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基于改进SHKF算法的UWB/IMU组合定位方法
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作者 黄卫华 梅宇恒 +2 位作者 章政 赵广营 刘思贤 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期34-41,共8页
针对复杂环境下超宽带(UWB)无线定位系统存在非视距(NLOS)及随机误差的问题,提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法(SHKF)的UWB/IMU组合定位方法。首先,设计了一种基于概率密度的提升树,将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树... 针对复杂环境下超宽带(UWB)无线定位系统存在非视距(NLOS)及随机误差的问题,提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法(SHKF)的UWB/IMU组合定位方法。首先,设计了一种基于概率密度的提升树,将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树的损失函数中,鉴别出NLOS信号;然后,设计了一种改进SHKF算法,根据新息变化趋势定义自适应因子,实时调整对新息误差修正的策略以调节历史噪声对当前定位的影响,进而提升UWB/IMU组合定位的稳定性和精度。实验结果表明,所提方法将NLOS信号鉴别精度提升至99.12%,定位均方根误差降低至4.30 cm,提升了复杂环境下UWB/IMU组合系统定位精度。 展开更多
关键词 非视距 Sage-Husa卡尔曼滤波 UWB/IMU组合定位 提升树
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高管纵向兼任对国有企业创新绩效的影响——以风险承担为中介
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作者 黄卫华 鲁姝桦 孙凯 《财经论丛》 CSSCI 北大核心 2024年第2期91-101,共11页
高管纵向兼任现象在我国国有企业中普遍存在,对企业经营管理和投资决策均产生直接影响。本文基于代理问题和最优契约理论,以2013—2020年中国A股国有企业为样本,研究高管纵向兼任对国有企业创新绩效的作用机制。结果表明:高管纵向兼任... 高管纵向兼任现象在我国国有企业中普遍存在,对企业经营管理和投资决策均产生直接影响。本文基于代理问题和最优契约理论,以2013—2020年中国A股国有企业为样本,研究高管纵向兼任对国有企业创新绩效的作用机制。结果表明:高管纵向兼任对国有企业创新绩效有正向影响;风险承担在高管纵向兼任与国有企业创新绩效的关系中发挥中介作用;信息披露质量以风险承担为中介在高管纵向兼任与国有企业创新绩效的关系中起正向调节作用;高管薪酬粘性以风险承担为中介在高管纵向兼任与国有企业创新绩效的关系中起负向调节作用。本文引入信息披露质量和高管薪酬粘性作为调节变量,拓展了高管纵向兼任与企业创新绩效关系的研究,并为设计国有企业的信息披露制度以及高管人员的薪酬契约制度提供实践指导。 展开更多
关键词 高管纵向兼任 风险承担 创新绩效 信息披露质量 高管薪酬粘性
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高校教师党支部发挥党建工作样板支部引领作用的途径研究
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作者 崔亚岚 黄卫华 《中文科技期刊数据库(文摘版)社会科学》 2024年第3期0018-0021,共4页
创建“高校党建工作样板支部”是贯彻和落实新时代中国特色社会主义思想的迫切需要;是推进高校工作内涵式发展的重要支撑;是发挥党支部攻坚克难作用的重要保障。本文通过分析创建“高校党建工作样板支部”的重要意义,以武汉科技大学信... 创建“高校党建工作样板支部”是贯彻和落实新时代中国特色社会主义思想的迫切需要;是推进高校工作内涵式发展的重要支撑;是发挥党支部攻坚克难作用的重要保障。本文通过分析创建“高校党建工作样板支部”的重要意义,以武汉科技大学信息科学与工程学院自动化教工党支部“全省党建样板支部”建设为例,分析研究“样板支部”建设示范作用的发挥情况,探索发挥“样板支部”引领作用的有效途径。通过这套可复制、可推广的典型经验,对高校教师党支部建设有一定的借鉴和推广意义。 展开更多
关键词 高校教师党支部 党建工作样板支部 党建引领 党建品牌
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基于变结构ESKF的航姿参考系统噪声处理方法
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作者 赵广营 黄卫华 +1 位作者 章政 梅宇恒 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期112-121,共10页
