青皮核桃采摘机械臂设计与仿真

针对大多数核桃种植区采摘核桃仍为人工采摘,效率低下、用工多等问题,设计了一种机械臂和末端执行器协作的采摘装置。首先,采用SolidWorks建立虚拟样机,对末端执行器进行受力分析并且利用ANSYS Workbench中的Static Structural模块对末端执行器关键部件进行静力学分析,得到手指最大应力为17.69 MPa,能够完成果实抓取任务。然后,采用D-H法对机械臂建模,使用MATLAB软件的机器人工具箱(Robotics Toolbox)进行建立机械臂数字模型,并对其进行工作区间分析和轨迹规划仿真。结果表明,所选机械臂和末端执行器能够满足设计要求。

基于HER-TD3算法的青皮核桃采摘机械臂路径规划

针对青皮核桃和树枝等障碍物无序生长导致机械臂采摘环境复杂、训练任务量大、稳定性差等普遍存在的问题,本文设计了一种同步带模组与机械臂协作的采摘装置,并采用基于事后经验回放的双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin delayed deep deterministic policy gradient with hindsight experience replay,HER-TD3)对采摘机械臂进行路径规划,通过HER算法提高智能体的探索能力,缓解稀疏奖励的问题;通过TD3算法提高智能体的稳定性,减少了训练中出现的震荡现象。为了证明HER-TD3算法的可行性和泛化能力,引入TD3、HER-DDPG算法进行对比,采用降维训练方法对3种深度强化学习智能体进行训练,结果表明HER-TD3算法模型在完成路径规划任务中成功率达到98%,与HER-DDPG算法相比提高4个百分点,与TD3算法相比提高19个百分点;在CoppeliaSim软件中搭建三维模型仿真环境,设计初始姿态和碰撞检测,使用YOLO v4识别青皮核桃,通过该算法模型能够引导虚拟采摘机械臂避开树枝障碍物达到目标位置,完成无碰撞路径规划,无障碍物和有障碍物时路径规划成功率分别为91%和86%;利用物理样机进行青皮核桃采摘试验时,仍能较好地完成路径规划任务,无障碍物时采摘路径规划成功率为86.7%,平均运动时间为12.8 s,有障碍物时采摘路径规划成功率为80.0%,平均运动时间为13.6 s,验证了HER-TD3算法对复杂环境具有较好的适应性和稳定性。

电动自走式玉米-花生带状复合种植模式施药机设计与试验

针对玉米-花生带状复合种植模式施药农艺要求,设计了一款基于STM32单片机控制系统的电动自走式玉米-花生带状复合种植模式施药机。对施药机的驱动电机、转向机构、喷杆及防飘装置、施药管路等关键部件进行了选型与设计;采用流量传感器和速度传感器实时采集管路药液流量和底盘行驶速度,通过增量式PID算法实时调节比例控制阀开度,实现了变量施药控制;开发了基于Android手机的APP控制软件,实现了对施药机的远程控制。流量控制精度试验表明,调控后单个喷头目标流量与实际流量的相对误差η≤4.0%;变量施药试验表明,施药系统平均超调量为2.7%,施药量与理论值相差2.1%;雾滴沉积试验表明,雾滴沉积个数极差为4个/cm^(2),单位面积最低沉积量为35个/cm^(2),符合国家标准。

基于柯氏模型的“五环一体”培训体系在医院感染重点部门保洁人员培训中的应用

目的:探讨基于柯氏模型构建“五环一体”培训模式在医院感染重点部门保洁人员的培训效果。方法:将2022年6月至2023年5月广东省佛山市第一人民医院感染重点部门在职保洁人员76名随机分为对照组和观察组各38名,分别按常规培训方法和基于柯氏模型的“五环一体”培训模式进行培训,比较两组培训效果。结果:观察组培训后的反应层(培训接纳度、出勤率、满意度)、学习层(理论知识考核达标率、操作技能考核达标率)、行为层(清洁单元化、自我防护认知水平、含氯消毒液配制、洁具使用管理、医废处置、污点清洁消毒处置能力)、效果层(环境物表清除率、手卫生依从性与正确性)均明显优于对照组(P均<0.05)。结论:基于柯氏模型构建“五环一体”培训模式能够明显提高医院感染重点部门保洁人员整体培训效果,为医护患三方提供舒适从医与就医环境。

