机器人几何参数标定误差模型对定位精度影响研究

机器人几何参数误差是影响机器人定位精度的主要因素,通过对几何参数标定能够有效提高机器人定位精度。为了解决机器人在标定过程中的奇异性问题,采用改进的Denavit-Hartenberg(MDH)方法建立机器人几何参数模型,根据微分误差原理分别建立了机器人几何参数标定位姿误差和位置误差及姿态误差模型,并通过对几何参数冗余性分析及采用Levenberg-Marquardt(LM)算法辨识几何参数误差,研究不同误差模型对机器人定位精度影响。实验结果表明:采用位姿误差模型对机器人几何参数标定后其末端位置和姿态精度均能提升约75%,适于在有高精度定位要求的机器人中推广应用。

新工科背景下检测技术与自动化仪表“金课”建设

在新工科背景下,基于线上线下混合式教学模式,对检测技术与自动化仪表课程进行了“金课”建设探索。分析了检测类课程教学现状,从教学内容设计、教学策略设计、教学评价等方面进行了教学改革与探索。丰富线上学习资源,线下课堂主动参与,课程思政有机融入,充分调动学生的学习兴趣,增强学生对学科新技术的了解,提高学生的社会责任感、实践能力和创新意识,打造课程的高阶性、创新性和挑战度。

疏肝和胃汤内服外敷结合腕针法在胆石症术后胃肠功能障碍中的应用分析

目的:探讨疏肝和胃汤内服外敷联合腕针法在胆石症术后胃肠功能障碍患者中的应用效果。方法:随机选取2021年6月至2022年6月医院收治的90例胆石症手术后发生胃肠功能障碍的患者为研究对象,分为对照组与观察组各45例。对照组采用多潘立酮片治疗,观察组采用疏肝和胃汤内服外敷配合腕针法治疗。比较两组临床疗效、胃肠功能恢复情况、胃肠动力指标、心理弹性[心理弹性量表(CD-RISC)]、生活质量[功能性消化不良生存质量量表(FDDQL)]以及治疗期间相关并发症发生情况。结果:观察组临床治疗总有效率高于对照组(P<0.05);治疗后,观察组胃肠动力指标优于对照组(P<0.05);观察组CD-RISC、FDDQL评分均明显高于对照组(P<0.05);观察组各项胃肠功能指标恢复时长均明显短于对照组(P<0.05);两组相关并发症发生率比较无明显差异(P>0.05)。结论:疏肝和胃汤内服外敷联合腕针法可有效促进胆石症术后胃肠功能障碍患者胃肠功能恢复,改善患者心理弹性与生活质量,且具有一定的安全性。

耕作学线下一流课程建设模式探索与实践

基于目前青海大学农学专业耕作学课程教学现状,结合线下一流课程建设要求和实施经验,并分析课程教学中存在的问题和不足,初步探索适合农学专业核心课程的线下一流课程教学模式。根据目前该课程实施情况,从耕作学线下一流课程建设的必要性和建设模式两方面进行总结,同时深度融合课程思政元素,建立多元化的教学效果评价模式,提出耕作学线下一流课程建设改革思路和目标,并进行实践和推广运用,为农学专业线下一流课程建设提供思路和参考,为青海大学农学一流专业建设提供保障,也为进一步提升人才培养质量提供有力支撑。

针刺治疗动眼神经麻痹研究进展

针刺治疗动眼神经麻痹包括单纯针刺疗法、特色针刺疗法、针刺联合疗法,其中特色针刺疗法可分为醒脑开窍针法、温通针法、维筋相交针刺法、调跷脉合维脉法、“补荥通俞”针刺法,针刺联合疗法可分为联合电针、联合灸法、联合推拿手法、联合营养神经药物及中药方剂,机制研究主要围绕调节局部血流微循环、促进轴突再生展开。现对针刺治疗动眼神经麻痹研究进行综述,以期为临床治疗提供参考。

基于网络爬虫技术的网页SQL注入漏洞检测方法

为提高网页结构化查询语言(Structured Query Language,SQL)注入漏洞检测精度和检测效率,引入网络爬出技术,开展对其检测方法的设计研究。引入了一种SQL注入漏洞扫描程序,可抓取网页,并计算页面相似度;检测时模拟SQL注入漏洞攻击,对网页SQL注入漏洞扩展过程建模;利用网络爬虫技术,检测SQL可注入点,并深度挖掘漏洞。通过对比实验证明,设计的检测方法正确检测数量较多,检测耗时较短,具备极高的应用价值。

