并行双洞公路隧道平导巷道式通风方案优化研究

依托四川省凉山彝族自治州大凉山1号隧道,采用流体力学Fluent软件对平导巷道式通风方案进行数值模拟和流场研究,并对原方案进行优化和验证。研究结果表明:原方案存在污浊风循环现象,提出了在人行横通道上设置风门或射流风机,或在平导内更改风门的位置或增设射流风机群等优化方案;通过对优化方案进行数值模拟发现,平导增设射流风机群能解决污浊风循环问题,且建议采用SSF-6.3射流风机;并对平导增设射流风机群方案进行了验证,隧道内CO最大含量低于0.0024%,CH4最大含量低于0.25%,均满足施工通风要求。相关研究结论可为类似隧道通风方案优化提供参考。

基于势能守恒的被动式微低重力模拟系统平衡因素

针对势能守恒系统中的关节力矩和阻尼展开分析,依据第二类拉格朗日方程建立动力学模型,并结合仿真进行验证分析.结果表明,关节力矩、弹簧组件中阻尼是影响被动式微低重力模拟系统平衡的关键控制参量.同时,根据系统受激励后的特性提出一种阻尼系数取值的单曲函数定量约束的方法,并进行案例研究,为相关系统的平衡性研究提供定量依据和分析方法.

基于变论域模糊补偿的空间机器人自适应控制

相比地面环境,太空环境中机器人系统暴露在宇宙射线中更容易受到外部干扰,且因难以维护和燃料消耗等原因带来的质量和惯性等系统参数变化使得其更容易存在系统不确定性。针对载体位置不受控的漂浮基空间机器人系统存在系统不确定性和外部干扰的问题,提出了一种基于变论域模糊控制的轨迹跟踪控制方法。在使用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩的基础上,使用变论域模糊控制对系统不确定性和外界干扰带来的误差进行补偿。论域范围的实时变化使变论域模糊控制可以适用于不同时刻的不同误差范围,从而有效提高了系统的响应速度,减小了系统的稳态跟踪误差。最后通过李雅普诺夫方法证明控制方案的稳定性,并通过数值仿真证明了控制方法的有效性。

智能挂弹机器人结构设计与举升机构仿真分析

针对目前军用机场传统液压挂弹系统作业时间长、人力成本高、挂载精度低等问题,设计一种智能挂弹机器人以提高挂弹作业效率.首先,完成智能挂弹机器人的机械结构总体设计;其次,对智能挂弹机器人最关键的举升机构进行静力学和运动学分析,建立起举升机构力矩平衡方程和运动学方程;最后,通过机械系统动力学自动分析(automatic dynamic analysis of mechanical systems, ADAMS)仿真计算举升机构在作业过程中的推力变化和末端托盘速度变化情况.实验结果表明,所设计的举升机构性能达到了预期要求,同时仿真结果也可为智能挂弹机器人的举升电力系统设计和选型提供可靠的数据支持.

基于微分平坦方法的三维制导律设计

针对强耦合条件下的三维制导问题提出了一种新的设计框架。滚动引起的俯仰、偏航通道之间的强耦合关系,使得双通道解耦的三维制导律设计困难,使用微分平坦方法可以克服这一困难。首先使用矢量建立了导弹的一般运动学描述,并由此证明导弹制导系统是微分平坦的。依据系统的平坦输出设计比例-微分(PD)控制律可以实现目标静止或机动时的制导。进一步,通过对PD参数的适当约束可以实现任意落角及任意入射方位角的制导。仿真结果验证了该设计的优点。

任务空间实时轨迹规划的旋量方法

基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法.该算法借鉴了机器人制导的设计思想,以空间机器人目标捕获为应用背景,可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划.首先给出了矢量的旋量表示方法,在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律.应用新型三维制导律计算出运动的法向加速度,并根据安全性的要求计算出线加速度;两者结合完成了轨迹生成的实时算法.生成的轨迹安全可行,且具有一定的优化特性.仿真结果证明了该规划算法的有效性.

辽宁省粮食生产主要影响因素灰色关联分析及可持续发展对策研究

运用灰色关联分析方法,对辽宁省粮食生产的主要影响因素进行了分析。研究结果客观、定量地表明了粮食生产和影响因素的关系,结果表明,辽宁省粮生产的主要影响因素的关联序依次为:粮食单产、播种面积、化肥折纯量、有效灌溉面积、农机总动力、农村用电量和受灾面积。针对结果,提出了相应促进辽宁省粮食可持续发展的对策建议。