勺夹式花生小区单粒精量播种单体设计与试验

针对花生小区播种机播种尺寸差异较大种子时存在适应性差、单粒精播粒距合格率低等问题,该研究设计了一种基于STM32单片机控制的勺夹式花生小区单粒精量播种单体。采用先充种后投种的模式,利用夹持空间可调节的勺夹式排种器向双格盘播种总成内单粒排种,由STM32单片机控制光电传感器、增量式编码器以及步进电机等元件,实现有序充种和投种。根据播种时花生种子的运动轨迹,确定影响机具作业性能的主要参数为机具作业速度和投种口离地高度。以提高单粒精播粒距合格率,降低播种漏播率、重播率、破损率为目标,对机具作业参数进行单因素与双因素数值模拟分析,探究了机具作业速度、投种口离地高度以及二者交互作用对播种性能的影响。试验结果表明,机具作业速度0.9 m/s、投种口离地高度15 cm时的播种效果最佳:粒距合格率为96.20%、重播率为2.97%、破损率为0.50%、漏播率为0.33%,整机通过性和适用性良好,能够满足小区育种试验要求。该研究可为花生小区精量播种技术研发提供参考。

基于有机更新理论的传统村落活化发展路径选择研究——以大理古生村为例

传统村落是中国传统农耕文明传承发展的物质载体,同时也沉淀了不同地域与民族的精神与文化。研究传统村落的活化发展就是要在保护的基础上,适度盘活资源,激发活力,促进传统村落整体环境得到改善和发展。基于有机更新理论,以大理市古生村为研究对象,对其在生态系统、空间肌理、文化资源、视觉体验及旅游资源等方面的改造与延续进行调研分析,研究传统村落的活化发展路径,以期对洱海流域传统村落的可持续良性循环发展有一定的参考借鉴意义。

图书情报在陶瓷文化档案数字化的应用

本文分析了图书情报在陶瓷文化档案数字化的应用。首先探讨了陶瓷文化档案的数字化背景及重要性,接着阐述了图书情报在数字化进程中所承担的功能与任务,最后对数字化技术在陶瓷文化档案领域的应用进行了描述,这包括高精度图像采集、三维建模、虚拟展示和智能分析技术的进展情况。

新生儿感染产单核细胞李斯特菌的临床特征分析

目的分析新生儿感染产单核细胞李斯特菌(LM)的临床特征,增加国内新生儿感染LM的相关数据,以利于临床诊疗。方法回顾性分析该院在2016年6月至2023年5月感染LM新生儿的临床资料,包括患儿的性别、胎龄、体质量、Apgar评分等基本临床资料,患儿和患儿母亲的临床症状、实验室指标和抗菌药物使用情况,统计分析其相关临床特征及危险因素。结果研究共纳入23例感染LM的新生儿,其中4例为咽部感染,19例为无菌部位(血+脑脊液)感染。其中82.61%(19/23)的患儿有白细胞计数升高,91.30%(21/23)的患儿有C反应蛋白升高,30.43%(7/23)的患儿有降钙素原增高。患儿首发症状为呼吸急促(5例),呼吸困难(9例),无自主呼吸(6例),其他情况包括发热(7例),脑膜炎(12例),电解质紊乱(15例)等。在新生儿母亲中,13.04%(3/23)有生冷食物进食史,52.17%(12/23)存在发热(37.3~39.7℃),13.04%(3/23)腹泻,17.39%(4/23)腹痛,60.87%(14/23)存在产前感染的情况。新生儿病死率为21.74%(5/23),不良结局发生率为56.52%(13/23)。通过综合分析,比较存活患儿组和不良结局患儿组(死亡+放弃)的相关特征,结果显示仅Apgar评分(P=0.009)为预后的危险因素。结论临床需高度警惕孕妇感染症状和饮食史,一旦怀疑应立即进行细菌检测和预防性用药,并使用足够疗程的抗菌药物,避免不良结局的发生。

以思政领航赋能园所内涵发展的实践与研究

思政课是落实立德树人根本任务的关键,把思想政治工作贯穿教育教学全过程,实现全程育人、全方位育人。根据幼儿园实际,因200多个幼儿家庭90%以上和教职员工队伍80%以上均来自我国各地不同地区及我市其他区,造成了亲师幼人文素养基础的特殊化。

母猫繁殖障碍常见风险因素分析

猫具有温顺可爱、饲养方便、不需要外溜等优点,日益受到爱宠人士的追捧和喜爱。然而,宠物猫常常有屡配不孕或者新生仔猫存活率低等问题。文章从母猫的生理特点、生殖器官疾病、传染病、配种方式及饲养管理等方面分析引起母猫繁殖障碍的原因,希望为此类疾病的预防和治疗提供借鉴。

