空间桁架在轨装配机器人的运动规划方法

提出一种利用机器人完成空间桁架在轨装配的设计方案,并针对其中机器人的无碰运动规划问题,提出一种引入启发信息的运动规划方法。首先,设计了装配机器人和空间桁架系统;随后,引入基于距离场的碰撞检测算法进行空间中的障碍检测,并利用随机轨迹优化框架下的运动规划(stochastic trajectory optimization for motion planning,STOMP)算法进行机器人无碰运动规划;针对其中随机叠加轨迹方向不确定导致的规划效率低的问题提出了启发式STOMP(heuristically STOMP,hSTOMP)运动规划算法。仿真结果表明该算法能够快速得到机器人的无碰平滑关节轨迹,其中启发信息的引入大大提高了原算法的规划效率,具有一定的理论意义和应用价值。

空间操作任务的分布式仿真系统

针对非合作目标抓捕、在轨维护、空间装配等复杂空间操作任务的地面验证需求,构建一套分布式仿真系统,主要由后台仿真模型、前端视景演示系统和前端主控制器组成。为实现不同建模工具或编程语言之间的多学科模型耦合与交互,引入FMI(functional mock-up interface)标准进行系统集成,提高了系统的模块化程度、通用性与可移植性。为充分利用计算资源、提高仿真效率,分布式部署仿真子系统与模块,利用DDS(data distribution service)通信机制实现高效、可靠的数据交互。双臂空间机器人抓捕非合作目标的演示案例表明,该仿真系统能够高保真模拟从远距离导引到近距离操作的全过程,满足实时仿真的要求。

基于神经核网络高斯过程回归的甲板运动预测

甲板运动预测与补偿是舰载机自动着舰的关键技术之一。传统甲板运动预测方法依赖于运动建模的准确性和参数调整,面临复杂海况、不同舰型、航态变化时具有适应性差、预测时长短、结果可靠性低等问题。提出一种基于神经核网络高斯过程回归(NKN-GPR)的甲板运动预测模型,使用神经核网络(NKN)实现高斯过程回归(GPR)模型自动复合核构造,有效改善基于规则库自动核搜索(ACKS)算法依赖人工先验知识的不足。以正弦波组合模型和功率谱模型构造仿真数据,对NKN-GPR模型和基于最小二乘法的自回归(AR)模型进行对比仿真验证,仿真结果表明,NKN-GPR模型在运动预测精度、平滑性、预测时长等方面具有显著优势,证明了所提算法的有效性,可为舰载机自动安全着舰提供理论支撑。

一种面向限制性三体问题的轨道-姿态运动模态构建方法

针对平动点附近的具有强非线性和耦合性的轨道-姿态动力学机理分析,以及如何利用其动力学特性完成相关任务操作等问题,提出了基于Floquet理论的轨道-姿态运动模态构建方法,并探讨了所构建模态的典型应用。首先,在平动点轨道-姿态周期解的基础上,对轨道-姿态状态转移矩阵进行分块,根据分块矩阵特征值特点,建立了姿态模态和姿轨耦合模态,与轨道模态共同构成完整的轨道-姿态运动模态。然后,对模态特性进行了相空间分析。最后,以平动点相对轨道-姿态运动解析、平动点轨道-姿态稳定性控制和平动点轨道附近姿轨编队设计为应用案例,相应数值仿真表明了所提出模态的正确性,以及在典型航天任务设计与控制中的应用价值。

广东菠萝心腐病病原鉴定

为了鉴定广东湛江地区菠萝心腐病病原菌,研究了病原菌的致病性、菌丝体及孢子囊等形态特征,分析了核糖体DNA-ITS序列同源性。结果表明,该病原菌属于疫霉属真菌,同源性分析显示,该菌与GenBank中烟草疫霉ITS序列的同源性达99%以上;采用烟草疫霉特异性引物进行PCR检测,结果确认该病原菌为烟草疫霉菌(Phytophthora nicotianae)。

