十字梁结构六维腕力传感器标定研究

分析了十字梁结构六维腕力传感器标定存在的问题，试验表明直接采用传统的最小二乘标定方法存在无法正确解耦或解偶精度低的问题。为此提出了基于径向基函数神经网络的标定方法。试验结果表明：与最小二乘法标定结果相比，该方法可以将解耦精度提高一个数量级;与基于BP神经网络标定结果相比，该方法有较快的收敛速度。

直升机旋翼锥度测量技术

分析了旋翼锥度测量的目的和重要性。综述了目前各种旋翼锥度测量新技术的原理和特点,并比较各种技术的优缺点。最后分析了旋翼锥度测量技术的发展趋势。

基于尺度相关性的小波变换边缘检测

图象边缘检测的任务进就是检测和定位图象平面亮度的不连续,但夹杂在图象信号中的噪声,因其奇异性使得边缘检测成为一个既要保留边缘又要去除噪声的病态问题。本文利用多尺度小波变换对图象边缘及噪声的奇异性行了探讨。并根据小波变换的尺度相关性提出了一种新的边缘检测算法,通过试验验证本方法对保留边缘去除噪声有很好的效果。

基于VRML的遥操作机器人三维建模与交互

VRML是能在web网络上实现实时传输的三维虚拟建模技术。分析了机器人虚拟建模的方式及建模步骤。对VRML与外部环境交互的三种实现方式进行了分析比较。最后提出一种利用贴图实现的虚拟环境建模方法。仿真效果表明该建模方式能更加逼近真实环境。

一种改进的机器人手眼系统标定方法

针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法.

基于VRML的遥操作机器人三维建模与交互研究

VRML是能在Web网络上实现实时传输的三维虚拟建模技术。本文分析了机器人虚拟建模的方式及建模步骤;对VRML与外部环境交互的三种实现方式进行了分析比较;最后提出一种利用贴图实现的虚拟环境建模方法。仿真效果表明该建模方式能更加逼近真实环境。

基于统计聚类随机椭圆检测方法

本文提出一种基于统计聚类的随机椭圆检测方法。利用椭圆的几何性质和形状大小限定采样区域避免无效采样,获得候选椭圆时,检验边缘点集中位于候选椭圆上的点,通过统计候选椭圆上的点与其外切矩形上的点的个数的比值来验证候选椭圆的真伪。该方法与传统的Hough变换的参数空间累积验证相比,其计算简单,速度快,不需要为可能产生的虚假椭圆分配内存空间,更无需进行参数单元集的搜索,并能够快速的去除已验证的真实椭圆上的边缘点集,进一步减少了无效采样的产生。

基于机器视觉区域处理技术的水中机器人定位方法

为解决水中机器人比赛易受比赛场地光线不均匀的影响而导致的机器人识别错误或丢失问题,提出一种基于区域处理技术的水中机器人定位方法。该方法综合利用直方图统计和区域处理方法对第一幅图像进行图像预处理、去背景操作,对机器人进行粗略定位,在得到的机器人区域中将色标分割出来,得到包括鱼的位置坐标和方向在内的各项信息。而后续图像的处理则主要采用区域处理方式,通过不断地修正机器鱼的位置信息,利用上帧图像的参数对本幅图像进行简化处理。结果表明,该方法能将光线等因素的影响降到最低,在一定程度上弥补了现在比赛平台色标识别上的不足。