计及安全性与舒适性的智能车辆换道轨迹规划研究

针对当前智能车辆在换道过程中的安全性以及乘员舒适性问题,本文提出一种基于风险场评估轨迹的二次筛选方法。首先,在Frenet坐标系下,将车辆运动解耦为横向和纵向两个维度,基于五次多项式生成所有横向d-t曲线簇和纵向s-t曲线簇;其次,由车辆的动力学特性和三圆碰撞模型设计轨迹初筛评价函数,选取合格轨迹作为候选轨迹;最后,参考人工势场理论的思想,引入行车过程中风险场的概念,根据换道效率,换道风险值和横、纵向冲击度建立总损失函数评价候选轨迹以进行二次筛选,选取最佳轨迹并完成可视化。为检验算法的可行性,通过搭建双车道的道路环境,设计障碍车不同速度和加速度的多场景进行弯道换道的仿真验证。研究结果表明,本文所提算法能够满足换道的安全性和舒适性需求。同时,在正常换道场景下,乘员在换道过程的97.5%时间处于舒适状态,在紧急避障场景下也能达到平衡安全性与舒适性的目标。

考虑锂电池温度和老化的荷电状态估算

针对锂离子动力电池工作环境复杂且电池老化导致内部参数辨识精度低与荷电状态估计误差大的难题,本文提出了一种多新息最小二乘法与平方根容积卡尔曼滤波估计锂离子电池荷电状态的联合算法,实现动力电池在全服役周期内多温度条件下的状态估算。首先,为解决传统最小二乘法对历史数据利用率低的问题,在最小二乘法中融入多新息理论,采用一阶RC等效电路建立电池模型,利用多新息最小二乘法对电池内部参数进行参数辨识;然后,采用平方根容积卡尔曼滤波估算电池SOC;最后,通过多温度全寿命的电池实验数据对本文所提算法进行验证,并且与扩展卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波算法进行对比,证明本文提出算法的有效性。实验结果表明:本文提出的多新息最小二乘-平方根容积卡尔曼滤波算法在多温度全寿命条件下,能够准确反映动力电池内部参数和精确估算电池SOC,电压平均绝对误差不超过40 mV,SOC的估算误差控制在2%范围内。

对外汉语线上教学模式的探索与实践

在“一带一路”倡议的纵深推进和加快构建国内国际双循环新发展格局的大背景之下,对外汉语教学事业的推广迎来了新的课题,即如何实现立足国内,且面向国际的汉语教育。现代科技的发展给教育带来了极大的便利,互联网消弭了物理空间上的距离,使人们在线上教学中获取知识和技能。线上教学的广泛运用,不仅体现了科技的进步,也体现了教学方式和教学理念的巨大变革。文章以“一带一路”倡议下的线上教学实践为例,列举了泰国学生汉语学习中的重点和难点,深度解析了线上教学的优势与劣势,并为后疫情时代对外汉语教学的革新提出了针对性和建设性的意见。

面向实践与创新能力提升的车辆工程专业自动控制原理课程改革与实践

在汽车智能网联化发展背景下,为满足社会对车辆工程专业高素质人才需求。该文针对目前自动控制原理课程在教学过程中存在的缺乏实践与创新能力培养问题进行分析,并对课程教学内容、教学方式等进行改革与实践。将团队最新的科研成果融入教学当中,通过理论教学与科研相结合、理论研究与实践并重的启发式培养模式,达到提高学生实践与创新能力的目的,使学生能充分运用理论知识分析解决车辆工程领域控制类问题。

鸡滑液囊支原体病及其诊断与防治的研究进展

滑液囊支原体(Mycoplasma synoviae,MS)可引起鸡的急性或慢性呼吸道疾病、传染性滑膜炎、空气传染病和蛋壳顶端异常等疾病,对家禽业造成了巨大的经济损失。文章就鸡滑液囊支原体病的流行病学、致病特点、临床症状、诊断方法和防控措施进行综述,对鸡滑液囊支原体病的诊断技术及疫苗的研发及应用前景进行展望,以期为该病的临床防控提供参考。

现代大学治理结构下的高校权力运行制约和监督机制探究

构建和完善权力运行制约和监督机制是实现高校治理体系和治理能力现代化不可或缺的环节。本文以权力为主线,归纳总结、充分借鉴三种典型权力制约模式的核心思路,深入以交织缠绕、冲突摩擦为特征的高校权力运行现实情境,构建以“清单设计-合法性审查-清单公开-清单执行-协同监督-动态调整”为核心环节的高校权力清单制度,将其作为高校权力运行制约机制的载体。聚焦舆论监督这一高校权力运行监督机制的生长点与突破点,根据监督中角色定位的不同进而将四大权力主体划分为两个阵营,对两个阵营在新媒体时代高校权力舆论监督机制的优化路径展开针对性研究。

