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基于机器视觉的电子线束产品尺寸检测方法
1
作者 李小宝 陆永华 +2 位作者 周利华 冯强 赵东标 《测试技术学报》 2024年第3期289-297,共9页
针对电子线束产品尺寸的传统人工检测方式效率低、主观测量误差较大等问题,提出一种基于机器视觉的非接触式检测方法。设计和搭建了视觉检测系统,使用张正友标定法对相机进行标定并采集产品图像信息,采用改进的Canny算法对图像进行边缘... 针对电子线束产品尺寸的传统人工检测方式效率低、主观测量误差较大等问题,提出一种基于机器视觉的非接触式检测方法。设计和搭建了视觉检测系统,使用张正友标定法对相机进行标定并采集产品图像信息,采用改进的Canny算法对图像进行边缘检测,提取产品轮廓并对图像进行水平倾斜校正;将校正后的产品轮廓进行区域划分并用最小二乘法对轮廓边缘采样点进行直线拟合;根据轮廓边缘上测量点的图像坐标和相机标定结果计算得到世界坐标系下的产品尺寸;对产品分别进行传统游标卡尺测量和视觉测量试验,结果表明,该方法重复测量误差和绝对测量误差均不超过0.1 mm,平均检测耗时在1 s以内,能够实现电子线束产品尺寸的快速准确检测。 展开更多
关键词 机器视觉 相机标定 边缘检测 最小二乘拟合 尺寸检测
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一种S型加减速组合的速度规划算法
2
作者 李甍材 赵东标 冯胜利 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期54-63,共10页
针对传统NURBS曲线插补S型加减速的改进难以在加工柔性和加工效率上同时兼顾的问题,提出一种将多种S型加减速组合的速度规划算法。选取分别在加工柔性和加工效率上单独改进的两种S型加减速,并设计了一种兼顾柔性和效率的新改进S型加减... 针对传统NURBS曲线插补S型加减速的改进难以在加工柔性和加工效率上同时兼顾的问题,提出一种将多种S型加减速组合的速度规划算法。选取分别在加工柔性和加工效率上单独改进的两种S型加减速,并设计了一种兼顾柔性和效率的新改进S型加减速。在速度规划中,根据简化后的4种加减速形式,灵活组合这3种S型加减速,并采取合并曲线分段的速度平滑方式,减少了曲线段间的速度波动。仿真结果表明:该算法能在提高加工效率的同时满足加加速度的连续,最终实现加工柔性和加工效率的兼得。 展开更多
关键词 NURBS插补 S型加减速 速度平滑 速度规划
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基于改进粒子群优化的水下机器人足端轨迹规划
3
作者 支程昊 赵东标 《机械制造与自动化》 2024年第4期208-213,249,共7页
针对多项式插值轨迹规划阶次高、面对多个限制条件时优化运算量大等问题,提出水下机器人关节空间基于改进粒子群优化方法,设计以时间最优为目标的5次多项式插值轨迹规划算法。用Fluent求得腿部水阻力系数后,建立多个约束条件方程,通过... 针对多项式插值轨迹规划阶次高、面对多个限制条件时优化运算量大等问题,提出水下机器人关节空间基于改进粒子群优化方法,设计以时间最优为目标的5次多项式插值轨迹规划算法。用Fluent求得腿部水阻力系数后,建立多个约束条件方程,通过更改搜索目标降低搜索维度,减少计算量。改进粒子群优化采用可变权重,相较于标准粒子群优化,改进粒子群优化较好地平衡了全局收敛性和收敛速度。通过仿真实验得到各关节的角度、角速度、角加速度曲线,验证了所提出方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 水下机器人 轨迹规划 粒子群优化 多项式插值
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FDM五轴3D打印支撑消减算法研究
4
作者 王铮 赵东标 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第10期1673-1677,共5页
利用传统3D打印技术制造复杂模型时辅助支撑结构的生成与去除需要浪费大量时间与材料,为了解决这个问题,提出了一种基于模型分解的五轴3D打印算法,使得空间模型能够实现辅助支撑消减的打印制造。该算法先利用"层切法"对一个... 利用传统3D打印技术制造复杂模型时辅助支撑结构的生成与去除需要浪费大量时间与材料,为了解决这个问题,提出了一种基于模型分解的五轴3D打印算法,使得空间模型能够实现辅助支撑消减的打印制造。该算法先利用"层切法"对一个空间模型进行分解,并在分解过程中维护一个各个节点与各个分解子模型相对应的多叉分解树。然后再依据多叉分解树的结构与相应树节点的信息,规划出五轴3D打印设备的模型打印路径。在自研五轴增材制造系统的帮助下,该算法能进行一般模型的分解与辅助支撑消减的模型打印。 展开更多
关键词 五轴 3D打印 模型分解 无支撑
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基于螺旋理论的机械手最优位姿轨迹规划方法研究 被引量:11
5
作者 赵东标 查选芳 +1 位作者 王珉 朱剑英 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期331-334,共4页