La_2O_3 掺杂的 TiO_2 电容-压敏电阻器特性研究

为改善ＴｉＯ２电容－压敏电阻器的非线性，文章通过添加少量Ｌａ２Ｏ３，使其非线性系数得到提高，并对其原因进行了分析．结果表明，Ｌａ２Ｏ３添加剂可提高材料晶界势垒高度，从而提高了其非线性系数．

7种杀菌剂对马铃薯晚疫病菌的室内毒力测定及田间防控效果

采用含毒介质培养法测定了68％精甲霜灵·锰锌（金雷）水分散粒剂、64％恶霜·锰锌（杀毒矾）可湿性粉剂、72％霜脲·锰锌（克露）可湿性粉剂、50％烯酰吗啉（安克）可湿性粉剂、25％嘧菌酯（阿米西达）悬浮剂、18.7％烯酰·吡唑酯（凯特）水分散粒剂、70％代森锰锌可湿性粉剂等7种药剂对马铃薯晚疫病病菌的毒力,并将7种药剂组成9个药剂组合,进行田间马铃薯晚疫病防治试验.结果表明：除70％代森锰锌及杀毒矾外,其余5种杀菌剂对马铃薯晚疫病菌菌丝生长都有较好的抑制作用,EC50在0.017～0.243 mg/L之间;田间试验各药剂组合均具有明显的防治效果和增产效果,其中代森锰锌＋克露＋安克＋克露、代森锰锌＋克露＋凯特＋克露、代森锰锌＋克露＋金雷＋克露、代森锰锌＋安克＋金雷＋安克、代森锰锌＋安克＋凯特＋安克等5个组合对晚疫病防效均达90％以上,增产率13.92％～18.54％,每667 m^2增加纯收入660～905元.根据药剂的防效和增收效果,提出防治广东冬种马铃薯晚疫病药剂交替使用组合方法为：前期使用代森锰锌保护剂,发病期间使用克露＋金雷＋克露、安克＋金雷＋安克、安克＋凯特＋安克.

航天器编队的六自由度循环追踪协同控制

针对航天器编队的姿轨协同控制问题,提出一种使用循环追踪策略的六自由度(6-DOF)协同控制方法。首先,结合Lagrangian形式的姿态动力学和轨道动力学方程,建立航天器编队的六自由度相对运动模型;然后,以线性双积分系统的循环追踪算法为基础,分别设计可跟踪动态目标的循环追踪算法和航天器匹配自然周期相对运动的循环追踪算法。综合上述两种算法,设计航天器编队六自由度协同控制的循环追踪算法。该算法可实现航天器编队空间圆构型初始化,跟踪动态的期望姿态和相对运动。仿真结果证明了所提出的航天器编队六自由度协同控制的循环追踪算法的有效性。

上海环球金融中心塔楼基坑降水工程

上海环球金融中心塔楼区降水工程采用非完整井非稳定流理论设计,三维数值模型验证,在上海第一、二、三承压含水层相互连通的承压含水层组中采取降水手段,科学设计、精心施工和严格管理,确保了塔楼深基坑安全开挖和大底板正常施工,同时保证了周边环境的安全和稳定。

拮抗放线菌MY-4的分离、鉴定及其对果蔬病原菌的抑制作用

【目的】为了鉴定从沙糖橘果实表面分离得到的拮抗放线菌株MY-4,并确定该菌株对果蔬病原菌的拮抗作用,【方法】采用分析MY-4形态学、生理生化特性及16S rDNA序列相似性方法以确定其分类地位,并采用平板对峙培养法和生长速率法测定了其抑菌活性。【结果】结果显示,菌株MY-4为小白链霉菌(Streptomyces albulus Routien),菌株MY-4及其无菌发酵液对供试16种果蔬病原真菌均具有拮抗作用,其中菌株MY-4对香蕉炭疽病菌的拮抗作用最强,平板抑菌带宽度达17.08 mm,无菌发酵液对柑橘绿霉病菌的拮抗作用最强,菌丝生长抑制率高达98.82%,【结论】小白链霉菌菌株MY-4具有活性高、抑菌谱广的特点,有望继续研究开发成新的生防剂。