无人机载智能塔基定位放样方法研究

电网工程架空线路塔杆放样多在复杂山区进行,传统基于经纬仪、全站仪和手持差分卫星定位等设备的放样方式劳动强度大、耗时长且数据易出错。提出了一种无人机载智能塔基定位的放样方法,该方法以无人机、激光投点器为硬件基础,研究开发智能放样软件。将电网工程架空线路上各塔杆中心桩坐标输入智能放样软件平台,可实时计算各塔杆20个放样点的平面坐标,并根据DEM模型、地表树木、交通线路及其他障碍物分布状况自动规划无人机放样航线、调整航高,在各放样点上方悬停后进行激光投点,高效引导地表人员快速确定放样点位。经过多轮测试,结果表明:采用无人机载智能塔基定位放样系统可快速、高精度完成输电线路塔杆放样,大幅降低了传统放样方式中放样点布设的次数与时长,为电网施工放样提供了有效支撑。

一种改进的Otsu图像阈值分割算法

Otsu法是图像阈值化分割法中的经典算法之一,在图像处理中有广泛的应用。本文针对红外吊舱图像的特点,在对Otsu法进行分析的基础上,提出了一种改进的Otsu图像阈值分割算法。首先,采用整幅图像的平均灰度值作为初始阈值对图像进行分割;然后,推导出了Otsu法四个参数的递推公式;最后,在缩小的灰度级范围内用递推的Otsu法来计算最终的分割阈值T。实验仿真结果表明,改进的Otsu算法在图像分割效果方面和时间效率方面明显优于Otsu法。

pH条件对短短芽孢杆菌FJAT-0809-GLX次生代谢物产生的影响

应用GC-MS对10种不同初始pH条件下发酵的FJAT-0809-GLX发酵液的丙酮萃取液进行初步成分鉴定,从这10种发酵液中得到匹配率≥90%成分11种,各发酵液中的成分存在明显差异,其中共有成分1种,为六氢吡咯并[1,2-a]吡嗪-1,4-二酮。在匹配率≥90%成分中,功能性成分按其功能可分为2类,一类为挥发性或芳香类物质,与该发酵液具有的特殊香气有关,包括5-甲基呋喃醛、2-甲基-3-羟基-4-吡喃酮、苯乙醛、棕榈酸、顺式十八碳-9-烯酸、甲基环戊烯醇酮;另一类为防腐或抑菌类成分,包括2-甲基-3-羟基-4-吡喃酮、2-呋喃甲醇、六氢-吡咯[1,2-a]吡嗪-1,4-二酮和5-羟甲基糠醛。初始pH 6～12的发酵液对大肠杆菌K88均有抑制效果,其中初始pH为7的抑菌效果最佳,抑菌圈直径达到20.33mm。不同的初始pH影响着发酵终点pH,进而影响着短短芽孢杆菌FJAT-0809-GLX次生代谢物的产生。

14株芽胞杆菌菌株的分子鉴定及其促生机理分析

以前期筛选的14株植物促生细菌为实验材料,运用16S rRNA基因序列同源性对菌株进行分子鉴定,通过生物测定评价菌株对番茄的促生效果,并对其促生机理进行初步分析。实验结果表明,促生菌株来自芽胞杆菌科的2个属、9个种。对番茄种子促生特性研究表明,14株芽胞杆菌均能提高种子发芽率,增长率为0.74%~11.85%;其中12株芽胞杆菌能促进胚根生长,增长率为4.03%~65.33%;而8株芽胞杆菌促进胚芽生长,增长率为1.24%~18.17%。对不同芽胞杆菌的促生因子相关分析结果表明,芽胞杆菌的6个促生因子(解无机磷、解有机磷、固氮效能、吲哚-3-乙酸含量、植酸酶活性、吡咯喹啉醌浓度)之间无相关关系(P>0.05),与活菌数无相关关系(P>0.05),与种子发芽率、胚根长、胚芽长也无显著相关关系(P>0.05)。种子发芽率与胚根长、胚芽长无相关关系(P>0.05),而胚根和胚芽长之间具有显著性相关(P<0.01)。室内番茄盆栽实验表明,试验的6株芽胞杆菌对番茄幼苗均有促生作用,不同芽胞杆菌对番茄促生特性存在差异,如图瓦永芽胞杆菌FJAT-47648能显著增加根长,提升地上部与地下部干重,而暹罗芽胞杆菌FJAT-47226的促生效果则主要表现在增加株高和地上部生物量上。

植物体内草酸(盐)的形成、降解及其作用

草酸通常被认为是新陈代谢最终的惰性产物。近期的研究表明:在植物体内草酸(盐)可以被进一步分解,其分解产物又参与了特定的生长发育过程及抗生物胁迫反应,因此植物体内草酸(盐)的代谢又引起了人们的广泛关注。本文就植物体内草酸(盐)的生物合成、存在形态及其被分解过程中的生理生化作用作一简要概述。

一种基于二维图形码的数字水印技术

综合分析了二值图像数字技术,得到可根据结构特征设计二值图像信息嵌入算法的结论。针对一类特定的二值图形———PDF417二维图形码,提出了基于边界移位的隐藏信息嵌入算法。将此算法与RS编码结合,可以在二维图形码的数字水印中得到广泛的应用。