针对航姿参考系统(AHRS)易受到环境与传感器自身噪声干扰,导致姿态估计精度下降的问题,提出了一种基于变结构误差状态卡尔曼滤波(VS-ESKF)的噪声数据处理方法。首先,通过分析AHRS传感器观测数据与新息序列统计特征,设计了基于加速度范... 针对航姿参考系统(AHRS)易受到环境与传感器自身噪声干扰,导致姿态估计精度下降的问题,提出了一种基于变结构误差状态卡尔曼滤波(VS-ESKF)的噪声数据处理方法。首先,通过分析AHRS传感器观测数据与新息序列统计特征,设计了基于加速度范数与遗忘序贯概率比检验(F-SPRT)的方法,分别检测加速度计与陀螺仪的噪声数据。其次,基于噪声检测结果,将平滑变结构滤波(SVSF)策略引入到误差状态卡尔曼滤波(ESKF),以提高ESKF对噪声模型不确定性的处理能力。然后,结合磁场强度与磁倾角参数特征,利用马氏距离法评估磁干扰并实时调整磁力计补偿权重,获取准确的AHRS修正数据。最后,基于自主搭建独轮机器人平台进行实验验证,结果表明所设计的VS-ESKF算法可以及时、准确地检测AHRS噪声数据,并有效地抑制噪声干扰,相比于ESKF算法,对横滚角、俯仰角和偏航角的估计精度分别提升了31.05%、32.32%和40.07%,提高了姿态估计的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 航姿参考系统 噪声检测 误差状态卡尔曼滤波 平滑变结构滤波
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纳米电极时空分辨监测单个PC12细胞多巴胺量子释放 被引量:9
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作者 黄卫华 张丽瑶 +3 位作者 程伟 庞代文 王宗礼 程介克 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期425-427,共3页
Carbon fiber nanoelectrodes(200-300 nm) were firstly used to amperometricaly monitor the dopamine release from single PC12 cells with temporal resolution and especially more higher spatial resolution than those obtain... Carbon fiber nanoelectrodes(200-300 nm) were firstly used to amperometricaly monitor the dopamine release from single PC12 cells with temporal resolution and especially more higher spatial resolution than those obtained by using microelectrodes. When the nanoelectrode was in a distance 1 μm above the PC12 cell, only one peak signal corresponding to a single vesicle exocytotic event was detected caused from the stimulation with 1 mmol/L nicotine. The spatial difference of exocytosis was also detected by placing the electrode onto the different locations of the cell body, the results have demostrated that the spatial distribution of dopamine in cells is not uniform and the time for stimulating secretion is very different. Nanoelectrodes electrochemical method can provide a powerful tool for observing the temporal and spatial characteristics of the secretion from single cells directly. 展开更多
关键词 碳纤维纳米电极 时空分辨监测 单细胞 PC12细胞 多巴胺 量子释放 神经细胞 囊泡
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一种新型低噪音碳纤维纳米电极 被引量:11
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作者 黄卫华 庞代文 +1 位作者 王宗礼 程介克 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1561-1563,共3页
A new and facile method has been developed for the fabrication of low noise carbon fiber nanoelectrodes. The carbon fiber was flame fused sealed in a tip of the glass capillary. The carbon fiber microelectrodes were m... A new and facile method has been developed for the fabrication of low noise carbon fiber nanoelectrodes. The carbon fiber was flame fused sealed in a tip of the glass capillary. The carbon fiber microelectrodes were made by cutting the protruding carbon fiber to a desired length, and the carbon fiber nanoelectrodes were achieved by etching the protruding carbon on the flame to form a nanometer