气动空间弯曲柔性关节运动功能实验研究

介绍了一种自主研发的气动空间弯曲柔性关节。该关节相当于三个独立的人工肌肉并联而成,具有三个自由度,能实现空间弯曲和轴向伸长。重点研究了该关节的结构功能和工作原理。搭建了实验系统,对关节的空间弯曲角度和方向进行了实验研究,得到了关节的变形特性,为以后的进一步研究与应用奠定了基础。

约束结构对单向弯曲柔性关节形变能力的影响

研制了一种新型气动柔性关节,能够实现较大的弯曲变形.该关节属于气动复合弹性体,在弯曲变形时具有非线性、大变形的特点,理论建模难度较大.通过改变约束结构和形状进行驱动变形实验,研究约束结构和形状对关节形变能力的影响.结果表明:在同样厚度约束件下,圆环面约束关节的端面转角大于圆柱面约束关节.圆柱面约束时,关节端面转角随着约束件厚度的增加而减少;圆环面约束时,关节端面转角随着约束件厚度的增加而增大.

约束边界条件对气动复合弹性体形变性能的影响

采用橡胶气囊和约束元件研制了一种新型伸长型气动人工肌肉。采用高分辨率CT机测试了肌肉内部气囊与约束边界接触变形,并利用静力学实验装置进行了不同类型约束环人工肌肉在气压驱动下变形对比实验,获得了不同约束边界条件对气动复合弹性体的形变性能影响规律。结果表明:自由约束边界大小决定人工肌肉的形变性能,圆环状约束边界明显高于圆柱状。其变形能力与约束环厚度成反比,与间隙成正比。在0.3 MPa气压下,圆环状约束环约束的肌肉轴向变形量比柱状约束环增加了51.9%;厚度为5 mm的约束环比厚度1 mm约束环轴向变形量减少了11.9%;间隙为1 mm约束环比无间隙轴向变形量增加了65.1%。

基于正交试验设计的双驱型单向弯曲关节结构参数的优化设计研究

对一种新型气动柔性关节-双驱型单向弯曲关节进行结构参数优化,使其能够同时拥有良好的弯曲变形能力,较大的加持能力和横向刚度.影响此关节性能的因素有弹簧钢板的宽度、厚度和气压,为了简化实验并同时取得良好的试验效果,采用正交试验设计对其结构参数进行优化设计。由于试验性能指标有三个,所以此实验为多指标正交试验设计,采用综合分析法选出最优组合.结果表明:弹簧片厚度为0.25 mm,宽度为12 mm,气压值为0.3 MPa时,双驱型单向弯曲关节综合性能最优.

气动双体人工肌肉弯曲特性分析

推出了一种气动双体人工肌肉研究了气动双体人工肌肉弯曲特性.对双体人工肌肉单侧驱动时轴线伸长量和端面转角进行了实验和理论分析.根据实验数据得出了经验公式,将理论数据和实验数据进行了对比.该肌肉弯曲动作,能够适应复杂空间物体的表面,适用于仿生领域.

有效长度对单向弯曲柔性关节静力学性能的影响

为了研究不同有效变形长度对单向弯曲柔性关节的弯曲变形和夹持能力的影响规律,本文制作了五种不同有效变形长度的单向弯曲关节,设计并搭建了实验系统,进行了弯曲变形和夹持力实验研究.实验结果表明:每减少10 mm的有效变形长度,关节弯曲角度平均减小25°,关节夹持力增加1 N左右.研究结果为以后的关节优化、新型实用产品的开发奠定了基础.

一种基于MATLAB图像边界提取算法

边缘作为图像基本特征之一,图像上其他特征大都是由边缘区域的这些基本特征所推导出来的.因此,如何获取高精度的图形边缘显得尤为重要.本文利用MATLAB进行图像边界特征提取,并介绍了处理过程中的重要步骤.实验结果表明,该方法具有较好的边界特征提取能力.

气动双体人工肌肉结构及力学特性分析

研发了一种气动双体人工肌肉,可实现轴向伸长及两个方向的弯曲.进行了静力学实验研究,搭建了静力学实验台,对双体人工肌肉轴向伸长进行了实验.应用Matlab拟合功能对实验结果分析,得到了双体人工肌肉轴向伸长的经验模型.该经验模型表明双体人工肌肉轴向伸长量可达肌肉本体长度25%.