媒体融合时代学术期刊全媒体传播研究

媒体融合发展战略、信息技术革命和传媒生态变化共同推动我国学术期刊走上了全媒体融合发展道路。学术期刊的全媒体融合发展至今还没有取得里程碑式的成就,存在融合方向不明、融合层次较低、融合动力不足等问题。只有顺应人们新的阅读习惯,立足新媒体传播特点进行数字化改造,走网络化、移动化、视频化全媒体传播道路,才能真正实现学术期刊的融合发展。

危重症患者行连续性血液净化的护理干预措施及实施效果观察

探讨危重症患者型连续性血液净化的护理干预措施及实施效果。方法 抽取我院危重症患者30例,均开展血液净化治疗,根据时间分为两组,对照组实施常规的护理,观察组实施综合护理措施。结果 观察组实施综合护理措施后患者的临床治疗效果以及各项护理评分明显优于对照组。结论 危重症患者行连续性血液净化的护理干预措施后,患者的病情能得到控制,护理工作中细化各项护理问题,提高了血液净化治疗的效果,防止了相应的并发症发生,从而提升护理质量。

农艺与种业领域硕士研究生课程教学改革探索——以现代植物生产理论与技术课程为例

现代植物生产理论与技术是农艺与种业领域硕士研究生的学位课,在硕士研究生培养过程中有着重要作用。目前,传统教学模式存在教学内容创新性不足和教学方法单一等问题,导致学生学习兴趣不够、创新性缺乏。本文结合农艺与种业领域硕士研究生的特点,从更新教学内容、丰富教学方法、多维教学评价等方面对本课程进行教学改革探索,以期为提高农艺与种业领域硕士研究生实践能力提供参考。

天冬对大鼠的亚慢性和致畸毒性研究

目的:研究天冬对大鼠经口重复给药的亚慢性毒性和致畸毒性。方法:90天经口毒性试验采用SD大鼠80只,雌雄各半,体质量65.4~94.0 g,拌饲法设2 000、4 000、8 000 mg/kg共3个剂量组和1个阴性对照组,连续给予受试物90天,观察动物一般状况,记录动物体质量、摄食量,计算食物利用率,并进行血液学、血生化及病理学检测,从而评价其亚慢性毒性。传统致畸试验采用雌性SD孕鼠,剂量为1 000、2 000、4 000 mg/kg共3个剂量组,另设阴性对照组(蒸馏水),每组22只,经口灌胃给药,于孕第20天处死母体,检查受孕情况和胎仔发育,观察胎仔外观,检查骨骼及内脏,以评估致畸毒性。结果:90天经口毒性试验中大鼠未出现中毒症状及死亡,试验组大鼠组织病理学检查未见毒性损伤作用。致畸试验中低、中剂量组胎仔胸骨发育不全发生率分别为21.49%和26.32%,与对照组(6.25%)相比显著升高(P<0.01),未见其他异常。结论:在本试验条件下,90天经口毒性试验中天冬对大鼠的未观察到有害作用剂量(NOAEL)为8 000 mg/kg;在致畸试验中,未观察到与染毒剂量相关的效应,天冬对SD大鼠无致畸性。

冠心病患者经皮冠状动脉介入术后自我管理能力的影响因素分析及列线图模型构建

目的分析冠心病患者经皮冠状动脉介入术(PCI)治疗后自我管理能力的影响因素并构建列线图模型。方法选取行PCI治疗的247例冠心病患者作为研究对象,均接受冠心病自我管理行为量表(CSMS)评估。通过多因素Logistic回归分析筛选出冠心病患者PCI治疗后自我管理能力的独立影响因素,应用R软件构建列线图模型,采用受试者工作特征(ROC)曲线、校准曲线和Hosmer-Lemeshow拟合优度检验评估列线图模型的区分度、校准度和拟合效度。结果247例患者的平均CSMS评分为(86.79±9.22)分,以86.79分为临界值将患者分为低分组89例、高分组158例;低分组年龄、受教育程度、家庭人均月收入、自我效能与高分组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示,年龄、受教育程度、家庭人均月收入、自我效能为冠心病患者PCI治疗后自我管理能力的独立影响因素(P<0.05);基于4个影响因素构建列线图模型发现,年龄>70岁增加86.2分权重,受教育程度为高中以下增加87.4分权重,家庭人均月收入<3500元人民币增加82.3分权重,自我效能较低增加99.6分权重。ROC曲线分析结果显示,列线图模型预测冠心病患者PCI治疗后自我管理能力的曲线下面积为0.842(95%CI:0.794~0.890);校准曲线斜率接近1,拟合优度检验χ^(2)=10.226、P=0.233。结论年龄、受教育程度、家庭人均月收入、自我效能为冠心病患者PCI治疗后自我管理能力的影响因素,据此构建的列线图模型对自我管理能力具有较高的预测价值。