scale tip. The tip of carbon fiber nanoelectrodes can be controlled within the range from 100 to 300 nm. Thus no epoxy wax was involved in the carbon fiber sealed in glass capillary procedure. The carbon fiber nanoelectrodes were inspected by scanning electron microscopy. The results demonstrated that the surface of the electrodes and the glass/fiber interface are very smooth. Thus the noise caused by the glass/fiber is much lower than that caused by fabricates conventionally. The electrodes were characterized by CV and FSCV measurements of the ferricyanide and 5 Hydroxytryptamine(5 HT) neurotransmitters. The results show that the carbon fiber nanoelectrodes have a very excellent electrochemical behaviors and high sensitivity. This experiments offers a new and facile method for the fabrication of carbon fiber nanoelectrodes with very high sensitivity and low noise. 展开更多
关键词 火焰熔融密封 火焰蚀刻 碳纤维纳米电极 5-羟色胺 快速循环伏安 测定 制备 噪音 神经递质
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白花蛇舌草化学成分研究 被引量:31
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作者 黄卫华 李友宾 蒋建勤 《中国中药杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期524-526,共3页
目的:研究白花蛇舌草Hedyotis diffusa的化学成分。方法:各种色谱方法进行分离纯化,理化性质和光谱数据鉴定结构。结果:从白花蛇舌草中分离并鉴定了8个化合物,反式对羟基桂皮酸十八酯(1),对甲氧基反式肉桂酸(2),阿魏酸(3),7-羟基-6-甲... 目的:研究白花蛇舌草Hedyotis diffusa的化学成分。方法:各种色谱方法进行分离纯化,理化性质和光谱数据鉴定结构。结果:从白花蛇舌草中分离并鉴定了8个化合物,反式对羟基桂皮酸十八酯(1),对甲氧基反式肉桂酸(2),阿魏酸(3),7-羟基-6-甲氧基香豆素(4),丁二酸(5),N-(N′-benzoyl-S-phenylalanilyl)-S-phenylalaninol acetate(aurantiamide acetate,6),1,3-二羟基-2-甲基蒽醌(7),1,7-二羟基-6-甲氧基-2-甲基蒽醌(8)。结论:除化合物3外,其余化合物均为首次从该属植物中分离得到。 展开更多
关键词 白花蛇舌草 化学成分
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具有加权因子的PID型模糊控制器分析及设计 被引量:9
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作者 黄卫华 龙海燕 方康玲 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第7期1967-1970,共4页
为了降低模糊控制器的设计难度,提高控制性能,以二维模糊控制器为基础,设计了一种具有加权因子的PID型模糊控制器,并提出了基于普通PID控制器参数整定模糊控制器参数的方法。首先,基于模糊控制器的解析结构推导,从理论上证明了该类PID... 为了降低模糊控制器的设计难度,提高控制性能,以二维模糊控制器为基础,设计了一种具有加权因子的PID型模糊控制器,并提出了基于普通PID控制器参数整定模糊控制器参数的方法。首先,基于模糊控制器的解析结构推导,从理论上证明了该类PID型模糊控制器是一个全局二维多值继电器与一个局部具有变结构PID控制器的组合;然后,基于平衡点处该类PID型模糊控制器与普通PID控制器之间的等效关系,建立了模糊控制器系统化的参数设计方法;最后,仿真实验验证了本设计的有效性。 展开更多
关键词 模糊控制器 PID控制 解析结构 参数设计
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全日制专业学位研究生培养模式的调查研究——以就业需求为导向 被引量:15
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作者 黄卫华 刘斌 章政 《研究生教育研究》 CSSCI 2014年第5期63-67,共5页
根据鱼刺图分析影响全日制专业学位研究生培养的各种因素,进行末端原因查找后,以就业需求为导向,对影响全日制专业学位硕士研究生差异化培养的三个因素:自我定位、课程设置和社会实践进行问卷调查和现状分析。提出完善全日制专业学位研... 根据鱼刺图分析影响全日制专业学位研究生培养的各种因素,进行末端原因查找后,以就业需求为导向,对影响全日制专业学位硕士研究生差异化培养的三个因素:自我定位、课程设置和社会实践进行问卷调查和现状分析。提出完善全日制专业学位研究生培养模式的具体对策,包括:以市场需求为导向,突出实践型和职业型的差异化培养目标定位;以实践性、前沿性和系统性的教学模式为基础,按照大课程框架进行课程群建设;以产学研结合为契机,加强实习基地建设,积极实施"双导师"制等。 展开更多