1株拮抗酵母菌对柑橘绿霉病菌的抑制作用

以柑橘绿霉病菌(Penicillium digitatum Sacc.)为供试材料,研究拮抗酵母菌(Kluyveromyces ma-rxianus)对柑橘采后绿霉病菌的抑制效果,并观察其对采后柑橘果实多酚氧化酶(PPO)、过氧化物酶(POD)和苯丙氨酸解氨酶(PAL)活性的影响。结果表明:拮抗酵母菌的菌株悬浮液和培养原液对柑橘采后绿霉病菌均有较好的抑制作用,但菌株培养上清液和热杀死液对柑橘绿霉病菌的抑制效果较差;与对照相比,接种拮抗菌与病原菌能够诱导柑橘果实PPO、POD和PAL活性的升高;拮抗酵母菌对柑橘绿霉病菌的抑菌机制与营养和空间的竞争以及诱导抗病性相关酶有关。

共面快速受控绕飞轨迹设计与控制

绕飞运动在航天器在轨服务与在轨支援、辅助航天员舱外活动、航天器编队飞行、空间交会对接等空间活动中具有重要应用。分析了快速受控绕飞的可行性和主要过程,建立了适用于目标航天器运行在圆轨道上的共面快速绕飞和进入绕飞与退出绕飞的轨迹设计模型,采用多速度脉冲控制方法和等角度/等时间控制方式对绕飞轨迹进行控制。仿真计算结果表明所提出的快速受控绕飞轨迹设计模型和控制方法可以实现对圆轨道目标航天器的共面快速受控绕飞。

基于伪光谱方法的月球软着陆轨道快速优化

为了满足探月器软着陆过程中轨道实时生成的要求,研究了伪光谱方法在月球软着陆轨道优化设计中的应用。在模型处理方面,根据月球软着陆轨道的特征和优化算法的特点,对探月器软着陆轨道状态方程进行了合理的简化和转化处理,使其更适合优化数值算法求解。在算法方面,使用伪光谱方法将软着陆轨道优化问题转化为一个约束参数优化问题,并采用乘子法处理约束条件,采用变尺度法求解处理后的参数优化问题。最后,对基于伪光谱方法的月球软着陆轨道优化进行了数值仿真计算,并用极小值原理验证了仿真所得的轨道是最优轨道。结果表明,该优化处理方法具有收敛速度快、对初始控制量不敏感、鲁棒性强等优点。

非计算机专业程序设计语言的教学改革

本文分析了非计算机专业程序设计语言的教学现状 ,指出其所存在的问题 ,并从课程体系、教学模式、考核环节等方面入手 ,论述了西安交通大学采用基于 WINDOWS平台和面向对象技术的 Visual C+ +进行教学和改革的过程 ,提出了改进。

热分解氧化反应对TiO_2电容压敏电阻器性能的影响

研究了具有热分解氧化反应的ＣｕＯ、ＭｎＯ２等的一类氧化物对ＴｉＯ２压敏电阻器性能的影响，采用Ｃ—Ｖ分析、Ｉ—Ｖ测量和介电测量等实验手段，分析了它们的作用机理．结果发现，在晶界处发生的热分解氧化反应能增加界面态密度，提高晶界势垒高度，从而改善ＴｉＯ２电容压敏电阻器的非线性性能．