以能力提升为导向的作物栽培学课程实践教学改革探讨

随着农业科技的快速发展和现代农业教育需求的不断变化,作物栽培学作为农学专业的核心课程,其实践教学面临着前所未有的挑战和机遇。该文深入分析当前作物栽培学课程的实践教学现状,指出其存在的主要问题,如理论与实践的脱节、教学内容的陈旧性和学生参与实践程度的不足。在此基础上,提出一系列以能力提升为导向的教学改革措施,旨在提高学生的核心能力和专业素养。通过对理论教学与田间实验教学的有机结合、实验教学内容的优化和教学手段的现代化提升,该文探索提高作物栽培学课程实践教学质量的有效途径,以期为培养新时代适应新农科需求的高质量创新人才提供有益参考。

透明质酸无针水光注射配合黄金微针射频治疗皮肤老化的效果观察

目的探析透明质酸无针水光注射配合黄金微针射频治疗皮肤老化的效果。方法回顾性分析2021年7月~2023年12月来桂林市人民医院皮肤科要求改善面部皮肤老化的就医者60例,按治疗方式的差异将其分为A组与B组,各30例。A组患者采用单独黄金微针射频治疗,B组患者采用黄金微针射频联合透明质酸无针水光注射治疗(于射频治疗后第1周、第2周、第3周、第4周给予透明质酸无针水光注射)。两组患者均间隔3个月进行一次黄金微针射频治疗,2次为1个疗程。比较两组临床疗效、面部年轻化程度[面部皱纹量表(FWS)、皱纹严重程度评价量表(WSRS)]、面部VISIA评分、不良反应。结果治疗24周结束时,B组有效率高于A组(P<0.05);治疗24周,两组FWS、WSRS评分均高于治疗前,且B组更高(P<0.05);两组治疗前VISIA评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后4周、治疗后12周、治疗后24周两组VISIA评分高于治疗前,且B组治疗后4周、治疗后12周、治疗后24周VISIA评分均高于A组(P<0.05);两组患者不良反应比较,无明显差异(P>0.05)。结论透明质酸无针水光注射配合黄金微针射频治疗皮肤老化的疗效确切,可显著实现面部年轻化。

通窍活血汤化裁对急性脑梗死静脉溶栓后同型半胱氨酸、脂蛋白a及预后的影响

目的观察通窍活血汤化裁对急性脑梗死静脉溶栓后高同型半胱氨酸(Hcy)、脂蛋白a[LP(a)]及预后的影响。方法研究总计纳入120例急性脑梗死患者(2022年6月—2023年6月收治),将纳入患者采取随机数字表法分为溶栓组(60例)与中药组(60例),溶栓组患者均采取阿替普酶溶栓治疗,中药组患者在溶栓组治疗基础上结合通窍活血汤化裁治疗,观察各组患者临床数据情况:疗效、治疗前后中医证候积分(偏瘫、口眼歪斜、头部刺痛、乏力)与Hcy及LP(a)水平变化、血清超敏C反应蛋白(hs-CRP)及白介素-6(IL-6)水平变化、红细胞聚集指数(EAI)及红细胞沉降率(ESR)、红细胞比容(HCT)及血浆黏度(PV)等血液流变学参数变化、卒中量表(NIHSS)及Barthel指数(BI)、中风病患者生存质量量表(QOLISP)评分变化。结果中药组患者治疗总有效率显著高于溶栓组患者,P<0.05;各组患者治疗前中医证候积分(偏瘫、口眼歪斜、头部刺痛、乏力)、Hcy及LP(a)水平、hs-CRP及IL-6水平、血液流变学参数(EAI、ESR、HCT、PV)、NIHSS及BI、QOLISP评分比较,P>0.05,经治疗后两组患者的中医证候积分(偏瘫、口眼歪斜、头部刺痛、乏力)、Hcy及LP(a)水平、hs-CRP及IL-6水平、血液流变学参数(EAI、ESR、HCT、PV)、NIHSS及BI、QOLISP评分等指标均改善,而中药组患者治疗后中医证候积分(偏瘫、口眼歪斜、头部刺痛、乏力)、Hcy及LP(a)水平、hs-CRP及IL-6水平、血液流变学参数(EAI、ESR、HCT、PV)、NIHSS及BI、QOLISP评分等指标均明显优于溶栓组,P<0.05。结论通窍活血汤化裁有助于降低急性脑梗死患者Hcy及LP(a)水平,可缓解患者症状,改善患者神经功能,提升患者生活质量,值得应用。