关键词 全日制硕士研究生 就业需求 培养模式 鱼刺图
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老年慢性阻塞性肺疾病合并肺性脑病的护理 被引量:8
10
作者 黄卫华 汤亚琴 +1 位作者 李玉 范风燕 《实用临床医药杂志》 CAS 2013年第12期42-44,共3页
目的探讨护理干预对老年慢性阻塞性肺疾病(COPD)合并肺性脑病的影响。方法对5例COPD合并肺性脑病患者进行心理护理、合理氧疗护理、血气分析监测护理、病情观察、饮食护理、出院指导。结果 5例患者均好转出院,护理满意率为100%。结论护... 目的探讨护理干预对老年慢性阻塞性肺疾病(COPD)合并肺性脑病的影响。方法对5例COPD合并肺性脑病患者进行心理护理、合理氧疗护理、血气分析监测护理、病情观察、饮食护理、出院指导。结果 5例患者均好转出院,护理满意率为100%。结论护理干预能提高治疗依从性,有利于患者康复。 展开更多
关键词 老年 慢性阻塞性肺疾病 肺性脑病 护理
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基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法 被引量:13
11
作者 黄卫华 何佳乐 +2 位作者 陈阳 章政 郭庆瑞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期459-466,共8页
为了提高无人机视觉/INS组合导航系统的位姿估计精度,提出了一种基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法。首先,针对视觉传感器数据易受外界因素干扰的问题,利用灰色预测理论建立基于视觉的位姿解算数据灰色模型,减小视觉... 为了提高无人机视觉/INS组合导航系统的位姿估计精度,提出了一种基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法。首先,针对视觉传感器数据易受外界因素干扰的问题,利用灰色预测理论建立基于视觉的位姿解算数据灰色模型,减小视觉解算数据误差对导航精度的不利影响;然后,引入萤火虫算法改进粒子滤波的重采样过程,并采用改进后的粒子滤波算法实现并提升视觉/INS组合导航系统的位姿解算精度。最后,自主搭建了四旋翼无人机实验平台。实验结果表明,采用扩展KF滤波的无人机组合导航算法将位姿估计的误差控制在3.2 cm内,所设计算法可以将误差控制在2.3 cm内,无人机位姿估计精度水平提高了39%。 展开更多
关键词 视觉/INS组合导航 粒子滤波 灰色模型 萤火虫算法
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基于FPGA的EDA实验系统改革与实践 被引量:20
12
作者 黄卫华 贾历程 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2012年第4期203-206,共4页
提出了1种基于FPGA的EDA实验系统的改革思路,设计和制造了该系统并用于EDA课程实验教学实践。该系统采用模块化设计,能有效调动学生的积极性和创造性。实践证明,该系统提高了EDA课程的实验教学的效果。
关键词 FPGA 电子设计自动化 模块
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基于SCADA和无线通讯的工业远程监控系统 被引量:8
13
作者 黄卫华 方康玲 陈国年 《武汉科技大学学报》 CAS 2005年第3期282-283,287,共3页
设计了一种基于SCADA和无线通讯的远程监控系统。该系统采用无线数传电台作为数据接收/发送装置,以分布式控制方式实现对工业现场设备的集中监控,适用于设备地理位置分散、不易布线的场合。
关键词 无线通讯 数传电台 监控系统
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基于解析结构的模糊控制器的设计 被引量:3
14
作者 黄卫华 方康玲 章政 《控制工程》 CSCD 2002年第5期39-41,共3页
一般常规模糊控制器设计中 ,隶属函数采用对称均匀分布曲线 ,此方法存在一定的不足。采用Sum Product推理方法 ,等比间距不均匀分布隶属函数的模糊控制器 ,在控制性能上优于常规模糊控制器 ,可提高系统的快速性和鲁棒性 ,同时大大减少... 一般常规模糊控制器设计中 ,隶属函数采用对称均匀分布曲线 ,此方法存在一定的不足。采用Sum Product推理方法 ,等比间距不均匀分布隶属函数的模糊控制器 ,在控制性能上优于常规模糊控制器 ,可提高系统的快速性和鲁棒性 ,同时大大减少了隶属函数中需优化参数的个数。在解析结构理论研究的基础上对所设计的模糊控制器进行了定性和定量的分析 ,分析结果和仿真实验证明了该方法的优越性和有效性。 展开更多
关键词 解析结构 模糊控制器 设计 模糊控制 模糊推理 隶属函数
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基于组态王和MATLAB的温度控制系统 被引量:5
15
作者 黄卫华 方康玲 章政 《武汉科技大学学报》 CAS 2006年第5期490-492,共3页
