机械臂气动关节柔性抓取操控

针对机械臂不便于从物件上方直接进行抓取的情况,提出一种机械臂气动关节柔性抓取操控技术。分析机械臂常规抓取方式,剖析机械臂与物件接触间的几何约束关系,开展物件一边被抬起的受力情况。在此基础上,分析气动关节曲率和内压之间的线性关系,构建控制关节内压的机械臂柔性抓取操控技术。通过实物测试验证,采集物件曲率变化所对应手指内压变化情况,获取不同曲率下抓握平衡所需摩擦系数变化情况,通过手指和地面“相互对抗”,使纸条曲率变大且重心右移,从而成功实现了机械臂柔性抓取柔软物件,达到设计目标要求。

动态环境下机器人路径的新型启发蚁群规划

为了实现机器人在动态环境下沿最优路径安全行驶,提出了基于新型启发蚁群算法的路径规划和避撞策略。建立了机器人工作环境的栅格模型,给出了路径质量评价标准。基于蚁群算法,引入了信息素浓度的梯度初始化方法,有效提高了算法前期搜索效率;给出了一种用于平滑路径的新型启发信息,提出了新型启发蚁群算法并用于全局路径规划。在设定场景下,给定了障碍物检测方法与正面避撞、侧面避撞策略。经仿真验证,新型启发蚁群算法规划路径长度短、收敛次数少、平滑性好,且避撞策略可以有效躲避障碍物,保证机器人安全行驶。

基于改进TD3算法的无人机决策研究

针对无人机在执行打击任务时,对飞行区域的环境掌握甚少、飞行区域大、目标稀疏、火力威胁等相对不确定因素会导致任务的完成度低的问题。本文提出利用双策略网络对双延迟深度确定性策略梯度算法(TD3)进行改进,解决单策略动作波动大问题。针对优质训练样本利用率低导致的收敛速度慢问题,采用优先经验回放机制提高优质样本利用率。使用改进后的TD3算法训练无人机,通过改变偏航角、俯仰角以及速度控制无人机飞行,无人机在三维环境中完成抵近打击任务并规避威胁。实验结果表明,改进后的算法相比于传统TD3算法,算法收敛的速度更快,无人机的任务完成度可相对提高15%。

基于DSP的数字锁相环的设计

研究了锁相环的原理、建模和参数设计,分析了传统锁相环电路对无互联线逆变电源的鉴相误差影响,利用数字锁相的概念设计了一种基于DSP的全数字化软件的锁相环。通过仿真实验证实,采用数字锁相环能够快速平稳地实现逆变电源并联的相位和频率的跟踪,能实现无互联线逆变电源的并联,同时保持了相位、频率和幅值基本达到一致。

用于环境检测的智能窗户装置研究

本文研究了一种可以检测环境中一氧化碳浓度、风速、温度和湿度等参数空气质量,由窗体、窗框、电源模块、传感检测模块、无线通讯模块、控制模块、电机传动模块和位置检测模块等组成,能自动开启和关闭,实现通风或者封闭功能的智能窗户装置。

深度校企合作下职教人才培养的典型案例分析

阐述了南京信息职业技术学院与西门子(中国)有限公司、西门子柏林技术学院合作开展的西门子机电一体化系统认证计划,包括合作机制、师资培养、课程开发、教学方法、教材建设、实践条件建设、学生就业等多方面内容。实践表明,基于西门子机电一体化系统认证计划合作项目,提高了人才培养质量、校企合作双方收获了社会效益。通过开展全方位合作,真正实现了校企"合作办学、合作育人、合作就业、合作发展"。

基于Deep Q Networks的机械臂推动和抓握协同控制

针对目前机械臂在复杂场景应用不足以及推动和抓握自主协同控制研究不多的现状,发挥深度Q网络(Deep Q Networks)无规则、自主学习优势,提出了一种基于Deep Q Networks的机械臂推动和抓握协同控制方法。通过2个完全卷积网络将场景信息映射至推动或抓握动作,经过马尔可夫过程,采取目光长远奖励机制,选取最佳行为函数,实现对复杂场景机械臂推动和抓握动作的自主协同控制。在仿真和真实场景实验中,该方法在复杂场景中能够通过推动和抓握自主协同操控实现对物块的快速抓取,并获得更高的动作效率和抓取成功率。

GE FANUC Rx3i PAC在装配生产线中的应用

介绍了电子产品装配生产线工艺流程,GE FANUC Rx3i PAC主要特点,装配生产线要求、PAC系统在装配生产线中的实际应用。

环形输送分拣装置的设计与实现

本次设计主要针对输送装置的相关实际运用,以环形输送分拣装置作为研究对象,实现了对环形输送分拣装置的总体方案设计、控制原理图设计、控制软件编写和人机界面的设计;利用AutoCAD软件对环形输送分拣装置的机械结构进行设计,并且利用西门子1200PLC实现对该装置控制系统的设计;最后利用MCGS触摸屏实现人机界面的设计和调试。从而实现根据工件材料的不同或者条形码的不同进行工件的输送分拣,为自动线物料输送和分拣提供一种解决方案。

自动线智能物料运输小车设计与实现

文章设计主要针对自动导引小车(AGV)的相关实际运用,以小型AGV作为研究对象,实现了对小车总体方案设计、小车的控制原理图设计、控制软件编写;利用西门子NX12 CAD软件根据选型好的相关电控部分元器件进行对小车的外观以及内部结构的设计,并且利用西门子NX12软件中的高级仿真模块对小车的结构进行有限元的受力分析;最后利用CAD、CAM制作出小车的结构部分并且加以验证设计的可行性。从而为自动线物料输送提供一种解决方案。

项目教学法在AuCAD教学中的应用

很多计算机软件应用类课程教学多采用单纯的软件用法的介绍,这种教学方法往往以教师为主体,学生被动接受,能动性较差。针对这类课程,项目教学法的出现可以很好的解决这一问题,使学生变被动为主动,提高学习效率。

基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略

针对浅深度插入装配机械臂难以操控的问题,提出了一种基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略。首先,对浅深度插入操作进行了分析,通过采集人工操作数据,获得了力控的参数;其次,基于实测的人工操作数据,识别了力控参数的时序数据,并采用阻尼控制律对人工操作过程进行了建模;然后,利用隐马尔可夫模型对力控参数的时间序列数据进行了建模,得到了适用于机械臂浅深度插入的控制策略(该策略以隐马尔可夫模型在各个状态下的符号输出概率表示);最后,在多种应用场景中,采用UR106自由度机械臂分别开展了机械臂浅深度插入实验。研究结果表明:在机械臂装配过程中,采用该策略能够精准获得人工操作过程的阻尼控制参数情况,得到隐马尔可夫相对于各控制参数的标准差均值分布,从而实现其对多种应用场景的自如操控,这将对机械臂浅深度插入装配的自主执行提供有效的理论基础。

传感技术应用实验台的研制

概括了传感技术应用实验台的研制背景、组成和设计思路,介绍了传感技术应用实验台的可完成的实验及其使用效果,为高职传感技术类课程实验、实训改革提供了解决思路,对推进高职院校专业课程实践教学的改革有着非常积极的意义。

高职专业实验室建设思考

本文分析了高职类院校实验室建设的迫切需要及实验室建设过程中遇到的困难和存在的蹩端,提出了相应的解决方法,尤其重点提出了实验室的建设和规划要从系统的观点出发,一改从单门课程考虑建设实验室,而是从课程体系和专业的角度来考虑实验室的建设,使实验设备资源的利用达到最大化。