提出了一种在笛卡儿空间实现机器人操作手最优位姿轨迹规划新方法。基于欧拉刚体有限转动定理,根据旋量理论和计算几何中三维直纹面路程参数生成原理,求以等效角位移矢量在空间的运动轨迹形成的直纹曲面面积及其变化率并考虑运动时的... 提出了一种在笛卡儿空间实现机器人操作手最优位姿轨迹规划新方法。基于欧拉刚体有限转动定理,根据旋量理论和计算几何中三维直纹面路程参数生成原理,求以等效角位移矢量在空间的运动轨迹形成的直纹曲面面积及其变化率并考虑运动时的灵活性为泛函的泛函极值来实现以路径最短、运动灵活性最好、或动力学性能最优为目标的机器人位置和姿态轨迹优化生成,建立了相应的优化数学模型及求解方法。最后,用该法对三自由度平面机器人操作手进行了仿真计算。 展开更多
关键词 机器人 轨迹规划 最优化 机械手 最优位姿
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智能制造技术与系统的发展与研究 被引量:40
6
作者 赵东标 朱剑英 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第8期927-931,共5页
介绍智能制造技术与智能制造系统产生的背景与科学意义,分析国内外的发展现状与关键问题。讨论智能制造技术及系统与人工智能、计算机集成制造系统的关系。提出发展先进智能制造系统所必须解决的关键技术基础,强调人的智能在制造系统... 介绍智能制造技术与智能制造系统产生的背景与科学意义,分析国内外的发展现状与关键问题。讨论智能制造技术及系统与人工智能、计算机集成制造系统的关系。提出发展先进智能制造系统所必须解决的关键技术基础,强调人的智能在制造系统中的重要作用。未来智能制造系统必然是以高度的集成化和智能化为特征的自动化制造系统。 展开更多
关键词 智能制造 人工智能 计算机集成制造 机械制造
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基于遗传算法的水空两栖机器人可变形翼剪叉机构优化设计
7
作者 邸欢 赵东标 杜城融 《机械与电子》 2023年第8期65-70,共6页
针对水空两栖机器人可变形翼的剪叉机构拟合问题,根据最优化思想,构建剪叉机构的几何模型,提出了一种优化算法以及优化流程框架。应用遗传算法对剪叉机构几何参数进行优化设计,探究剪叉单元数量与拟合误差值之间的关系,分析了优化结果... 针对水空两栖机器人可变形翼的剪叉机构拟合问题,根据最优化思想,构建剪叉机构的几何模型,提出了一种优化算法以及优化流程框架。应用遗传算法对剪叉机构几何参数进行优化设计,探究剪叉单元数量与拟合误差值之间的关系,分析了优化结果对变形翼的影响,对水空两栖机器人可变形翼剪叉机构的设计有一定帮助。 展开更多
关键词 两栖机器人 可变形翼 剪叉机构 优化设计 遗传算法
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一种减小柔性冲击的NURBS曲线速度规划算法
8
作者 冯胜利 赵东标 《机械制造与自动化》 2023年第6期10-14,39,共6页
针对传统NURBS曲线插补7段S型加减速模型存在较大柔性冲击的问题,设计一种柔性冲击较小的四次多项式加减速模型,将其与传统7段S型进行组合,并引入系数k来调整两者各自占比,达到加工效率与柔性冲击均衡的目的。仿真结果表明:该算法能在... 针对传统NURBS曲线插补7段S型加减速模型存在较大柔性冲击的问题,设计一种柔性冲击较小的四次多项式加减速模型,将其与传统7段S型进行组合,并引入系数k来调整两者各自占比,达到加工效率与柔性冲击均衡的目的。仿真结果表明:该算法能在满足加工效率的条件下减少速度波动,且加工精度较传统7段S型有所提高。 展开更多
关键词 NURBS插补 S型加/减速 速度波动 速度规划
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AN INTELLIGENT TOOL CONDITION MONITORING SYSTEM USING FUZZY NEURAL NETWORKS 被引量:3
9
作者 赵东标 KeshengWang OliverKrimmel 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2000年第2期169-175,共7页
Reliable on line cutting tool conditioning monitoring is an essential feature of automatic machine tool and flexible manufacturing system (FMS) and computer integrated manufacturing system (CIMS). Recently artificia... Reliable on line cutting tool conditioning monitoring is an essential feature of automatic machine tool and flexible manufacturing system (FMS) and computer integrated manufacturing system (CIMS). Recently artificial neural networks (ANNs) are used for this purpose in conjunction with suitable sensory systems. The present work in Norwegian University of Science and Technology (NTNU) uses back propagation neural networks (BP) and fuzzy neural networks (FNN) to process the cutting tool state data measured with force and acoustic emission (AE) sensors, and implements a valuable on line tool condition monitoring system using the ANNs. Different ANN structures are designed and investigated to estimate the tool wear state based on the fusion of acoustic emission and force signals. Finally, four case studies are introduced for the sensing and ANN processing of the tool wear states and the failures of the tool with practical experiment examples. The results indicate that a tool wear identification system can be achieved using the sensors integration with ANNs, and that ANNs provide a very effective method of implementing sensor integration for on line monitoring of tool wear states and abnormalities. 展开更多
关键词 tool condition monitoring neural networks fuzzy logic acoustic emission force sensor fuzzy neural networks
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机器人模糊控制中模糊推理规则的建立与调整 被引量:1
10
作者 赵东标 朱剑英 《江苏机械制造与自动化》 1997年第1期32-35,共4页
文中针对模糊控制规则表建立与调整中的困难,借用相平面的概念,分析了模糊控制规则的语言轨迹特性,提出了建立与调整模糊控制规则表的一般原理与有效途径,并尝试用模糊联想记忆(FAM)
关键词 机器人 模糊控制 模糊推理
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基于二维轮廓点云的螺纹中径计算 被引量:8
11
作者 陈盛 赵东标 +2 位作者 陆永华 刘凯 章永年 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1791-1799,共9页
基于轮廓点的螺纹多参数综合测量方法由于螺纹工件的定位误差、非均匀磨损等情况会导致中径计算偏差,因此,提出了一套基于二维轮廓点云的螺纹中径计算方法。该方法利用三次样条插值均匀密化采样数据,再用稳健高斯回归滤波处理得到轮廓... 基于轮廓点的螺纹多参数综合测量方法由于螺纹工件的定位误差、非均匀磨损等情况会导致中径计算偏差,因此,提出了一套基于二维轮廓点云的螺纹中径计算方法。该方法利用三次样条插值均匀密化采样数据,再用稳健高斯回归滤波处理得到轮廓滤波中线;然后通过定义相邻两段牙侧线之间距离均方差最小的目标函数,利用复合形-模拟退火(CMSA)算法求解出实际螺纹轮廓的中径线;最后根据所求中径线计算出螺纹中径参数。实验结果表明:当X、Y、Z轴的轴向定位偏差为1mm,旋转偏差为2°时,所得到的中径测量误差比范一保和TONG Q等人的方法平均减小17.23%和96.93%,说明所提出的计算方法可以有效减少定位偏差对中径参数计算的影响。提出的计算方法具有通用性,可应用于接触式和非接触式采样得到的二维螺纹轮廓点云数据。 展开更多
关键词 螺纹工件 二维螺纹轮廓 中径计算 定位误差 三次样条插值 稳健高斯回归滤波 模拟退火算法
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微细切削用小型数控铣床的研制 被引量:16
12
作者 张霖 赵东标 +2 位作者 张建明 孙学赟 庞长涛 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期26-29,共4页
