基于CoppeliaSim的蛇形机器人建模与运动仿真

在进行蛇形机器人的结构设计及控制算法研究时,需要建立合理的仿真模型和良好的测试环境,便于研究人员有效评估。以课题组自主研发的蛇形机器人为例,基于CoppeliaSim和ROS设计了仿真模型及其运动控制系统,并进行了虚拟仿真,测试了蛇形机器人的蜿蜒运动和侧移运动。结果表明,仿真环境中模型的运动状态良好,机器人与环境交互正常,为蛇形机器人结构和控制算法的测试提供了理想的评估环境。

基于ROS的蛇形机器人控制系统设计

蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法,需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人,并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该方案将控制系统分为应用层、决策层和运动控制层,各层之间分工明确且耦合性低,从而提高了系统的稳定性和扩展性。采用曲线离散法规划蛇形机器人的运动步态,并进行蜿蜒运动和侧移运动测试。实验结果表明,该运动控制策略对机器人有效且设计方案具有可行性和实用性。

公路养护单位固定资产管理现状与优化策略

近年来,因生活水平提高、人们出行需求增加,新建公路增加,道路等级提高。在这一背景下,公路建设项目配套养护机械设备数量大幅度增加,加之公路养护单位办公区域固定资产种类增加,规模扩大,公车数量的增加,促使公路养护单位财力和资源投入量增多,固定资产管理难度加大,稍有不合理,极易造成资产利用率低或流失,阻碍单位长久发展。随着固定资产管理理念以及实践的不断深入,越来越多的公路养护单位已认识到固定资产管理的必要性并付诸实践,然而部分公路养护单位在落实固定资产管理工作时存在一系列问题。为了探讨公路养护单位如何高效落实固定资产管理工作,为同行单位发展提供指导作用,本文以公路养护单位固定资产管理的特点为引线,以解决现阶段落实该项管理工作过程中存在的问题为导向,提出了可行性较强的改进策略,以期从管理意识、管理制度、资产配置、监督管理等方面入手,提高管理水平,助力单位高质量发展。

目标管理在外科专科护理人员护理管理中的应用价值

目的探讨目标管理在外科专科护理人员护理管理中的应用价值。方法选取2023年1—12月内蒙古财经大学校医院与中国人民解放军联勤保障部队第九六九医院的外科专科护理人员28名为研究对象。中国人民解放军联勤保障部队第九六九医院的外科专科护理人员14名设为对照组,给予常规管理。内蒙古财经大学校医院的外科专科护理人员14名设为目标组,在对照组管理的基础上给予目标管理。比较两组胜任力评分、护理不良事件发生情况、管理满意度。结果管理后,目标组胜任力评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。目标组共发生2例护理不良事件,少于对照组的19例。目标组管理满意度为100.00%(14/14),高于对照组的64.29%(9/14),差异有统计学意义(P<0.05)。结论目标管理应用于外科专科护理人员护理管理中能提高胜任力,减少护理不良事件的发生,提高护理人员的管理满意度。

基于SolidWorks的直齿锥齿轮三维建模方法

从直齿锥齿轮齿面形成原理出发,研究了直齿锥齿轮大小端齿廓的数字化建模方法,提出一种基于Solid Works三维模型建立方法——边界曲面法。基于Solid Works中相应的功能,生成直齿锥齿轮一个齿不同侧的大小端球面渐开线,通过与大小端齿顶处所在圆锥截面圆弧剪裁得到大小端齿形,然后通过边界曲面功能形成一个齿并转换成实体,最后通过圆周阵列形成最终的直齿锥齿轮,实现直齿锥齿轮的三维精确建模。

Cr、Cu掺杂ZnO电子结构和光学性质的理论计算

采用基于密度泛函理论的第一性原理平面波超软赝势方法,对Cr、Cu掺杂ZnO的电子结构和光学性质进行了计算分析。计算结果表明:Cr-Cu共掺杂体系晶胞体积介于二者单掺杂体系之间,形成能最低,体系最稳定。Cr-Cu共掺杂后费米能级进入导带,价带顶下移,带隙较Cr单掺杂时有所降低。共掺杂体系费米能级附近的电子态更加丰富,介电函数虚部强度在低能端方向的峰较Cu单掺杂时有所提高。Cu的引入使共掺杂体系吸收带边相对于Cr单掺杂有一定程度的红移,Cr、Cu的3d电子态的引入使得其在可见光区域及紫外光区域的吸收均有所增强。

