基于深度强化学习的分层自适应PID控制算法

比例积分微分(PID)控制在工业控制和机器人控制领域应用非常广泛.然而,其在实际应用中存在参数整定复杂、系统无法精准建模以及对被控对象变化敏感的问题.为了解决这些问题,本文提出了一种基于深度强化学习算法的分层自适应PID控制算法,即TD3-PID,用于移动机器人的自动控制.其中,上层控制器通过实时观测当前环境状态和系统状态实现对下层PID控制器参数和输出补偿量进行调整,以实时补偿误差从而优化系统性能.本文将所提出的TD3-PID控制器应用于4轮移动机器人轨迹跟踪任务并和其他控制方法进行了真实场景实验对比.结果显示TD3-PID控制器表现出更优越的动态响应性能和抗干扰能力,整体响应误差显著减小,在提高控制系统性能方面具有显著的优势.

现代有轨电车IP形象化设计——以成都大运会IP主题有轨电车为例

研究成都大运会期间的有轨电车涂装设计策略,提升成都城市形象。通过文献法和案例分析法,对目前国内外有关“公共轨道交通设施+IP”设计的表现形式和设计方法进行研究,并总结归纳出轨道交通与IP形象相结合的设计方法。将总结的方法用于成都大运会IP有轨电车的涂装设计中。提出了“公共轨道交通设施+IP”的设计思路,并给出了具体的设计案例,该方法可为其他城市形象宣传提供参考。

大型UASB系统磷化氢分布及磷平衡研究

重点研究厌氧UASB反应器污泥沼气中产生的气态磷化氢、结合态磷化氢沿高度分布以及磷平衡.结果表明,沼气中平均磷化氢浓度为1.94～17.92ngPH3/m3;反应器上空大气中气态磷化氢浓度约为0.09～0.16ng PH3/m3.反应器周围100m大气中未测到磷化氢.污泥结合态磷化氢浓度及沿高度分布随生产季节差异较大,4月份测得结合态磷化氢浓度较高(19.14～106.3 ngPH3/kg湿泥),沿高度呈波浪形走势;10月份浓度仅为4月份的9%～74%(9.05～27.52 ng PH3/kg湿泥),呈顶部和底部浓度高中间低的趋势,这可能与10月份污染物浓度低流量高有关.反应器顶部溢流区污泥中结合态磷化氢浓度高达100.1 ng PH3/kg湿泥(4月份).由于溢流区阳光可以直射而且与空气直接接触,这意味着很可能存在另一种磷化氢生成新机制,即不同于厌氧微生物生成磷化氢. 磷平衡研究发现,每天通过沼气损失的P量为4.5～46.6μg P,占总磷去除量的(0.434～4.25)×10-6‰.每天以污泥结合态磷化氢方式损失的磷量可估算为42.03～146.7μgP,占废水总磷去除量的(3.82～14.1)×10-6‰.排泥损失的总磷量为4.45 kg P/d,占废水总磷去除量的43%.废水通过厌氧生成磷化氢除磷可行性极低.

2000—2021年黑龙江省植被水分利用效率的时空变化

水分利用效率(WUE)是衡量生态系统碳水循环耦合程度的重要指标,本文以黑龙江省为研究区,基于500 m空间分辨率的长时间序列MODIS NPP和MODIS ET数据源,计算年尺度和多年尺度的植被水分利用效率,采用M-K分析方法、EOF分析方法和GIS空间分析方法,探究了2000—2021年黑龙江省植被水分利用效率的时空变化规律,以及WUE和NPP、ET关系。研究表明:1)在时间上,WUE总体上随着时间变化呈现出增加的趋势;2)在空间上,WUE呈现了以同向分布模式为主,北—南反向分布模式为辅的特点;3)不同时间尺度WUE和NPP呈显著正相关,而其他关系存在明显的时间尺度依赖性。研究结果可为我国生态文明建设提供科学参考,有助于预测气候变化对陆地生态系统碳水过程的影响。