云南省蔬菜产业高质量发展水平测度及影响因素研究

基于新发展理念,构建云南省蔬菜产业高质量发展综合评价指标体系,采用熵值法测度并分析云南省16个州市2013—2022年蔬菜产业高质量发展水平,再运用双向固定效应模型探讨云南省蔬菜产业高质量发展水平的影响因素。结果表明:2013—2022年云南省蔬菜产业高质量发展水平呈波动上升趋势;从各维度上看,云南省蔬菜产业高质量发展主要得益于蔬菜供给和协调发展两个维度的提高;从区域层面上看,常年蔬菜产区是高质量发展水平最高的区域,其次是冬春蔬菜产区,最后是夏秋蔬菜产区;从影响因素上看,经济发展水平、种植技术水平、农业机械化水平均能显著促进云南省蔬菜产业高质量发展,而城镇化率对其呈现抑制作用,资源禀赋和环境规制的影响不显著。基于此,本文探讨促进云南省蔬菜产业高质量发展的现实路径,以期实现云南省蔬菜产业的高质量发展,带动农民增收。

多普勒雷达V型缺口特征在冰雹预报预警中的应用分析

利用山西4部C波段多普勒天气雷达基数据和地面观测资料,对2009-2017年山西出现的38次多普勒雷达V型缺口特征进行统计分析,研究多普勒雷达V型缺口特征与降雹的对应关系,总结V型缺口对冰雹的预报预警指标,并在2018-2022年开展实时业务应用,对V型缺口特征及预报预警指标进行检验并订正。结果表明:降雹在V型缺口出现后开始,在V型缺口消失前结束;降雹概率与V型缺口起始高度无明显的对应关系;V型缺口对应的上升气流高度≤4 km时无降雹;V型缺口理想的观测仰角为2.4°~6.0°,最佳观测仰角为2.4°;强回波区呈现“蝴蝶状”是降雹最强阶段。降雹开始阶段预报预警指标及关注点:(1)V型缺口有弱回波区或有界弱回波区;(2)初始V型缺口沿径向长度>30 km,当≤30 km时上升气流伸展高度要超过4 km;(3)平均径向速度具有低层辐合高层辐散特征。满足以上3点可预报有冰雹出现,如果V型缺口首先在6.0°仰角观测到,可预报有大冰雹出现(直径大于1 cm),并立即发布预报预警信号。冰雹持续期间预报预警指标及关注点:(1)>50 dBZ强回波中心连续下降且回波顶高>10 km;(2)V型缺口对应的弱回波区呈倾斜状;(3)弱回波区或有界弱回波区稳定维持;(4)当在0.5°仰角观测到V型缺口时可预报冰雹仍在持续;当强回波区呈现“蝴蝶状”,可预报降雹强度增强;(5)当V型缺口最大垂直液态水含量>22 kg·m^(-2)、垂直液态水含量跃增量>26 kg·m^(-2)、垂直液态水含量密度>3.6 g·m^(-3)时,出现冰雹的概率较大。

精准光联合异维A酸治疗酒糟鼻的临床疗效及对皮损积分及不良反应的影响

目的 探究精准光联合异维A酸在酒糟鼻中的应用效果,分析其对患者皮损积分及不良反应的影响。方法 选取2020年5月至2021年5月河南京城皮肤中医院激光美容科收治的60例中重度玫瑰痤疮患者,将其分为A组、B组、C组,每组20例。A组患者口服异维A酸治疗,B组患者应用精准光治疗,C组患者应用异维A酸联合精准光治疗。三组均治疗12周,观察临床疗效以及皮损积分,比较3组患者治疗前后皮肤病生活质量指数,统计不良反应(红斑加重、色素沉着、丘疹增多/面积增大、其他胃肠道反应)发生情况。结果 A组治疗总有效率65.00%(13/20),B组75.00%(15/20),C组95.00%(19/20),组间差异有统计学意义(P<0.05);C组患者治疗后皮损积分随疗程逐渐下降,且均低于同期A、B组(P<0.05);3组治疗后各项皮损积分较治疗前均下降,且C组优于A组、B组(P<0.05);C组不良反应发生率低于A组、B组(P<0.05)。结论 精准光及异维A酸在治疗酒糟鼻中均表现出良好效果,两者联合应用的情况下疗效更好且治疗安全性高,对提高酒糟鼻患者生活质量,改善皮损症状有积极效果,值得临床推广应用。

