面向激光跟踪测量的大范围高精度姿态测量

针对我国高端制造业对高精度空间六自由度测量系统的迫切需求,提出一种面向激光跟踪测量的基于单目视觉的大范围全自动高精度姿态测量方法。阐述了面向激光跟踪测量的姿态测量系统构成、合作靶标硬件设计,并建立了姿态测量数学模型;其次,分析了自适应清晰成像的姿态测量模块特性,基于光学畸变模型与张正友标定法建立了实时相机成像模型,动态校正特征点像素坐标模型,提升了特征点的提取精度;之后,结合合作靶标几何特性、EPnP算法、Soft-POSIT算法提出一种改进的姿态测量方法,建立了姿态测量系统的自动监测纠错机制,实现测量范围内任意动态位姿的自动测量。最后,利用二维精密转台搭载合作靶标对激光跟踪测量的姿态测量系统进行精度测试。实验结果表明:在3~10 m,方位角/俯仰角为±30°、滚动角为±180°内,适配有14个特征点的合作靶标,姿态测量精度优于0.049°;适配有10个特征点的合作靶标,姿态测量精度优于0.065°。此方法普适性强,对合作靶标特征点布局约束较小,可以满足高端制造业激光跟踪测量的精密测量需求。

基于准直激光的跟踪合作目标小范围二维姿态测量方法研究

为了解决远距离激光跟踪合作目标的高精度二维姿态测量问题,提出了一种基于准直激光的跟踪合作目标小范围二维姿态高精度测量方法。首先,详细阐述了角锥棱镜的光学特性与基于角锥棱镜的激光跟踪原理;其次提出了一种利用开孔角锥棱镜和光电探测器的二维姿态测量方法,并分析了激光光束向量、开孔角锥棱镜、光电探测器与合作目标的数学关系,建立了姿态解算模型,并设计了一款合作目标靶标;最后构建了高精度姿态测量系统,进行了实验数据采集与参数模型标定,并通过验证实验进行了精度分析与评价。实验结果表明,本文所提出的测量装置精巧实用,在±5°的工作范围内测角误差不超过0.011°,满足高精度的工程应用需求。

氮掺杂纳米洋葱碳/PMS体系去除水中抗生素与抗性菌研究

水环境中抗生素持续和长期残留将对细菌产生选择性压力,诱导产生抗性菌和抗生素抗性基因,对水体生态系统和人类健康带来威胁.本文采用具有磁性功能的氮掺杂纳米洋葱碳耦合过一硫酸盐氧化体系(NCNO/PMS),用于处理水中抗生素磺胺甲恶唑(SMX)和带有磺胺类抗生素抗性菌(ARB).通过X射线衍射(XRD)、透射电子显微镜(TEM)、磁滞回线等表征NCNO的表面结构和功能,考察不同环境条件下NCNO/PMS对水中SMX降解和ARB灭活效率的作用.实验结果表明,NCNO可以有效提升PMS对水中SMX降解的效率,同时NCNO/PMS对病原菌具有极强的灭活能力.

利用物理与数值模型对旋流式水砂分离器性能的评估

在市政环境工程领域,旋流式水砂分离器(以下简称分离器)主要用于控制雨水排放过程中的总悬浮固体(TSS)浓度,以减轻排放对自然水体潜在的负面影响.为此研究一种特殊设计的分离器,其主要特征为入口与出口切向连接产生旋流,可增强颗粒的沉降和分离.利用实验模型和数值模拟对该分离器效能进行综合分析,探究其在不同流量条件下对不同粒径颗粒物的去除率,以及分离器尺寸大小对颗粒物去除率的影响.结果表明:在流量为5 L·s^(-1)以上时,对粒径小于200μm的颗粒物,去除率下降显著;对粒径大于200μm的颗粒物,由于其受水流作用较弱,沉降速度较快,去除率相对较高.此外,流量的增加导致流速增大,水停留时间缩短,进而降低了颗粒物的去除率.研究发现,当分离器直径增大至原设计的1.5倍时,颗粒物的去除率最大可提升28%.同时,引入Péclet数评估方法,作为衡量颗粒物去除率的关键指标.该研究结果可为分离器的设计和优化提供参考,有助于提高分离器在实际应用中的性能.

蜜豆蜂蜜欧包

用料： 高筋面粉275克,即发干酵母4克,蜂蜜55克,奶粉10克,水157毫升,黄油25克,蛋液、蜜红豆各适量。

高血压性脑出血穿刺引流术后并发张力性血肿9例

目的总结高血压性脑出血穿刺引流术后并发张力性血肿的治疗经验。方法回顾性分析2010年8月至2020年10月在CT引导下行软通道穿刺引流术治疗的1812例高血压性基底节区出血的临床资料。结果术后发生张力性血肿9例,发生时间在拔除引流管后7~14 d,平均10.2 d。更换穿刺入路后,再次穿刺引流术治疗,所有病人症状再次穿刺引流术后均改善。出院时GCS均为15分,GOS评分5分6例,4分3例;出院后1个月复查无复发。结论高血压性脑出血穿刺引流术后仍可出现张力性血肿,可以再次通过软通道穿刺引流术治疗,临床症状迅速缓解,预后良好。

