基于非线性补偿LQR的全驱动碟式水下机器人控制

本文提出了一种仅使用6个推进器实现全自由度可控的圆碟式水下机器人结构,在静水环境下对其进行动力学建模.随后,基于此模型提出一种带非线性补偿环节的线性二次型调节器(LQR)反馈控制方法,可通过双向水下推进器实现对水下机器人6个自由度的全驱动控制并抑制由重力矩导致的扰动.最后,经仿真试验表明本文设计的非线性补偿算法对重力矩扰动具有很强的抑制作用,控制器能稳定实现水下机器人六自由度状态跟踪,本文中设计的推进器布局也对全驱动水下机器人的设计具有一定的指导意义.

盐雾环境对心电图机关键性能参数的影响

目的:通过分析研究盐雾环境对心电图机关键性能参数的影响,为提升海上医疗保障能力提供可靠依据。方法:在分析盐雾对卫生装备表面及内部电路板和器件的腐蚀机制基础上,利用4组不同盐浓度恒定应力的加速腐蚀试验,分析心电图机关键性能参数与盐雾浓度的变化关系。结果:随着盐雾浓度的增加,心电图机的技术性能和安全性能有所下降。结论:本研究数据可为提高舰载卫生装备环境适应性提供一定的参考,对降低海上救治平台医疗设备的故障率,充分发挥海上救治平台的救治能力有着重要意义。

互联网金融理论建构:本质、缘起与逻辑

互联网金融是金融活动借助互联网等现代技术工具实现的金融服务普及和延伸以及由此带来的一系列创新实践活动。分析发现,交易回报的泛货币化、需求推动金融创新以及共生性的金融生态系统是互联网金融的重要特征。文章认为金融抑制下的市场需求、市场供求结构的变化、信息技术的变革、金融生态群落的沉淀以及普惠金融政策的实施是中国互联网金融产生与发展的根本原因。在此基础上,文章从传统金融中介理论比较分析的角度入手,构建了互联金融动因理论、模式理论及风险理论为一体的完整理论逻辑框架。

从马克思地租理论看高房价

中国人历来信奉"居有常,业无变"的生活方式,为此购房对于国人是作为一种刚性需求而存在。现今蓬勃发展的房地产业带动者房价的飞涨,这无时不刻不牵动着国人的神经。马克思的地租理论虽然是针对资本主义土地私有制而提出的,但它揭示了市场经济条件下地租的一般规律,具有普遍意义.对于存在着土地所有权的社会主义社会依然适用。特别是我国当前还存在着土地所有权和土地使用权的分离,马克思的地租理论不仅对于我们在社会主义社会处理土地问题有着普遍的指导意义。本文运用马克思的绝对地租理论对我国当前的高房价进行分析,希图对我国房地产业的正常发展有所裨益。

基于大学生废旧手机流向和处理理念的相关调查及回收利用的改善方案

当前,随着电子产品的普及,电子垃圾解决不当对环境的污染日趋严重,本文通过对在校大学生的手机使用情况以及废旧手机流向等方面进行调查分析,借鉴发达国家和地区对电子垃圾回收处理的方式,提出了一些切实可行的解决方案。先以大学校园为试点,再向社会推广,以实现节能减排的目的。

基于视觉暂留效应的全息显示器系统

基于视觉暂留现象,提出一种单面投射式全息显示器系统的设计,可以在一定空间内显示静态和动态的三维图形。相对目前基于光学折射衍射的全息显示器和双目分立投射式全息显示器,具有观察角度广、亮度高、可同时多人观测等优势。

基于四元数的全驱动碟形AUV单矢量反馈控制

提出了一种基于四元数的单向量反馈自治式潜水器(AUV)位姿控制算法,使用向量表示控制量和姿态或位置的误差。此算法突破了欧拉角姿态下存在姿态死区的局限,解决了AUV任意方向多圈旋转问题。使用该算法实现了全驱动碟形AUV的位置和姿态控制。利用MATLAB的SIMSCAPE工具箱建立碟形AUV模型,并使用离散数字控制器进行仿真,验证了算法的稳定性。实验结果表明,在碟形AUV的位姿控制任务中,四元数反馈控制算法可以使碟形AUV系统在外部控制的作用下,从一个任意状态到达状态空间中的另一个任意状态。本算法将机体姿态视为单个闭环,相比基于欧拉角的控制方案,收敛域更大、参数更少,降低了实际设备的调试难度,在工程应用中更加便利。