介绍了一台自主构建的适于微小尺寸零件制造的300mm×400mm×500mm三轴小型数控铣床,xyz工作空间尺寸为50mm×50mm×20mm,全闭环数控系统分辨率为0.05μm,能实现亚微米级加工精度.该机床关键部件采用高速空气静压电主... 介绍了一台自主构建的适于微小尺寸零件制造的300mm×400mm×500mm三轴小型数控铣床,xyz工作空间尺寸为50mm×50mm×20mm,全闭环数控系统分辨率为0.05μm,能实现亚微米级加工精度.该机床关键部件采用高速空气静压电主轴、交叉滚柱支撑的高分辨率超精密滑台、永磁直线电机、CCD显微镜以及基于IPC的多轴运动控制卡,结合优化的插补控制策略及误差补偿机制,能实现三维复杂形面超精密微细切削加工的精度要求.初步调试后的加工试验结果显示,该铣床已经具有加工大深宽比meso尺度三维零件的能力. 展开更多
关键词 微细切削 meso尺度零件 数控铣床 小型化机床
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Harris-SIFT算法及其在双目立体视觉中的应用 被引量:36
13
作者 赵钦君 赵东标 韦虎 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期546-550,共5页
为了降低尺度不变特征变换(SIFT)算法的复杂度,提高算法的实时性,克服算法提取的特征点不是角点的缺点,该文提出了一种新的Harris-SIFT算法。该算法首先用Harris算子提取图像的特征点,然后为每个特征点定义主方向,最后将特征描述子的坐... 为了降低尺度不变特征变换(SIFT)算法的复杂度,提高算法的实时性,克服算法提取的特征点不是角点的缺点,该文提出了一种新的Harris-SIFT算法。该算法首先用Harris算子提取图像的特征点,然后为每个特征点定义主方向,最后将特征描述子的坐标旋转到与特征点的主方向一致,计算出每个特征点的特征向量描述子。双目立体视觉图像匹配实验结果说明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 双目立体视觉 Harris—SIFT 图像匹配 尺度空间
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平底刀最优刀轴矢量规划算法 被引量:16
14
作者 章永年 赵东标 +1 位作者 陆永华 刘凯 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期180-186,共7页
在进行自由曲面平底刀五轴数控加工刀轴矢量规划时,现有算法多以材料去除率最大作为优化目标,然而加工效率最高的刀轴矢量不一定是刀具最优姿态,还需要综合考虑加工质量、刀轴光顺等因素。从这几个方面建立单个刀轴矢量和相邻刀轴矢量... 在进行自由曲面平底刀五轴数控加工刀轴矢量规划时,现有算法多以材料去除率最大作为优化目标,然而加工效率最高的刀轴矢量不一定是刀具最优姿态,还需要综合考虑加工质量、刀轴光顺等因素。从这几个方面建立单个刀轴矢量和相邻刀轴矢量光顺性的度量指标,并以归一化度量指标加权和最小作为优化目标建立刀轴矢量优化模型,经理论分析将多目标规划问题转化为力学平衡问题,弹簧模型中高斯球面上运动节点的平衡位置就是最优刀轴矢量。仿真结果表明SE权因子影响加工效率,DW、DM权因子影响机床运动平稳性,DF权因子影响切削条件,选择合适的权因子可以获得材料去除率大、加工效率高以及在工件坐标系、机床坐标系和进给坐标系下光顺的刀轴矢量。 展开更多
关键词 五轴数控加工 最优刀轴矢量 度量指标 光顺
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基于六维力电解加工间隙在线检测试验研究 被引量:14
15
作者 陆永华 赵东标 +1 位作者 云乃彰 朱荻 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期126-131,共6页
为了实时检测加工间隙,把流体作用在阴极上的六维力作为研究参数:设计通电解液不通电、通电加工两大类工况,从定性和定量两个角度分析六维力与加工间隙之间的关系;并以平面、斜面、叶片型面三种阴极进行试验加工,用最小二乘多变元线性... 为了实时检测加工间隙,把流体作用在阴极上的六维力作为研究参数:设计通电解液不通电、通电加工两大类工况,从定性和定量两个角度分析六维力与加工间隙之间的关系;并以平面、斜面、叶片型面三种阴极进行试验加工,用最小二乘多变元线性拟合法,分别建立平面、斜面阴极加工的六维力与加工间隙之间的关系方程式,用叶片型面加工数据对建立的关系方程式进行检验与修正,得到最终的修正关系式:分析关系式各参量之间的关系,并得到结论:在15%的误差范围内,关系式可以用于在线检测加工间隙。 展开更多
关键词 六维力 加工间隙 试验研究 电解加工
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五轴加工全局干涉检查及其避免 被引量:13
16
作者 李万军 赵东标 +1 位作者 牛敏 刘凯 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期1011-1016,共6页
基于坐标系变换原理进行五轴数控加工刀具全局干涉检测,将曲面检测点变换到刀具局部坐标系中,通过判断曲面点是否落到刀具半径范围内来判断是否为干涉点,大大降低了计算量,提高了数控加工效率。对干涉点通过最小二乘法确立最小包容区域... 基于坐标系变换原理进行五轴数控加工刀具全局干涉检测,将曲面检测点变换到刀具局部坐标系中,通过判断曲面点是否落到刀具半径范围内来判断是否为干涉点,大大降低了计算量,提高了数控加工效率。对干涉点通过最小二乘法确立最小包容区域以及刀具姿态最优偏转轴及偏转角。为了防止在偏转过程中产生新的干涉,确立了刀具姿态有效区域,使得偏转角度能够避免刀具干涉且在有效区域内。通过实例验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 五轴加工 复杂曲面 全局干涉 最小二乘法 数控系统