固相碳源反硝化强化人工湿地水质净化技术应用研究

近年来,随着人类生产和生活中氮、磷等污染物的排放,河道、湖泊等水体富营养化程度日趋严重。针对氮素超标且碳氮比较低的水厂尾水,一般采用人工湿地系统进行深度降解处理,而此过程中,限制人工湿地进行高效脱氮的最主要因素就是碳源。为解决该技术难题,本研究在传统人工湿地中增设“固相反硝化强化人工湿地脱氮技术单元”,通过在其中添加新型固相碳源,强化人工湿地水质净化效果。

儿童塑型性支气管炎10例临床分析

目的探讨儿童塑形性支气管炎的病原学、临床特征、诊断和治疗方法。方法回顾性分析2013年6月至2014年11月10例在佛山市妇幼保健院儿科住院确诊为塑型性支气管患儿的临床资料。结果 10例塑形性支气管炎患儿胸部CT多表现为肺实变7例,肺不张3例,其中合并胸腔积液4例,合并纵隔气肿1例,病原学检查以肺炎支原体、乙型流感病毒、腺病毒常见,支气管镜检查发现单侧支气管黏液栓阻塞多见,10例患儿中死亡1例,2例并发闭塞性细支气管炎。结论塑型性支气管炎病情危重,及时行支气管镜进行介入治疗可获得良好的治疗效果。

面向激光跟踪仪跟踪恢复的合作目标视觉检测

为了实现复杂场景下激光跟踪仪跟踪恢复过程中合作目标靶球的检测,本文研究了基于深度学习的靶球检测方法。首先,分析靶球自身特点、应用环境及它在跟踪恢复过程中的作用,然后根据Faster R-CNN模型原理与跟踪恢复应用需求提出基于超特征与浅层高分辨率特征信息复用的改进方法生成新的融合特征图,并优化区域建议提取参数,协同解决图像中目标多尺度变化与小尺寸导致目标漏检率高的问题;同时提出一种基于强背景干扰的困难样本挖掘方法提高模型对外形颜色等与目标近似的干扰物识别能力,解决模型误检测率高的问题。最后,本文构建了目标靶球数据集并进行了对比训练与测试。测试实验结果表明:本文提出的基于强背景干扰困难样本挖掘方法的改进Faster R-CNN模型在目标多尺度、小尺寸检测,以及对复杂背景中相似干扰物的辨别能力都有提升,最终对测试集的检测精度达到了90.11%,能够满足激光跟踪仪跟踪恢复过程对合作目标靶球的视觉检测精度要求。

焦炉工人高血压发病队列研究

目的通过焦炉工人自身队列研究分析,焦炉工人焦炉作业暴露水平及暴露时间与高血压发病的关系,探讨焦炉工人高血压发病的危险因素。方法选取山西某焦化厂焦炉作业工人128人为暴露组,同厂辅助工种32人为对照组,分别于2009年和2014年2次对工人进行调查,通过调查表收集个人信息,定点采取作业场所空气样本,高效液相色谱法测定空气样本中苯并(a)芘[B(a)P]和研究对象尿1-羟基芘(1-OHP)的浓度,电子血压计测定血压,采用1999年世界卫生组织/国际高血压联盟(WHO-ISH)制订的高血压诊断和分级标准进行诊断。结果与2009年相比,2014年作业场所空气中B(a)P浓度及研究对象尿1-OHP浓度差异无统计学意义。暴露组新增发病率(23.4%)显著高于对照组(9.4%)(P<0.05)。以在2009年基础上将2014年暴露工人高血压诊断级别上升级数作为因变量进行有序Logistic回归,结果显示,焦炉作业为高血压评级升高的危险因素,OR(95%CI)为5.37(1.79,16.04)。进一步对暴露组各因素进行分析,结果显示,暴露组中尿1-OHP的浓度及蓄积量均与血压升高呈正相关,r分别为0.354,0.397(P<0.05)。接焦工龄、尿1-OHP的浓度及蓄积量均为血压升高的危险因素(P<0.05)。结论焦炉作业可导致暴露工人高血压发病率升高,病情加重,多环芳烃暴露及其蓄积水平是主要危险因素。

重症肺炎支原体肺炎患儿支气管肺泡灌洗液中IL-4、IFN-γ水平及临床意义

肺炎支原体（mycoplasma pneumonia,MP）感染作为小儿下呼吸道感染的一个不可忽视的问题,已受到临床越来越多的重视。MP感染可引起重症肺炎,如坏死性肺炎,肺大叶实变,中至大量胸腔积液,合并闭塞性支气管炎等表现。目前认为,MP感染除了对机体细胞直接产生损害外,其所引起的免疫反应在肺炎支原体肺炎（mycoplasma pneumoniae pneumonia,MPP）的发生、发展过程中起重要作用。该研究通过检测重症MPP患者支气管肺泡灌洗液（BALF）中的白细胞介素-4（IL-4）及干扰素-γ（IFN-γ）,研究Th1/Th2细胞免疫应答的状况及其临床意义，以期为MPP的诊治提供依据。

