤波器的 H∞ 鲁棒控制器设计方法。首先根据系统时域动态性能要求 ,采用特征结构配置方法设计出合适的状态反馈增益 ;然后设计 H∞ 滤波器并进行状态估计 ;最后加入适当的权函数构成广义对象 ,并将其构造成反馈形式联接的标准的 H∞ 鲁棒控制器设计问题。该方法不仅可实现系统时域动态响应特性 ,而且能保证系统的频域性能指标及鲁棒稳定性。通过对悬臂梁振动控制的数值仿真 。

PEEK阀片在焦炉气压缩机中的长期稳定性与可靠性分析

本文结合阀片的设计原理和结构特点,分析了PEEK材料的化学性质和物理性质,以及极端工况下的性能表现。阀片性能的特殊要求是通过分析焦炉气压缩机的工作原理和运行环境而提出的。PEEK阀片性能随时间变化的趋势通过长期稳定性研究与评价指标、实际运行性能监测数据及影响因素分析展开探讨。结合可靠性评价标准和方法,深入分析焦炉气压缩机PEEK阀片的可靠性。

影响春甘蓝单球质量的主要表型性状研究

对10份春甘蓝新材料主要表型性状进行分析研究,旨在为北中部九省区春甘蓝选育和推广提供理论参考。变异分析结果表明,这批新材料仍具有创新潜力。应用聚类分析把10份材料分为3类,通过描述性统计分析给出了每类的特点。运用偏相关分析、逐步回归分析和通径分析,从多种角度研究影响春甘蓝单球质量的性状因子。结果表明,促进单球质量增加的主要表型性状是球横径,其次是球高;抑制单球质量增加的表型性状是外叶数和开展度。单球质量最优回归预测方程的可靠性为79.2%,说明还有影响单球质量的重要因素未被纳入试验研究中。

黑腐酸生物有机肥在旱地小麦上的应用效果

对黑腐酸生物有机肥在小麦生产上进行了田间施用效果研究。结果显示,处理C的小麦群体生长势和土壤环境优于处理B和A;在高肥力土壤上,处理C(底施化肥和黑腐酸生物有机肥)的平均产量为5 095 kg/hm^2,显著高于处理B(底施化肥加拔节期追施尿素)的平均产量4 705 kg/hm^2,极显著高于处理A(一次性底施化肥)的平均产量4 185 kg/hm^2,分别高出8.3%和21.7%;在中低肥力土壤上,处理C的平均产量为3 703.5 kg/hm^2,极显著高于处理B的平均产量3 349.5 kg/hm^2和处理A的平均产量2 934.0 kg/hm^2,分别高出10.6%,26.2%。说明在不增加化肥的情况下适当增施黑腐酸生物有机肥,小麦的产量得到显著提高。

谐波干扰作用下柔性结构振动的增益调度H_∞控制

针对柔性结构受到随系统运行工况的变化而改变频率的谐波干扰作用下的振动控制问题 ,提出了一种新的增益调度 H∞ 控制器设计方法。首先 ,对谐波干扰信号建模 ,并将该模型与系统结构模型结合形成广义模型。然后 ,选取二次性能指标将谐波干扰作用下振动抑制问题转换为标准的 H∞ 控制器设计问题。最后 ,采用增益调度技术对典型谐波频率所设计 H∞ 控制器的输出进行模糊加权插值 ,从而获得能随谐波干扰频率变化的控制器输出。通过与 L QG和一般的 H∞ 控制器进行数值仿真比较 ,验证了方法的有效性。

教师应用教学理论的误区与出路

不少教师在应用教学理论时存在着直接模仿、套用和演绎教学原理、模式等误区,其根源在于认识上落入了理性主义的陷阱。教师避免误区的正确路径应该是：与教学理论展开深入的＂对话＂,在＂对话＂中获得＂启发＂,从而提升自己的教学实践性知识;与此同时,通过熟悉化应用、综合化应用和解释性应用等途径,正确而有效地应用教学理论。

赞可夫以“发展”为核心的教学思想在知识经济时代的启示

2 1世纪将是知识经济时代 ,知识成为经济和社会发展的重要因素之一 ,而知识的生产、传播和应用都要依靠教育 ,教育成为经济、社会发展的支撑性因素 ,作为教育基本途径的教学自然成为教育研究的核心。前苏联的赞可夫是当代教学论专家的杰出代表 ,在新世纪对他的以“发展”为核心的教学思想重新认识 ,对理解教学及整个教育理论在知识经济时代的意义具有重要的价值。

论生命哲学视野下教师教育价值取向

教师生命是教师教育的逻辑起点。遵循教师生命的整体性、自主性、独特性、超越性是教师教育的前提性要求,从生命哲学高度观照教师生命,审视教师专业发展,提升教师生命质量是教师教育的基本价值取向。

论教师教育的人本价值诉求

教师教育存在三种价值取向：能力取向、职业道德取向和人本取向。人本价值取向是教师教育的应然诉求。民主自由、生命关怀、和谐幸福是教师教育人本价值取向的主要内涵。

春甘蓝新材料主要性状偏相关和聚类分析

2015年对10份春甘蓝新材料主要表型性状进行了研究。变异分析结果表明,这批新材料具有可挖掘的创新潜力。偏相关分析结果表明,单球质量与球横径、球高呈极显著正相关,与外叶数和开展度呈极显著负相关。据聚类分析把材料分为3类,通过描述性统计分析给出了每类的特点。并提出了春甘蓝推广、选育策略和栽培方向。

教师同行评价的伦理审视

教师同行评价作为学校教育实践中的一种客观存在,影响着教师的职业成就感、心理健康水平和学校的发展。教师同行评价存在"事不关己型"和"拉帮结派型"两种不符合教育伦理规范的评价。教师同行评价伦理性失范的根源在于学校教师文化中的个人主义和派别主义。从伦理视角审视教师同行评价,要选择科学合理的方法,要遵循公正原则,要以促进教师共同发展为目标。因此,教师应固守以科学、公正、发展为价值取向的同行评价。

发动机瞬时转速测试及消除干扰噪声

描述了用光电式传感器测试发动机瞬时转速的基本原理与方法。从发动机自身特性及测试方法两方面，对测试过程中所存在的测试信号干扰噪声大、信噪比低的问题进行了探讨。