基于LabVIEW的机械臂控制与图像处理示教平台设计

本文设计一种基于LabVIEW的机械臂控制与图像处理示教平台,使用六自由度机械臂进行拖动示教功能演示,并设计基于MATLAB的GUI界面进行图像处理演示。实验证明:该平台能实现多种环境的拖动示教演示,进行单舵机运动、多舵机同时运动、机器人动作组重复运动等,增加了图像处理示教功能;同时,将多门学科融合,在测控技术与仪器、机器人工程等专业开展示教及综合实验,提升了学生的创新实践能力。

基于CAD模型引导测量的自由曲面定位及轮廓度误差评定

提出将粒子群优化算法与拟随机序列法相结合对基于CAD模型引导测量的自由曲面进行高精度检测和轮廓度误差评定的方法。为解决用三坐标测量仪检测自由曲面时存在的设计坐标系与测量坐标系不重合问题,提出用拟粒子群优化算法来实现被测曲面与设计曲面精确定位;针对自由曲面特点,采用轮廓峰谷误差和轮廓均方根误差综合评定自由曲面的形状误差。最后,阐述了用拟粒子群优化算法实现曲面匹配时目标函数值的计算方法,确立了用拟粒子群优化算法优化求解参数向量的具体步骤。对仿真实例和大量实测零件自由曲面轮廓度误差的计算表明:采用本文方法能够实现自由曲面精确定位,其轮廓度误差评定精度比由三坐标测量仪内置软件计算的结果高8%～15%,适用于对高精度自由曲面零件形状误差的评定。

复方丹参滴丸对人血管内皮细胞功能及形态保护作用的研究

目的:观察复方丹参滴丸对细菌内毒素(LPS)所致人血管内皮细胞功能及形态结构损伤的作用。方法:人脐静脉内皮细胞培养,建立脂多糖损伤模型(以10 mg/L的LPS培养液培养细胞12 h),按分组分别把不同浓度的丹参滴丸(1 g/L、0.5 g/L、0.25 g/L、0.1 g/L)于损伤前、损伤后加入,分别进行细胞活力、一氧化氮(NO)、一氧化氮合酶(NOS)、内皮素(ET-1)、细胞内钙浓度的测定及倒置显微镜、倒置相差显微镜、激光共聚焦显微镜、透射电镜等形态学指标观察。结果:损伤后给不同浓度丹参滴丸对LPS所致人血管内皮细胞损伤均有明显减轻(P<0.05)。其中0.5 g/L作用最为突出(P<0.01)。损伤前给药只有浓度0.5 g/L、0.25 g/L对LPS所致内皮细胞损伤有明显减轻(P<0.05),而高浓度(1 g/L)、低浓度(0.1 g/L)虽亦有减轻,但无统计学意义(P>0.05)。损伤前、后分别给予不同浓度滴丸后,LPS所致血管内皮细胞形态结构损伤均有明显减轻。结论:丹参滴丸对血管内皮细胞具明显保护作用。

工件圆度误差测量不确定度评定

为了实现工件圆度误差的不确定度评定,对基于三坐标测量机的工件圆度轮廓数据的采样策略、圆度评定方法及不确定度评定方法进行研究。首先,根据工件圆度轮廓特征进行实验测量,获取不同工件的多个样本。接着,基于最小二乘法和微分进化优化算法对样本的圆度误差进行了误差评定。然后,在分析比较误差大小的基础上,说明了采用的采样策略和微分进化评定算法。最后,基于圆度误差评定结果运用了测量不确定度表示指南(GUM)和蒙特卡洛方法(MCM)进行不确定度评定。实验结果表明:微分进化算法与最小二乘法相比均值差最大达到1.1μm, MCM方法比GUM方法得到的标准不确定度均值小0.02μm。合理的采样点数、微分进化算法及MCM不确定度评定方法可以得到更稳定可靠、精度高的评定结果。

支持高速多媒体网络生存性的QoS体系

高速多媒体网络中，如何提供服务质量（ＱｏＳ）保障是最核心的研究问题。同时，网络的生存能力正日益受到关注。这意味着网络系统不仅要在正常情况下，而且要在故障发生时，保障关键应用的服务质量。为此，我们针对生存性要求扩展了网络系统的ＱｏＳ机制，将ＱｏＳ机制与快速故障恢复机制集成在一起，首次提出了支持生存性的ＱｏＳ体系。最后，给出了在ＡＴＭ网络中的示例原型。