贵州省旅游业-城市化-生态环境耦合协调发展研究

贵州省作为中国经济欠发达省份,依靠其得天独厚的生态环境、少数民族文化等资源优势发展旅游业,提高地区城市化水平.为了研究贵州省近年来旅游业、城市化、生态环境的发展是否协调,采用物理学的耦合模型对2008—2018年贵州省旅游业、城市化与生态环境的数据进行研究.结果表明:2008—2018年间贵州省旅游业、城市化与生态环境的综合发展水平呈上升趋势,旅游业发展的增势尤其明显;旅游业、城市化与生态环境的耦合协调指数稳步上升,三个系统目前耦合协调状态良好,处于协调发展状态.基于此,贵州省政府应继续贯彻可持续发展理念,保护好生态环境的同时创新旅游发展模式,提高城市基础设施建设,促进贵州省旅游业、城市化、生态环境持续协调发展.

宝鸡市钛工业旅游SWOT分析

宝鸡有“中国钛谷”之称。其钛产品产量占全国总产量的80%以上,占世界总产量的20%以上,其独特的工业产能优势为宝鸡发展钛工业旅游提供了保障。然而,目前宝鸡钛工业旅游的现状并不景气。针对宝鸡市发展钛工业旅游的优势、劣势、机会和挑战,利用SWOT矩阵分析法,可以提出如下思路:增加钛工业旅游吸引力;建设钛工业旅游产业链;探索钛工业旅游新模式。

洋葱牛肉馅饼

这道洋葱牛肉馅饼是款朴实的美味，虽其貌不扬，但洋葱温吞的辛辣气恰到好处地中和牛肉的膻味，只剩下让人竖起大拇指的肉香四溢。

基于深度学习和PnP模型的激光跟踪仪自动姿态测量

针对航空航天、汽车装配等高端制造领域对姿态测量的迫切需求,提出一种面向激光跟踪仪的快速高精度姿态测量方法,利用深度学习结合视觉PnP模型实现了激光跟踪过程中被测件姿态的自动测量。针对PnP姿态求解模型所需的3D特征点和2D特征点之间的对应关系难以直接确定的问题,设计了一个特征提取网络用于提取特征点对应的高维特征,采用最优传输理论确定特征向量之间的联合概率分布,从而完成3D-2D特征点的自动匹配;使用Ransac-P3P结合EPnP算法对匹配好的3D特征点和2D像素点进行姿态求解,获得高精度的姿态信息;在此基础上,利用隐式微分理论计算PnP求解过程的雅克比矩阵,从而将PnP姿态求解模型集成到网络中并指导网络训练,实现了深度网络匹配能力与PnP模型姿态求解能力的优势互补,提高了解算精度。最后,制作了一个含有丰富标注信息的数据集,用于训练面向激光跟踪仪的姿态测量网络。基于高精度二维转台进行了姿态测量实验,结果表明,该方法在3 m处对俯仰角的测量精度优于0.31°,横滚角精度优于0.03°,单次测量耗时约40 ms,能够实现激光跟踪仪的高精度姿态测量。

芝士火腿西多士

西多士是西餐厅里常见的一种甜点,也是港式茶餐厅的餐点之一,做法简单,而且非常好吃,当作早点或小吃都可以。一块西多士配上奶茶或者咖啡,别提有多惬意了。

蛋黄酥皮月饼

用料（16个量）：油皮：中筋面粉150克，猪油55克，糖粉30克，水55毫升。油酥：低筋面粉120克，猪油60克。馅料：咸蛋黄16个，莲蓉馅（或豆沙馅）400克，高度白酒适量。其他：蛋黄液、黑芝麻各适量。

云南小锅米线

用料：米线250克，鲜猪肉末儿1大勺，酸腌菜、蒜末儿、韭菜碎各适量，豆瓣酱1小勺，酱油1小勺，盐、味精、花椒粉、辣椒油各适量。做法：1．锅中烧水，水开下米线，煮15分钟，关火盖盖儿闷8分钟，捞出米线盛入小锅中备用。

用美食打包风景

从小学三年级起第一次煮面条，到现在门乎针么家常菜都会做，在厨房审忙碌过后的我最喜欢看到的就是家里人尝到我手艺时流露出的幸福表情。我从小就喜欢跟着爸爸吃美食看美景，自然不会辜负在各地旅行和上学时经历的种种味觉体验。我每到一地总要研究出当地代表菜肴的做法，回到家后让自家的餐桌上飘出异地的美食气息，将我对各地的记忆通过舌尖上的感官传递给享受美食的家人们。

葱油饼

只用盐、葱、油三样配料就能做出层层美味的葱油饼,佐菜也可,单吃同样美味。用料：高筋面粉300克,冷水150毫升,葱花1碗,食用油、盐各适量。做法：1.高筋面粉加水揉成软硬程度和饺子用面接近的光滑面团;面团稍醒,