化痰中药对C57黑鼠膝骨关节炎滑膜中COMP表达的影响

目的:研究化痰中药对C57黑鼠膝骨关节炎滑膜中COMP基因表达的影响。方法:以7周龄C57黑鼠48只为模型,随机分为4组:空白组(K)、模型组(M)、化痰组(T)、芬必得组(F)。每组12只,雌雄各半。先进行4周跑步造模,再分别予生理盐水、化痰方(牛蒡子汤)、芬必得灌胃,在给药4周后取材,应用Trizol法抽提总RNA,RT-PCR技术半定量检测膝关节滑膜中COMP基因表达,采用天能GIS凝胶图像处理系统分析各组表达灰度值。结果:模型组与空白组相比,滑膜中COMP基因表达明显升高(P<0.01),两个治疗组与模型组比较,滑膜中COMP基因表达明显降低(P<0.05),化痰组与芬必得组比较,滑膜中COMP基因表达明显降低(P<0.01),两者有显著性差异。结论:化痰中药可以下调C57黑鼠膝骨关节炎滑膜中COMP基因的表达水平,可以延缓滑膜的增生和纤维化,减少滑膜分泌炎症介质和软骨降解酶,对骨关节炎有明显的防治作用,化痰中药组明显好于芬必得组。

果园节水灌溉技术的研究

果园节水灌溉技术的关键是使灌溉水量尽量均匀分配给每棵果树,避免过饱和极欠缺等不均现象的发生,发挥果树吸水能力,保持水土的良好状态。运用孔口出流公式、伯努力方程、沿途泄流公式及损失规律,建立了泄流管路的通用方程组。由此得到泄流管路作用水头的沿程变化规律,根据作用水头确定配水管各点所连接微管的管径与长度,以保证沿程配水的均匀性。并运用该方法计算工程实例,验证方程组的有效性,为工程设计提供依据。

周边进水沉淀池配水的均匀性

为充分发挥周边进水沉淀池的有效容积,提高出水质量,沿配水槽均匀配水是问题的关键;配水的均匀性与配水槽的断面、水深、槽宽、孔径、孔距、底坡等因素有关。本文运用能量方程,损失规律及泄流公式建立数学模型,并用预报效正法进行配水槽的水力计算,对各种影响配水均匀性的因素进行分析,选择最佳的可行方案。

蔺道人《仙授理伤续断秘方》浅析

《仙授理伤续断秘方》系统总结了骨关节损伤的诊治经验,对骨折、脱位等采用手法整复、夹板固定、功能锻炼和内外用药治疗,并结合外科清创消毒、缝合手术等,体现了中医骨伤科的卓越成就。

机器人控制器的一种模块化设计方法

本文针对地面移动机器人,在CAN总线的基础上,设计了一种模块化的控制器结构。这种设计具有可靠性强、扩展性好等特点。实际应用证明了该设计的可行性。

任务空间轨迹规划问题的回顾与展望

本文从机器人任务空间的几何结构出发,对任务空间轨迹规划进行了总结。首先任务空间被归结为SE(3)空间;在分析了SE(3)的空间结构之后,对SE(3)空间上的轨迹设计方法进行了总结;在此基础上,对机器人任务空间上各类轨迹规划问题进行了归纳,指出了当前研究的不足,并提出了可行的研究思路。

地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法

针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制。对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件。所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性。仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度。

辽宁省耕作制度演变及可持续发展对策

分析辽宁省作物结构、种植方式、轮作方式以及施肥制度等方面的50多年来变化,揭示了辽宁省耕作制度的演变规律,并在优化区域布局、实施专业化生产,发展农牧结合的种植制度,发展设施型农业,推进标准化生产和发展节本农业等方面进行了探讨,提出了有利于可持续发展的耕作制度体系及其相应对策和思路。

周边进水沉淀池配水槽的水力设计

配水的均匀性与配水槽的断面、水深、孔径、孔距、底坡等因素有关 .

如何使国有企业部门内部“评先”真正达到有效激励

本文以国有企业部门内部决策作为研究对象,对目前国有企业内部实施的不同评选先进模式进行归类,深入剖析其优劣点以及造成的不同影响,并对如何做好年终部门内部评先真正做到有效激励提出看法。

给水塑料管材的模糊综合评价

模糊综合评价原理是一门新兴的技术经济分析方法 ,在国民经济各领域都有广泛的用途。利用模糊综合评价的有关原理 ,建立了建筑给水塑料管材评价模型 ,并对该模型进行了分析与评价。通过工程实例验证了此模型的有效性 ,运用该模型对影响塑料管材的不同指标进行逐项量化 ,并根据各项指标的权数 ,对这些塑料管材进行综合分析评价 ,按评价结果择优排序 ,为建筑给水工程优化设计提供了依据 ,指出了新型建筑给水塑料管材的发展方向。

空间机器人工作空间研究

针对空间机器人工作空间求解问题,提出一种将数值仿真和图解法相结合的方法。数值仿真采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,同时引入碰撞检测算法和切片法,仿真得到任意给定切面内杆件与基座无碰撞的工作空间"云图","云图"的边界曲线由图解法确定。该方法既利用了数值仿真应用简单、适用各种机器人结构的优点,又能由图解法得到直观、准确的工作空间边界。