金蝉花中5种核苷超声提取工艺的优化

目的优化金蝉花Cordyceps cicadae中胞嘧啶、尿苷、肌苷、鸟苷、腺苷的超声提取工艺。方法在单因素试验基础上,以溶剂种类、溶剂用量、提取时间为影响因素,各核苷含有量为评价指标,正交试验优化提取工艺。结果最佳条件为加10倍量蒸馏水提取2次,每次30 min,胞嘧啶、尿苷、肌苷、鸟苷、腺苷平均含有量分别为0.500、0.873、0.155、0.471、0.542 mg/g。结论该方法稳定可行,可用于金蝉花中5种核苷的超声提取。

Landsat-8卫星OLI成像仪调制传递函数在轨评测

鉴于传统调制传递函数(modulation transfer function,MTF)空间域分析结果受实验目标选择影响很大,应用EROS提出的频率域线状地物法对Landsat-8卫星OLI成像仪MTF进行在轨评测,并通过对比实验验证方法。基于目标和传感器特性分析,分别建立目标模型和系统传递函数模型,利用拟合数据求解模型参数,进而计算得到MTF值。并将EROS方法与传统T choi方法测得的MTF值进行对比。实验结果表明,EROS方法能有效应用于Landsat-8卫星OLI成像仪的MTF在轨测量,且明显减少了目标选择对于MTF评测结果的影响。

热工仪表维护管理系统总体方案探讨

仪表是工业的眼睛，现代工业生产过程的安全、可靠和经济运行，必须靠热工仪表维护管理才能实现。该文分析了热工仪表维护管理系统总体方案。希望该文的研究能使热工仪表维护管理系统科学化和规范化。

社会支持、总体幸福感对老龄人口心理健康的影响研究

基于心理健康影响因素分析发现,社会支持、总体幸福感对老龄人口心理健康会产生重要影响。本研究选取部分地区297名老年人作为研究对象,采用问卷调查的方法分析并讨论社会支持、总体幸福感和心理健康现状及在人口学变量上的差异性,相关性及预测作用,并从积极心理学视角提出提升老龄人口社会支持、总体幸福感和心理健康水平的建议。

石油化工自动化仪表常见故障分析及处理分析

石油化工自动化仪表在生产过程中起到至关重要的作用,故障会对生产过程产生严重的影响,包括停产时间延长、质量问题、安全风险增加以及资源和能源的浪费。因此,对仪表进行定期维护、校准和故障排除非常重要,以确保生产的正常运行和安全高效。本文根据工作实践,对石油化工自动化仪表在的重要性、石油化工自动化仪表故障诊断及解决办法进行了分析和探讨。

加油站安全管理中的关键点及对策

加油站安全管理对于确保加油站的正常运营和保障人员及财产安全具有重要的现实意义和价值。加油站是城市交通和能源供应的重要场所,安全管理能有效预防火灾、爆炸等事故的发生,保障公共安全,提高社会稳定。严格的安全管理制度同样也能确保员工和消费者在加油站内的安全,减少意外伤害和财产损失,提高员工和消费者的生活质量。安全管理有利于减少事故发生的可能性,降低经营风险,保护企业声誉,有助于企业实现长期稳定的发展。基于此,将对加油站安全管理中的关键点及对策进行分析与探讨。

气升回流式一体化接触氧化反应器脱氮效果研究

针对农村分散型污水处理技术对高脱氮率、低能耗和运行简便的要求,研究开发了一种气升回流式一体化接触氧化反应器,利用曝气,使回流管内外产生液体密度差异,实现回流,简化操作。考察了不同回流区域、进水碳氮比、回流比条件下的TN去除效果。结果表明,在出水水质指标SS含量、COD和NH4＋-N达标的前提下,回流区域从缺氧二区变为缺氧一区,TN去除率从30%升至50%;随m（C）/m（N）从3：1升至5：1,TN去除率增加5%~10%;当回流体积比从0：1（没有回流）升至3：1,TN去除率从20%~30%升至65%~75%,但当回流体积比升至2：1（m（C）/m（N）=3：1）或2.5：1（m（C）/m（N）=5：1）以上时,TN去除率开始下降。因此,适宜的回流区域为缺氧一区、回流体积比为2：1。

贝利DCS在橡胶装置的应用

INFI－90系统组成INFI--90系统是由操作站（OIS）、辅助操作站（OIC）、控制站（PCU）、工程师工作站（EWS）和通信系统等部分组成的环状结构，称为环路（LOOP）。

