目的分析不同入路小骨窗开颅显微手术治疗基底节区高血压脑出血的效果。方法选取2019年1月至2022年3月丰城市人民医院收治的88例基底节区高血压脑出血患者作为研究对象,随机分为观察组与对照组,每组44例。两组均行小骨窗开颅显微手术,...目的分析不同入路小骨窗开颅显微手术治疗基底节区高血压脑出血的效果。方法选取2019年1月至2022年3月丰城市人民医院收治的88例基底节区高血压脑出血患者作为研究对象,随机分为观察组与对照组,每组44例。两组均行小骨窗开颅显微手术,对照组采用经颞叶皮质入路手术治疗,观察组采用经侧裂下Rolandic点-岛叶入路手术治疗,比较两组手术情况、血肿清除率、再出血率、术后并发症、术后1个月格拉斯哥昏迷量表(Glasgow coma score,GOS)分级情况及术后1、3、6个月的美国国立卫生研究院卒中量表(National Institute of Health stroke scale,NIHSS)评分及世界卫生组织生存质量测定量表(World Health Organization on quality of life brief scale,WHOQOL-BREF)评分。结果两组手术时间、术中出血量、引流管放置时间、行大骨瓣减压例数、住院时间比较差异均无统计学意义;观察组开始手术至颅内压下降时间长于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组术后24 h血肿清除率明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组再出血率比较差异无统计学意义。观察组术后1个月预后良好率为81.82%,高于对照组的61.36%,差异有统计学意义(P<0.05)。术后1、3、6个月,观察组NIHSS评分均低于对照组,WHOQOL-BREF评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组术后并发症发生率为6.82%,低于对照组的25.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论经侧裂下Rolandic点-岛叶入路小骨窗开颅显微手术治疗基底节区高血压脑出血的效果显著,有助于提升血肿清除率,减少术后并发症发生率,促进术后神经功能的恢复,提高患者预后生存质量。展开更多
针对室外大范围场景移动机器人建图中,激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度下降的问题,提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM(multi-sensor information fusion...针对室外大范围场景移动机器人建图中,激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度下降的问题,提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM(multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags)。采用视觉惯性系统引入激光雷达原始观测数据,并通过滑动窗口实现了IMU(inertia measurement unit)量测、视觉特征和激光点云特征的多源数据联合非线性优化;最后算法利用视觉与激光雷达的语义词袋互补特性进行闭环优化,进一步提升了多传感器融合SLAM系统的全局定位和建图精度。实验结果显示,相比于传统的紧耦合双目视觉惯性里程计和激光雷达里程计定位,MSW-SLAM算法能够有效探测轨迹中的闭环信息,并实现高精度的全局位姿图优化,闭环检测后的点云地图具有良好的分辨率和全局一致性。展开更多
文摘目的分析不同入路小骨窗开颅显微手术治疗基底节区高血压脑出血的效果。方法选取2019年1月至2022年3月丰城市人民医院收治的88例基底节区高血压脑出血患者作为研究对象,随机分为观察组与对照组,每组44例。两组均行小骨窗开颅显微手术,对照组采用经颞叶皮质入路手术治疗,观察组采用经侧裂下Rolandic点-岛叶入路手术治疗,比较两组手术情况、血肿清除率、再出血率、术后并发症、术后1个月格拉斯哥昏迷量表(Glasgow coma score,GOS)分级情况及术后1、3、6个月的美国国立卫生研究院卒中量表(National Institute of Health stroke scale,NIHSS)评分及世界卫生组织生存质量测定量表(World Health Organization on quality of life brief scale,WHOQOL-BREF)评分。结果两组手术时间、术中出血量、引流管放置时间、行大骨瓣减压例数、住院时间比较差异均无统计学意义;观察组开始手术至颅内压下降时间长于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组术后24 h血肿清除率明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组再出血率比较差异无统计学意义。观察组术后1个月预后良好率为81.82%,高于对照组的61.36%,差异有统计学意义(P<0.05)。术后1、3、6个月,观察组NIHSS评分均低于对照组,WHOQOL-BREF评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组术后并发症发生率为6.82%,低于对照组的25.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论经侧裂下Rolandic点-岛叶入路小骨窗开颅显微手术治疗基底节区高血压脑出血的效果显著,有助于提升血肿清除率,减少术后并发症发生率,促进术后神经功能的恢复,提高患者预后生存质量。
文摘针对室外大范围场景移动机器人建图中,激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度下降的问题,提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM(multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags)。采用视觉惯性系统引入激光雷达原始观测数据,并通过滑动窗口实现了IMU(inertia measurement unit)量测、视觉特征和激光点云特征的多源数据联合非线性优化;最后算法利用视觉与激光雷达的语义词袋互补特性进行闭环优化,进一步提升了多传感器融合SLAM系统的全局定位和建图精度。实验结果显示,相比于传统的紧耦合双目视觉惯性里程计和激光雷达里程计定位,MSW-SLAM算法能够有效探测轨迹中的闭环信息,并实现高精度的全局位姿图优化,闭环检测后的点云地图具有良好的分辨率和全局一致性。