气象卫星遥感技术在暴雨预报中的应用研究

随着全球气候变化的加剧,极端天气事件的发生频率和强度不断上升,暴雨作为其中的一种极端天气,给人们的生命财产安全带来了较大的威胁。因此,准确预测暴雨的发生不仅对紧急预防措施的制定具有重大意义,也是提高社会应急管理体系效能的关键。目前,主要是借助气象卫星遥感技术来获取地球大气层的状态信息,其具有覆盖范围广、时效性强、观测精度高和持续性强等优点,在暴雨预报中的应用价值较高。基于此,本文就气象卫星遥感技术在暴雨预报中的应用进行了研究,以期能够为防灾减灾提供科学的参考依据。

卫星遥感技术在森林草原防灭火灾中的应用实践

随着全球气候变化加剧和人类活动的日益频繁,森林草原火灾已成为影响生态环境安全、经济社会发展的重要灾害之一。传统的森林草原火灾防控方法以地面巡逻和人工监测为主,但存在响应速度慢、覆盖范围有限等问题,需选择有效的防控手段,及时发现并快速扑灭森林草原火灾。卫星遥感技术能够提供实时的地表信息,及时发现火源并监测火灾蔓延情况,对火灾对环境的影响展开有效分析,提升火灾预警和响应的效率。基于此,阐述了卫星遥感技术在森林草原防灭火灾中的价值,分析了森林草原防灭火灾中的卫星遥感技术类型,并探讨了卫星遥感技术在森林草原防灭火灾中的应用。

亮孤子在升余弦变迹光纤布拉格光栅中传输特性的数值分析

在耦合模理论的基础上,运用有限差分法数值模拟了布拉格孤子在升余弦变迹光纤光栅中的传输以及孤子之间的相互作用。模拟结果表明,合适选择输入功率和初始脉宽等初始条件,可以实现升余弦变迹光纤光栅中孤子的稳定传输。输入两个孤子时,发现两个孤子之间的相互作用对它们的相对相位和相对振幅参数敏感。初始间隔较近的孤子对,随着它们之间的相对相位差和相对振幅参数的不同而发生相互吸引、相互排斥、交换能量等现象。

蒙药方剂治疗奶牛乳房炎试验

为了寻找治疗奶牛乳房炎的绿色天然药物,保障奶牛养殖业可持续发展,保证乳制品安全,笔者等用医学上抗乳房炎蒙药移用到奶牛乳房炎的临床治疗实验。其主要内容包括:①通过二甲苯所致小鼠耳廓肿胀、醋酸所致小鼠毛细血管通透性升高和小鼠棉球肉芽增生3种炎症模型试验对地格达汤作抗炎试验;②对地格达汤作临床试验。实验结果显示,地格达汤对急慢性炎症模型有较好的抗炎作用,对急慢性临床乳房炎则治疗效果明显。

地格达汤的药敏试验

文章目的在于寻找治疗奶牛乳房炎的绿色天然药物,保障奶牛养殖业可持续发展,保证乳制品安全。其主要内容是采用微生物分离方法分离出乳房炎致病菌后,通过药敏纸片扩散方法,对地格达汤作药敏试验。本次研究的主要结论如下:地格达汤(蒙药方剂)对分离出的金黄色葡萄球菌、表皮葡萄球菌、无乳链球菌、双球菌、大肠杆菌高度敏感,对腐败梭菌中度敏感。敏感性从强到弱依次为金黄色葡萄球菌、双球菌、表皮葡萄球菌、大肠杆菌、无乳链球菌、腐败梭菌。

内蒙古高校图书馆数字化建设评价研究

以内蒙古自治区10所高校图书馆为研究对象,选择各高校图书馆服务器、磁盘阵列、电子图书、电子期刊、中文数据库、外文数据库、特色数据库、检索系统、资源导航、与读者交流方式、读者服务、网站语言12项指标进行主成分分析和聚类分析。结果表明,数字化平台因子、数据库因子和读者服务因子能够很好地反映目前内蒙古高校图书馆数字化水平。根据聚类分析的结果,将10所高校图书馆分为两大类型,并分析了其差异性。