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微细端铣削工件表面粗糙度的研究 被引量:13
17
作者 张霖 赵东标 +1 位作者 张建明 杨志甫 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期658-661,共4页
实验研究了用小型数控铣床进行微槽形工件微细端铣削过程中,不同切削条件对工件表面粗糙度的影响。通过对每齿进给量、切削速度、切削深度及刀具直径取不同的值,设计并实施了一系列微槽形工件微细端铣削实验,确定每一因素对表面粗糙度... 实验研究了用小型数控铣床进行微槽形工件微细端铣削过程中,不同切削条件对工件表面粗糙度的影响。通过对每齿进给量、切削速度、切削深度及刀具直径取不同的值,设计并实施了一系列微槽形工件微细端铣削实验,确定每一因素对表面粗糙度定性、定量的影响特性,分析各因素间交互作用对表面粗糙度值的影响,并确定主要影响因素。根据工件表面粗糙度轨迹特征获悉,刀具跳动不仅影响微细端铣削零件的尺寸精度,同时对零件的表面粗糙度也会造成显著影响,减小刀具跳动对改善零件表面质量意义重大。 展开更多
关键词 微细端铣削 表面粗糙度 meso尺度零件 小型化数控铣床
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一种基于时空信息的多目标检测新算法 被引量:26
18
作者 赵钦君 赵东标 陆永华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期877-882,共6页
运动目标检测是计算机视觉中进行信息提取的关键技术之一。为了克服传统帧间差分法检测出的目标不完整的缺点,提出了一种基于时空信息的视频图像中多目标检测新算法。该算法将帧间差分得到的图像序列的时间信息和帧间边缘差分得到的图... 运动目标检测是计算机视觉中进行信息提取的关键技术之一。为了克服传统帧间差分法检测出的目标不完整的缺点,提出了一种基于时空信息的视频图像中多目标检测新算法。该算法将帧间差分得到的图像序列的时间信息和帧间边缘差分得到的图像空间信息结合起来检测图像中的运动目标,同时利用形态学闭运算和近区域合并方法进一步强化图像中的空间信息,利用小区域去除的方法去除图像中的噪声影响。最后通过3组实验对其有效性进行了验证,实验结果证明,其检测效果与传统算法相比有较大改善。 展开更多
关键词 时间差分法 时空信息 多目标检测 形态学
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基于VERICUT的双转台五轴数控微型铣床建模和仿真 被引量:22
19
作者 李芳 刘凯 +1 位作者 王昊 赵东标 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第2期114-116,共3页
数控加工仿真可以形象直观地模拟数控加工的全过程,进行数控程序的检验,分析零件的可加工性和工序的合理性,从而缩短产品的研制周期。在UG软件中建立了五轴数控微型铣床的三维模型,采用CAM模块产生了人脸加工模型的五轴联动数控加工程... 数控加工仿真可以形象直观地模拟数控加工的全过程,进行数控程序的检验,分析零件的可加工性和工序的合理性,从而缩短产品的研制周期。在UG软件中建立了五轴数控微型铣床的三维模型,采用CAM模块产生了人脸加工模型的五轴联动数控加工程序。基于VERICUT软件构建了双转台五轴数控微型铣床仿真环境,进行了人脸模型的加工模拟,并且通过实际加工对该虚拟仿真进行了验证。可以在该数控微型铣床虚拟平台上进一步开展五轴数控加工技术的研究。 展开更多
关键词 VERICUT 仿真 五轴联动 数控加工
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基于电流信号的电解加工间隙在线检测试验研究 被引量:10
20
作者 陆永华 赵东标 +1 位作者 云乃彰 刘凯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第24期2999-3002,共4页
为了实时检测加工间隙,以某型航空发动机涡轮转子叶片为研究对象,把电解加工的电流作为研究参数,针对平面、斜面和叶片型面三种阴极进行试验加工,用最小二乘多变元线性拟合法,分别建立平面、斜面阴极加工电流与加工间隙之间的关系式,用... 为了实时检测加工间隙,以某型航空发动机涡轮转子叶片为研究对象,把电解加工的电流作为研究参数,针对平面、斜面和叶片型面三种阴极进行试验加工,用最小二乘多变元线性拟合法,分别建立平面、斜面阴极加工电流与加工间隙之间的关系式,用叶片型面加工数据对建立的关系式进行检验和修正,得到最终的修正关系式,分析关系式参数的变换关系,得出在±15%的误差范围内关系式可用于在线检测加工间隙的结论。 展开更多
关键词 电解加工 加工间隙 在线检测 加工电流
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