抑菌植物的筛选及甘草对5种植物病原真菌抑菌活性的研究

为了寻找新的植物源杀菌剂,采用菌丝生长速率法测定了17种植物提取物对荔枝霜疫霉病菌Peronophythora litchi的抑菌活性.结果显示:辣蓼Polygonum lapathifolium、白花油茶Camellia oleifera甲醇提取物(干粉)10 mg/mL处理7 d后的抑菌率分别达74.37%、77.02%,而甘草Glycyrrhiza uralensis根甲醇提取物相同质量浓度时的抑菌率达到97.83%;甲醇对甘草的提取率为23.04%,甘草的甲醇提取物1和5 mg/mL处理对荔枝霜疫霉病菌菌丝生长的抑菌率分别为63.84%和80.68%,对荔枝霜疫霉病菌孢子囊芽管萌发的抑制中质量浓度(EC50)为0.47 mg/mL,对荔枝霜疫霉病菌、辣椒疫霉病菌Phytophthora capsici、芒果炭疽病菌Colletotrichum gloeosporioides、香蕉枯萎病菌Fusarium oxysporum f.sp.cubense和草莓叶斑病菌Cladosporium herbarum菌丝生长的EC50依次为0.62、0.89、9.70、6.42和4.53 mg/mL,表明甘草甲醇提取物具有较好的抑菌活性,有望继续研究开发成新的杀菌剂.

两种方法治疗中重度颌面部间隙感染的效果观察

[目的]比较中重度颌面部间隙感染的两种治疗方法。[方法]采用临床试验对颌面部间隙感染患者,对照组采用青霉素480万u+0.5%甲硝唑250 ml,静脉滴注。治疗组先予磷霉素4 g+5%葡萄糖100 ml静脉滴注完毕后60 min立即给予克林霉素0.9 g+0.9%NS 100 ml静脉滴注,观察其疗效。[结果]治疗组与对照组比较,其治愈率、无效率、总有效率、显效时间和治愈时间差异皆有统计学意义。而且转归治疗有效率为90%。[结论]采用磷霉素+克林霉素治疗中重度颌面部间隙感染优于青霉素+甲硝唑。

滑翔式高超声速飞行器大包线状态反馈控制

研究了基于状态反馈的滑翔式高超声速飞行器控制系统设计方法。首先建立了滑翔式高超声速飞行器的动力学模型并对其耦合特性进行了分析,然后考虑到该飞行器再入过程中存在的扰动、参数大范围变化和强耦合情况,针对一类抗扰动鲁棒控制系统,在采用伺服补偿器和基于特征根配置设计的镇定补偿器的基础上,引入状态反馈解耦控制器实现输入输出的近似解耦,得到了一种改进的控制系统结构,设计了滑翔式高超声速飞行器的控制系统。最后,通过定点仿真、参数拉偏仿真及大包线全轨迹飞行仿真,对控制系统的性能进行了检验,校验了控制系统设计方法的有效性。

卫星快速绕飞轨迹设计与制导

快速绕飞在航天器近距离观测、空间目标识别与侦察、在轨服务与应急情况处理活动中具有重要应用。首先建立了适用于目标航天器运行在圆轨道或椭圆轨道的相对运动状态转移矩阵;然后,推导了采用多脉冲控制方法实现与目标航天器共面和异面快速绕飞、进入绕飞和退出绕飞的轨迹设计与制导的模型和算法;最后,分析了绕飞过程速度脉冲需求与绕飞参数的关系。仿真计算结果表明所提出的快速绕飞轨迹设计模型和制导算法可以用于对圆轨道或椭圆轨道目标航天器的共面或异面快速绕飞。

航天器GPS姿态估计算法研究

利用全球定位系统 ( GPS)确定航天器姿态是 GPS在航天器上应用的一个重要方面。分析了几种利用 GPS进行航天器姿态估计的典型算法 ,建立了 GPS姿态确定的单差和双差观测模型 ,对 GPS姿态估计的递推算法和利用航天器姿态运动信息的滤波算法进行了仿真计算 ,验证了模型和算法的有效性。最后 ,对常用的基于 GPS的航天器姿态估计算法进行了分析和讨论 ,给出了算法选择的原则。