MATLAB在图形边界特征提取中的应用

图形轮廓特征的提取是一项十分重要的数字图像处理技术。提出了一种利用MATLAB进行图形边界特征提取的方法,介绍了处理过程中的几个重要步骤:图像保存;调入MATLAB;边缘检测;确定边界像素点坐标;拟合图形边界轮廓。实验结果表明,该方法具有较好的边界特征提取能力。

FSG15N1A触力传感器参数标定方法

提出了一种FSG15N1A触力传感器标定方法。搭建了传感器标定实验装置,采用重物施压的方式进行了传感器标定实验,通过Freescale单片机进行数据采集和计算。获得了传感器输出采样值与负载质量的关系,并进行了标定误差分析,试验结果表明,该标定方法可以满足机械手手指夹持力检测精确要求。

深圳市创建国家森林城市的可行性分析

指出了创建国家森林城市是提高人居环境质量、实现城市可持续发展的重要途径。分析了深圳市创建国家森林城市的优势和不足,对创建具有深圳特色的国家森林城市提出了对策和建议。

MapReduce和HDFS优化现状分析

Hadoop作为目前大数据处理最流行的平台,其核心包括HDFS和MapReduce,分别用于实现海量数据的存储与处理.随着应用领域的不断扩展,MapReduce和HDFS面临很多亟需优化的问题.本文介绍了当前各位学者对MapReduce和HDFS的优化情况,并提出今后的研究方向.

三自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究

设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型。通过试验对理论模型进行了验证,获得了柔性驱动器在不同通气方式下的形变性能。结果表明:该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状,具有较高灵活性,能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲,可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上。

如何看待美——《项链》主题探讨

对于莫泊桑的《项链》及其女主人公,上世纪七八十年代的各种教科书和评论文章认为：玛蒂尔德是＂一个不自量力追求享受、爱慕虚荣的小资产阶级女性的典型形象。＂（郭定国主编《外国名著五十篇阅读与赏评》＂）通过《项链》女主人公这个典型人物的可悲遭遇,表达了他对追求虚荣浮华的资产阶级卑俗风尚的辛辣讽嘲和断然否定。＂（张英伦语）……可见,各家之言大同小异,其共同之处在于揭示了玛蒂尔德的爱慕虚荣,指出了作者对玛蒂尔德的讽刺和嘲笑态度。

双驱动型单向弯曲柔性关节弯曲特性

针对气动柔性关节在低气压下弯曲角度受限的问题,采用两个人工肌肉作为动力源进行驱动,设计了一种新型气动柔性关节.该关节由两个人工肌肉并联而成,具有1个自由度,能实现较大的弯曲变形.给出了关节的结构功能和工作原理,基于力/力矩平衡原理分析关节的弯曲特性,搭建试验系统研究关节的弯曲角度.理论分析和试验结果表明:双驱动型单向弯曲关节在低气压下也能实现较大的弯曲角度,关节的弯曲角度与气压呈非线性关系,且随关节结构参数的改变而改变.

红花注射液对高黏血症血液流变学影响的临床研究

目的 探讨红花注射液对高黏血症血液流变学的影响。方法 25％GS 250ml加入红花注射液20ml静脉滴注，每日1次，14天为1疗程，疗程结束后。对比分析治疗前后14项血液流变学指标，进行统计学处理。结果 14项血液流变学指标中，全血黏度低切、中切、高切，红细胞聚积指数有极显著改善作用(P<0．002、0．000l、0．0009、0．01)，血沉方程K值有显著改善作用(P<0．05)，其余7项指标虽有改善作用，但无统计学意义，另2项指标无改善作用。结论 红花注射液治疗及预防因高黏血症引起的心脑血管缺血性疾病有临床应用价值。

基于分数阶PID控制的交流电子负载的研究

目前,交流电子负载作为测试电源好坏的检测装置,功能全面,可以模拟任意真实负载.这种交流电子负载包含两部分,一是负载特性模拟单元,其二为能量回馈单元,本文主要研究对负载模拟单元的控制,该单元由两个环节组成:电流跟踪环节和指令电流信号产生环节,其中电流跟踪环节由PWM整流器来控制实现,而研究的关键是如何更好的实现电流的准确跟踪,本文提出了一种新的控制算法,即分数阶PID控制,完成从被测交流电源实际发出的电流信号快速且准确的跟踪上指令电流信号,完成电子负载对待测电源呈现设定的负载形式,完成负载的模拟功能.最后利用matlab仿真软件,在simulink环境下搭建该模拟负载控制单元的仿真模型,仿真结果证明了该控制方案的可行性与合理性.