龙眼微生物保鲜剂挥发性物质分析

利用筛选到的一株具有龙眼保鲜功能的微生物Brevibacillus brevis FJAT-0809-GLX生产的龙眼微生物保鲜剂"果立鲜",不仅对龙眼等多种水果具有很好的保鲜作用,同时具有特殊的挥发性香气。为了解该菌株挥发性香气的成分,采用SPME/GC-MS的方法分析龙眼微生物保鲜剂"果立鲜"的挥发性物质成分24种,匹配度在90%以上的有11种。其中烷类8种,占总成分14.11%,包括正十六烷、十甲氧基五硅氧烷、十四烷、正十七烷、十八烷、2,6,10,14-四甲基-十五烷、4-甲基-十五烷、2-甲基-十五烷;烯类2种,占总成分的1.65%,包括(+)-长叶烯、(-)-α-柏木烯;酯类1种,占总成分的0.70%,为2-丙基-十四烷-亚硫酸酯。(+)-长叶烯、(-)-α-柏木烯这2种化合物是具有香气的成分,为天然的香料;2,4-二叔丁基苯酚是多种光稳定剂和抗氧化剂的重要中间体。

提高黄瓜农杆菌遗传转化体系再生频率的研究

以黄瓜子叶为外植体,经农杆菌介导转化导入抗除草剂基因。在共培养的菌液中添加乙酰丁香酮,可以明显提高外植体的愈伤组织诱导率;延长农杆菌与外植体的共浸染时间至40min,外植体的存活率达90.5%,出芽率可达38.1%。

龙眼微生物保鲜菌FJAT-0809-GLX发酵液丙酮萃取物的成分分析

采用气相色谱质谱联用(GC/MS)的方法分析龙眼微生物保鲜菌FJAT-0809-GLX发酵液丙酮萃取物的成分,初步鉴定出化合物38种。在鉴定出的化合物中,匹配率在90%以上的成分有5种,包括2-呋喃甲醇、5-甲基呋喃醛、2-甲基-3-羟基-4-吡喃酮、1,4∶3,6-二脱水-α-吡喃葡萄糖、六氢吡咯并[1,2-a]吡嗪-1,4-二酮。相对含量较高的成分为六氢吡咯并[1,2-a]吡嗪-1,4-二酮和5-甲基呋喃醛,其相对含量分别达到了37.52%和4.97%。

基于特征处理与径向基神经网络的锂电池剩余容量估算方法

为解决锂电池可用容量估算过程中精度与效率难以兼顾的问题,本文提出了一种基于特征处理与径向基神经网络的锂电池剩余容量估计方法。首先由电池充电过程数据中提取与剩余可用容量相关联的特征量,然后运用局部异常因子算法对特征量中异常点进行精准清洗,提高特征量所含有效信息量,再通过局部线性嵌入降维算法对所得特征向量组进行降维处理,减少数据复杂度,最后,引入径向基神经网络建立起剩余容量的估算模型。在不同型号电池上应用该模型进行了验证,估算结果的最大平均绝对误差为0.06,最大均方根误差为0.05,表明该模型能够有效估计锂电池的剩余可用容量并有较强的鲁棒性。与Elman神经网络和BP神经网络算法相比,在保证高精度的同时该方法有更快的估算效率。

基于顶空-固相微萃取-气质联用的短短芽胞杆菌挥发性抑菌代谢物的鉴定

目的分析鉴定短短芽胞杆菌Brevibacillus brevis的挥发性抑菌代谢物。方法采用二分隔平板测试短短芽胞杆菌FJAT-8672挥发性抑菌代谢物对尖孢镰刀菌的抑菌效果。运用顶空.固相微萃取-气质联用法对短短芽胞杆菌FJAT-8672的挥发性成分进行测定。结果短短芽胞杆菌FJAT-8672挥发性抑菌代谢物对尖孢镰刀菌的抑制率为36.10%。FJAT-8672菌落表面的中挥发性抑菌代谢物,共检测出高匹配度的挥发性抑菌代谢物21种。按照其化学结构不同分为醇类、醛类、酮类、酯类等。其中醛类化合物含量最高。结论发现短短芽胞杆菌挥发性抑菌代谢物的抑菌能力,其中主要生物活性代谢物包括两类,第一类可能具有抑菌抗癌等活性的代谢物,包括雪松醇、壬醛、癸醛;第二类可能与微生物代谢有关的代谢物,包括苯甲醛。

高频超声在颈部肌肉骨骼系统疾病中的应用

颈部肌肉骨骼系统除解剖结构复杂外,病变也多种多样,而对于这些病变,传统的检查方法多为CT和磁共振成像。随着超声诊断仪及诊断技术的迅速发展,超声特别是高频超声成为肌肉骨骼系统疾病诊断中一项重要的检查工具。现就高频超声在颈部肌肉骨骼系统疾病诊断中的应用进行综述,包括损伤性疾病、感染性疾病、肿瘤及肿瘤样病变。