突发公共卫生事件下“一对一”献血服务降低献血不良事件发生率

目的:探讨突发公共卫生事件下“一对一”献血服务对献血不良事件发生率的影响。方法:研究对象选自2020年2月在中山一院、三九脑科医院及广州市第一人民医院的参加团体献血的1119例医务工作者作为研讨组,选取2019年2月在上述三个地点参加团体献血的924例医务工作者作为参照组。实施“一对一”的献血服务,单人采集的模式,对两组献血者产生献血反应、不足量报废等不良事件进行对比。结果:研讨组1119例献血者当中,献血反应发生不良事件差异显著,具备统计学意义(P<0.05);不足量报废差异不明显,没有统计学意义。结论:突发公共卫生事件下“一对一”献血服务能减少献血反应,降低不良事件发生率,有利于献血者保留。

广泛性焦虑障碍住院患者与健康对照者的认知功能比较研究

背景广泛性焦虑障碍(GAD)是常见的慢性精神疾病,常伴有不同程度的认知功能损害,严重影响患者的生活质量及社会功能。目的比较GAD住院患者与健康对照者认知功能的差异。方法选取2018年8月至2020年1月在南方医科大学南方医院住院治疗的GAD患者为GAD组(n=30),同期通过广告在南方医科大学南方医院住院患者陪护人员中招募年龄、性别相匹配的健康志愿者为健康对照组(n=30)。使用汉密尔顿焦虑量表(HAMA)、汉密尔顿抑郁量表(HAMD)和Beck自杀意念量表中文版(BSI-CV)进行心理测评,采用精神运动警觉性任务(PVT)、Go/No-go联想任务、N-back任务分别评估认知功能的注意、抑制及工作记忆功能。比较两组一般情况、量表测评总分及认知功能差异,进一步采用多因素Logistic回归分析探究GAD住院患者和健康对照者的认知功能差异。结果GAD组HAMA、HAMD总分和最严重情况时BSI-CV总分及最严重情况时存在自杀意念者所占比例高于健康对照组(P<0.05)。N-back任务:GAD组1-back击中目标率(NBACK1a)、2-back击中目标率(NBACK2a)低于健康对照组,1-back击中目标的平均反应时(NBACK1b)长于健康对照组(P<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示,NBACK1a〔OR=0.946,95%CI(0.898,0.997),P=0.038〕、NBACK1b〔OR=1.007,95%CI(1.000,1.014),P=0.042〕是GAD的影响因素。结论与健康对照者相比,GAD住院患者的工作记忆较差,需要临床关注。

酒精性肝病的治疗现状分析

近年来,我国酒精性肝病的发病率逐年升高,ALD成为了不容忽视的、严重威胁大众健康的隐形杀手。据此,主要从西医和中医治疗酒精性肝病两方面进行介绍。目前西医治疗酒精性肝病主要从戒酒、营养支持、药物治疗、联合治疗、手术治疗等方面着手,其中戒酒是最直接、最基础的措施。中医治疗酒精性肝病主要使用中药,单味中药及复方在治疗上也取得了一定的进展,但存在成分复杂、作用机理不明确、未知副作用等问题。酒精性肝病虽然可以从西医和中医两方面进行治疗,药物种类繁多,但临床上缺乏针对酒精性肝病治疗的特效药,仍需进一步探索新的治疗途径。

我国企业合并会计处理方法的弊端及对策

企业合并实际上就是组合两个及两个以上原本处于相互独立的企业,然后将其组合成为一个全新的企业。在实务操作中,一般将企业合并会计处理方法分为两种形式,分别是购买法和权益结合法两种。本文首先分析了运用两种企业合并方法产生的弊端,其次,阐述了国际上企业合并的会计处理方法,同时,结合笔者的实际经验,从促进公允价值运用的策略;充分利用信息化手段进行会计核算;减少后期成本负担的策略;严格规定权益结合法和购买法的适用条件等方面就如何有效应对我国企业合并会计处理方法的弊端进行了深入的探讨,具有一定的参考价值。