实现了一种以组态王设计上位机界面、MATLAB完成后台复杂控制算法的温度过程控制系统,具体介绍了该系统的组成、上位机界面设计和控制器的实现,采用文本文件操作的方式实现组态王和MATALB之间数据动态交换,完成了对温度过程控制系统的... 实现了一种以组态王设计上位机界面、MATLAB完成后台复杂控制算法的温度过程控制系统,具体介绍了该系统的组成、上位机界面设计和控制器的实现,采用文本文件操作的方式实现组态王和MATALB之间数据动态交换,完成了对温度过程控制系统的实时控制。 展开更多
关键词 组态王 MATLAB 数据交换
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小剂量环磷酰胺与血浆置换治疗重症系统性红斑狼疮的疗效观察 被引量:5
16
作者 黄卫华 宁军 +7 位作者 黄乙江 钟雪清 吴董平 张河 刘莹莹 周敏 许宁本 肖裕芳 《中国医药指南》 2009年第8期92-92,16,共2页
目的探讨小剂量环磷酰胺(CTX)与血浆置换(PE)治疗重症系统性红斑狼疮(SLE)的临床疗效。方法对我院收治的20例重症SLE患者进行小剂量环磷酰胺与血浆置换治疗,观察治疗后临床症状(面部红斑、关节疼痛、发热)缓解情况和活动性指标(抗ds-DN... 目的探讨小剂量环磷酰胺(CTX)与血浆置换(PE)治疗重症系统性红斑狼疮(SLE)的临床疗效。方法对我院收治的20例重症SLE患者进行小剂量环磷酰胺与血浆置换治疗,观察治疗后临床症状(面部红斑、关节疼痛、发热)缓解情况和活动性指标(抗ds-DNA抗体、抗SM抗体、Scr、24小时尿蛋白、血沉、补体C3)等变化。结果20例重症SLE患者临床症状完全缓解且快,活动性指标有显著变化(P<0.05)。结论血浆置换可较快地控制重症SLE活动,联合应用小剂量环磷酰胺,提高近期及远期临床疗效。 展开更多
关键词 小剂量 环磷酰胺 血浆置换 重症系统性红斑狼疮
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转型研究和有限理性假设的适用性 被引量:5
17
作者 黄卫华 周冰 《南开经济研究》 CSSCI 北大核心 2005年第4期28-33,共6页
主流经济学家的理性假设有完全理性、有限理性、程序理性等等不同的词汇。虽然完全理性的假设在逻辑上不断受到挑战,然而,迄今为止完全理性假设的地位并没有动摇。本文从中国经济体制转型研究的问题实际出发,探讨有限理性假设的适用性... 主流经济学家的理性假设有完全理性、有限理性、程序理性等等不同的词汇。虽然完全理性的假设在逻辑上不断受到挑战,然而,迄今为止完全理性假设的地位并没有动摇。本文从中国经济体制转型研究的问题实际出发,探讨有限理性假设的适用性。有两个原因使得有限理性假设在中国经济体制转型研究中成为必要的假设条件:一是时间约束;二是计划经济的他组织结构。转型时期经济主体有限理性行为的特征是:行动目标、行动手段、目标和手段之间的关系可能不明确;短时效的决策程序和满意化的行动标准。 展开更多
关键词 有限理性假设 中国 经济体制 转型经济 经济主体 经济决策
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具有广义线性隶属函数的典型模糊系统的通用逼近性 被引量:2
18
作者 黄卫华 方康玲 +1 位作者 章政 陈士杰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第4期1263-1265,1269,共4页
设计了一种将三角形和梯形隶属函数作为特例的广义线性隶属函数,推导了输入采用广义线性隶属函数的典型Mamdani模糊系统的解析结构,证明了典型模糊系统是单调、递减的有界连续函数;在此基础上证明了该类模糊系统能以任意精度逼近任意连... 设计了一种将三角形和梯形隶属函数作为特例的广义线性隶属函数,推导了输入采用广义线性隶属函数的典型Mamdani模糊系统的解析结构,证明了典型模糊系统是单调、递减的有界连续函数;在此基础上证明了该类模糊系统能以任意精度逼近任意连续实函数,最后仿真实例证明了本设计的有效性。 展开更多
关键词 广义线性隶属函数 模糊控制 通用逼近性 解析结构
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“营改增”对我国商业银行税负效应影响 被引量:57
19
作者 黄卫华 《中南财经政法大学学报》 CSSCI 北大核心 2014年第2期79-85,共7页
当前"营改增"试点范围并不包括金融服务业,基于与国内其他行业、国内外资银行及国际同行业的对比、营业税的计提基础、营业税与增值税和所得税的双重征收等方面研究发现,我国商业银行税基偏大、实际税负偏高,这不利于提升商... 当前"营改增"试点范围并不包括金融服务业,基于与国内其他行业、国内外资银行及国际同行业的对比、营业税的计提基础、营业税与增值税和所得税的双重征收等方面研究发现,我国商业银行税基偏大、实际税负偏高,这不利于提升商业银行自身创新能力和国际竞争力,对完善金融盈利模式和营造公平金融竞争环境也会产生不利影响。将金融业排除在"营改增"试点范围外,会影响增值税抵扣环节的完整性,将其纳入"营改增"范围是大势所趋。完善金融税制改革,促进金融业与其他产业的协调发展应该逐步降低金融业营业税税率、减少税基、公平内外资商业银行税制环境,最终将金融业纳入"营改增"范围。 展开更多
关键词 商业银行 “营改增” 税负效应 金融环境
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半群中的粗理想和粗直积 被引量:2
20
作者 黄卫华 范建坤 陈建飞 《云南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第2期108-110,共3页
在粗糙集概念的基础上,提出了在同余关系下的粗子半群、粗直积、粗理想,并讨论了商半群中的粗糙集及代数刻画,进一步补充和完善了半群中的粗糙集理论.
关键词 半群 同余关系 粗直积 粗子半群 粗理想 商半群
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