光孤子在高斯变迹光栅中传输特性的数值分析

为了研究光纤光栅中布喇格孤子的传输特性,基于耦合波理论采用有限差分法在孤子传播速度与传输距离无关的条件下,数值模拟了布喇格孤子在高斯变迹光纤光栅中的传输以及孤子之间的相互作用,得到一些有意义的结果。结果表明,输入功率和初始脉宽等初始条件的不同将导致孤子峰值强度的周期变化;具有初始频率啁啾时布喇格孤子在传输过程中被展宽(正啁啾)或被窄化(负啁啾),并始终受到高斯变迹光栅的制约。当输入两个孤子时,它们之间的相互作用对其相对相位和相对振幅参量敏感。

暗孤子在高斯变迹光纤光栅中的演化

运用快速傅里叶方法数值模拟了暗孤子在高斯变迹光纤光栅中的演化以及暗孤子之间的相互作用。结果表明,在一定条件下光纤光栅的正常色散区可以维持暗孤子的稳定传输,并且孤子的稳定性与f的取值(孤子离禁带的位置)和非线性系数有关。输入两个暗孤子时,孤子之间的相互作用随f的增大而加强,当f继续增大时孤子中心和背景处出现震荡现象并演化产生灰孤子;f越大,两个孤子的稳定性对非线性效应越敏感。

抛物线平方变迹光纤光栅中布拉格亮孤子传输特性的数值研究

本文在耦合模理论的基础上,运用有限差分法数值模拟了布拉格亮孤子在抛物线平方变迹光纤光栅中的传输特性.结果表明,输入功率和初始脉宽等初始条件的不同将导致孤子峰值强度的周期变化;合适选择输入功率和初始脉宽,可使光孤子在变迹光纤光栅中稳定传输,孤子在传输过程中始终受到抛物线平方变迹布拉格光栅的制约.

利用多重尺度理论对暗孤子在变迹光栅中演化特性的研究

从光纤光栅中的耦合波理论出发,利用多重尺度理论推导出光栅中的有效薛定谔方程。并在正常色散区运用快速傅立叶方法数值模拟了暗孤子在升余弦变迹光纤光栅中的演化以及暗孤子之间的相互作用。结果表明,在一定条件下光纤光栅的正常色散区可以维持暗孤子的稳定传输,并且孤子的稳定性与f的取值(孤子离光子带隙的位置)和非线性系数有关。随着f的增大单孤子背景处出现震荡现象;而随着f的增大两个暗孤子中心和背景处都将出现震荡、演化产生灰孤子等现象,但暗孤子之间的相互作用始终很弱;而且f越大,两个孤子的稳定性对非线性效应越敏感。

变迹光纤光栅中布拉格孤子相互作用特性的数值研究

在耦合模理论基础上,运用有限差分法分别数值模拟了布拉格孤子在抛物线平方变迹和高斯变迹光纤光栅中的相互作用。结果表明,同振幅孤子对在不同变迹光纤光栅中的相互作用特点都具有一定的规律性。在高斯变迹光纤光栅中,合适选择相对相位和相对振幅等参数可以使两个不同振幅孤子的相互作用表现为排斥作用,而在抛物线平方变迹光纤光栅中两个不同振幅孤子相互作用较复杂。

机械设计教学内容的合理延伸

文章结合机械设计这门课程特点,论述了在教学过程中合理延伸教学内容的必要性及注意的问题,让学生掌握机械设计的基础知识,培养学生设计一般机械的能力的同时让学生了解相关内容的前沿技术,使学生掌握理论联系实际而且与时代接轨的知识。培养与时俱进的机械设计工程人才。

内接触式管道测径装置与数据拟合方法

为了对油气管道内的变形情况进行高精度检测,基于磁敏元件感应弹性检测杆绕轴转角的原理设计了内径检测杆,并研制了新型的内接触式管道测径装置。提出采用二次余弦模型拟合转角与管径之间的数据处理方法,可降低测径拟合残差和提高拟合精度。拟合试验表明,该方法可保证测径拟合残差百分比降至0.5%以下。

犬细小病毒病的预防及治疗

随着城市宠物犬的日益增多，犬细小病也日益威胁着宠物犬及宠物养殖者的健康。所以治疗和防治犬细小病毒病是关系到宠物犬和人类健康。本文主要介绍犬细小病毒病的治疗方案和预防措施。