注射用聚左旋乳酸微球体内可促胶原再生

背景:聚左旋乳酸皮下填充剂是美国FDA批准可作为修复皮下软组织胶原流失的医美产品,由于其形态为不规则颗粒,容易产生过度炎症反应。目的:观察辐照条件对聚左旋乳酸微球分子质量和粒径形貌的影响,以及聚左旋乳酸微球皮下填充剂植入兔皮下的异物反应程度和刺激胶原再生情况。方法:采用乳液-溶剂挥发法制备聚左旋乳酸微球,参考Sculptra的配方配制成可注射皮下填充剂,分别经25,50 kGy辐照灭菌,分析辐照灭菌对微球分子质量和粒径形貌的影响。采用MTT法检测不同质量浓度(50,100,250,500 mg/L,以微球的浓度计)可注射皮下填充剂对小鼠成纤维细胞增殖的影响。将25 kGy辐照灭菌的可注射皮下填充剂(实验组)、生理盐水(对照组)分别注射至兔背部皮下,于设定的时间点进行注射部位背部组织苏木精-伊红、马松三色染色及CD68、Ⅰ型胶原和Ⅲ型胶原免疫荧光染色。结果与结论:(1)随着辐照剂量的增加,微球的黏度、黏均分子质量和数均分子质量降低明显,但辐照灭菌并未导致微球的粒径和形貌发生明显改变。(2)MTT检测结果显示,当填充剂的质量浓度低于250 mg/L时细胞存活率均>90%,即使材料质量浓度高达500 mg/L时细胞存活率也仍高于80%,并且长时间的孵育(72 h)也并未产生显著的细胞毒性。(3)动物实验苏木精-伊红染色与CD68免疫荧光染色显示,填充剂植入后的第0.5-4个月只引起轻微炎性反应,植入后第6个月时炎性反应程度达到最高,且部分微球表面出现孔洞结构或不规则形状;植入后第9个月微球完全降解。(4)动物实验马松三色染色与Ⅰ型胶原、Ⅲ型胶原免疫荧光染色显示,植入后第4个月,微球周围主要为Ⅰ型胶原,外围主要以Ⅲ型胶原为主;植入后第6个月,微球附近的I型胶原增多,外围的Ⅲ型胶原增多;植入后第9个月,纤维包囊内部主要以Ⅰ型胶原为主,外围则Ⅰ型胶原与Ⅲ型胶原的比例接近均等。(5)结果表明,可注射聚左旋乳酸微球填充剂具有刺激胶原再生的效果,还可降低炎性反应程度。

广东省成人骨密度丧失的患病率和预测因素

目的探讨广东省成人低BMD的原因及影响BMD的一般因素。方法广东省居民(n=8 369)参加了2015-2017年的横断面研究。通过桡骨定量超声(QUS)测量BMD并记录QUS的声速(SOS)。进行亚组分析和logistic回归分析以确定已知因素与低BMD之间的关系。结果参与者的年龄为(58.18±14.60)岁。男性和女性低BMD的发生率分别为74.6%和72.7%。单因素分析显示,年龄和BMI显著影响广东居民的BMD。年龄和BMI是低BMD的独立预测因子,这在多变量logistic回归模型中得到了揭示。结论尽管骨质疏松症的发生率为20.4%,但中国南方居民的低BMD发生率相对较高(73.3%)。年龄和BMI是该地区低BMD的独立危险因素。

古筝演奏中对于作品二度创作的表现

在目前音乐艺术领域内,古筝演奏属于十分重要的内容及组成部分,在整个音乐艺术领域内占据十分重要的地位,因而实现古筝演奏的更好发展也就十分必要。在古筝演奏过程中,有些情况下会涉及到作品二度创作,为能够使古筝演奏的中的二度创作更好实现,古筝演奏人员需要对古筝演奏中对于作品二度创作表现充分把握,从而使作品二度创作得以更好实现,更好进行古筝演奏。

食物中铅污染认知调查及现状分析

在我们的日常生活中,由于环境污染等原因,铅通过各种途径污染食品,经消化道进入人体,引起潜在的健康危害。为减少食物中铅污染对人体健康造成危害,本文通过文献研究食品中铅污染现状,在此基础上采用问卷开展食品中铅污染认知调查(铅污染的主要来源、铅对人体的危害、铅的安全剂量等),最后讨论并提出相关防治措施,旨在加强人们对食品中铅污染防治知识的了解,减少食品中铅污染对人体健康的潜在危害。