需氧菌与假丝酵母菌感染对胎膜早破母婴结局影响的研究

目的探讨需氧菌与假丝酵母菌感染对胎膜早破母婴不良结局的影响。方法对2012年1月—2013年1月,因胎膜早破而入住我院产科的296例患者生殖道分泌物进行细菌培养检测,依据培养结果进行分组,并对组间母婴不良结局,如生产方式、早产、胎儿产前感染、新生儿窒息、新生儿死亡等进行分析比较。结果 296例胎膜早破患者中,检出致病菌生长131例(44.3%)。其中需氧菌64例,主要为大肠埃希菌和B型溶血性链球菌;真菌共67例,光滑拟球酵母菌为非白假丝酵母菌首位。致病菌组母婴不良结局的发生率均高于无致病菌组,差异有统计学意义(P<0.05);需氧菌组新生儿的产前感染、胎儿窘迫、围生儿死亡的发生率高于假丝酵母菌组,差异有统计学意义(P<0.05);非白假丝酵母菌组新生儿疾病和围生儿死亡的发生率均高于白假丝酵母菌组,差异有统计学意义(P<0.05)。且非假丝酵母菌组3例发生围生儿死亡的产妇生殖道分泌物培养均为光滑拟球酵母菌。结论需氧菌与假丝酵母菌感染与胎膜早破母婴不良结局密切相关。大肠埃希菌和B型溶血性链球菌感染对于新生儿重度感染有重要意义,非白假丝酵母菌感染对于胎膜早破新生儿致病的临床意义也不容忽视。加强孕期生殖道病原微生物的检查,积极有效的抗菌药物治疗,可降低胎膜早破及新生儿感染的发生,改善母婴结局。

微地震定位监测的深孔检波器及其安装技术

介绍了在煤矿井下采用微地震定位监测技术监测岩体破裂的原理和开发研制的两种检波器及其安装方法。“液压安装法”适用于钻孔深度在50m以内的中硬及硬岩层,且检波器可以回收复用；“药包安装法”适用于软弱的岩层和深度50～100m的钻孔。该监测技术在现场得到试验验证并开始在工程中加以应用。

钾和菊酸钠诱导的离体黄瓜子叶生根过程中内源IAA和ABA含量变化

13．4mmol／LKCl和0．6mmol／L的菊酸钠诱导离体黄瓜子叶生根过程中，子叶中内源IAA含量明显增加，菊酸钠处理的增加趋势高于KCl处理；ABA含量则显著下降,KCl和菊酸钠处理的分别在24h和8h达到最低。各处理的IAA／ABA值均明显增加。

对辊式海湾扇贝分级设备的设计

通过对海湾扇贝分级设备现状分析,提出研发专用扇贝分级设备的必要性。通过对海湾扇贝形态特征性状中对重量特征性状的相关性分析,确定了以扇贝壳长进行分级的对辊式扇贝分级机设计方案。通过两种开槽形式试验效果的比较,确定了在两辊表面开出的螺旋沟槽,运用拼成的椭圆形螺旋分级孔长轴尺寸的变化来实现扇贝的分级。并试制了简易的试验装置,对分级效果进行了验证试验。确定了分级辊结构,为扇贝分级设备的研制奠定了基础。

综采放顶煤支架受力与顶板结构的关系探讨

在现场观测和动力学分析的基础上，研究了综放采场支架载荷有时比分层开采大而有时小的力学机理，提出了综放采场的两种典型顶板结构以及它们的静力和动力学特征，本文结论对综放支架的设计和选型有实际的指导意义。

海湾扇贝清洗试验研究与样机设计

海湾扇贝养殖是我国浅海海水养殖的主要贝类产品。扇贝清洗是扇贝分级、剥壳及后续深加工的第一道工序,扇贝清洗效果与清洗效率直接影响到后续工序的生产。本研究通过对国内外扇贝清洗设备的发展现状的分析,以及扇贝在淡水中和在空气中存活时间的对比试验,单排辊清洗试验及双排辊清洗效果分析,研究确定了扇贝清洗机结构方式为上下布置双排辊,并在上排辊间隙上方布置高压喷气装置,采用毛刷辊刷洗和高压气喷洗相结合的清洗方式。

反复发作阴道炎的实验室检查分析

目的分析阴道炎反复发作的病因构成,为临床诊治提供理论依据。方法对2012年1月至2013年6月因阴道炎反复发作而就诊患者的实验室检查结果进行分析,明确病因。结果 (1)在324例反复发作阴道炎患者中,单纯感染293例(90.4%),其中外阴阴道假丝酵母菌病(VVC)占33.1%,细胞溶解性阴道病(CV)占27.6%,需氧菌性阴道炎(AV)占5.8%,滴虫性阴道炎(TV)占4.8%,细菌性阴道病(BV)占4.1%。混合感染31例(9.6%)。(2)120例VVC患者检出白假丝酵母菌78株(65.0%),非白假丝酵母菌42株(35.0%)。(3)28例AV中,大肠埃希菌、金黄色葡萄球菌、无乳链球菌及粪肠球菌为主要检出菌。结论阴道炎反复发作在妇产科临床较为常见,临床医师应重视实验室检查结果,结合症状、体征综合评价,提高疾病的诊疗效果。