争议中的互联网专车

叫车软件搅动传统出租车市场2015年5月21日,交通部召开例行发布会,透露深化出租车行业改革工作小组已经拿出出租车行业改革初稿,正征求各方意见,抓紧修改。6月3日下午,交通部又召开座谈会,讨论出租车深化改革的意见。千呼万唤的出租车市场行业改革,有望破解城市"打车难"、"打车贵"问题,然而,推动这次重大变革的动力,并非来自内部,而是近一两年持续兴起的"专车"、"快车"等叫车软件的"倒逼"。"

这些法条为何难落实

＂常回家看看＂仍难唤子女回家《老年人权益保障法》第14条规定：赡养人应当履行对老年人经济上供养、生活上照料和精神上慰藉的义务,照顾老年人的特殊需要。赡养人是指老年人的子女以及其他依法负有赡养义务的人。赡养人的配偶应当协助赡养人履行赡养义务。第18条规定：家庭成员应当关心老年人的精神需求,不得忽视、冷落老年人。与老年人分开居住的家庭成员,应当经常看望或者问候老年人。用人单位应当按照国家有关规定保障赡养人探亲休假的权利。

信访新政呼唤立法支持

随着中共中央办公厅和国务院办公厅日前出台《关于依法处理涉法涉诉问题的意见》,我国开始实行诉讼与信访分离制度,建立涉法涉诉信访事项导入司法程序机制,涉及民商事、行政、刑事等诉讼权利救济的信访事项从普通信访体制中分离出来,由政法机关依法处理.那么,非涉法涉诉的普通信访如何处理？能否通过加快立法,完善信访制度,更好地畅通群众诉求的表达渠道？对此,记者进行了深入采访.

专家建议推广“建筑质量责任终身追究制”

近年来，“楼脆脆”、“楼歪歪”、“楼倒倒”等工程建设领域的质量问题层出不穷。每起工程质量问题被曝光后，人们都会产生这样的疑问：“买了70年产权的房子，难道连20年都住不了？”

考虑负荷特性的综合能源系统网格划分方法研究

针对目前综合能源系统网格划分方法体系尚不成熟,且尚未考虑负荷特性互补的问题,提出一种考虑负荷特性的综合能源系统网格划分方法。首先,采用改进k-means聚类算法对能源网格进行初始划分,即在传统k-means聚类算法的基础上确定网格数量划分范围和初始聚类中心点位置;其次,提出考虑负荷特性的能源网格修正方法,在能源网格初始划分完成后利用负荷特性对网格进行修正,减少每个能源网格内部的负荷峰谷差率与整体网格的负荷峰值;最后,通过模糊理想决策方法选取最优能源网格划分数量,并将该最优网格划分数量进行横向对比。结果表明,相比于不考虑负荷特性的网格划分方法,所提方法能够降低网格7.1%、0.5%、4.5%的电、热、冷负荷峰谷差率和7.9%、11.5%、3.9%的电、热、冷整体负荷峰值。

新时期马克思市场经济理论再考量

一、市场经济的兴起 市场经济几乎与人类文明史一样古老,有人类文明存在的地方就可能有交换,有以物易物互通有无的互惠互利行为发生。不过,最初的交换多发生在部落的边缘地带,只是原始部落自给自足生活的补充,就像马克思多次形容的伊壁鸠鲁的神,住在世界的隙缝中,不干扰尘世的生活。

争议中的互联网专车

新技术催生新变革。从"滴滴"、"快的"价格之争,到"专车"、"快车"迅速崛起,短短一年时间,互联网专车已"搅乱"传统出租车市场秩序。合法与否的追问等待厘清,但"互联网+"倒逼出租车行业改革已渐成现实。叫车软件搅动传统出租车市场2015年5月21日,交通部召开例行发布会,透露深化出租车行业改革工作小组已经拿出出租车行业改革初稿,正征求各方意见,抓紧修改。6月3日下午,交通部又召开座谈会,讨论深化出租车改革的意见。千呼万唤的出租车市场行业改革,有望破解城市"打车难"、"打车贵"问题,然而。

外逃者的海外生活:身无定所,心无安处

2018年8月23日,外逃职务犯罪嫌疑人吴青主动回国投案,这是国家监委等联合发布《关于敦促职务犯罪案件境外在逃人员投案自首的公告》之后,首名投案的外逃人员。2018年8月23日下午2点57分,加拿大航空ACII次航班抵达上海浦东机场。

吴青回国自首:“投案第一人”经历过什么

2018年8月23日下午,加拿大航空的AC11次航班抵达上海浦东机场。停机坪上,一群身着公安制服的办案人员已静候多时,他们在等一名叫吴青的乘客。2013年11月,吴青外逃到加拿大,彼时他刚卸任江苏淮安市棉麻公司董事长不久。