一种新型压配式腰椎椎间融合器的机械性能

背景:行经皮微创椎间孔腰椎椎间融合置入椎间融合器时,由于入路操作范围狭窄,有牵拉神经根损伤或置入融合器位置不良等风险,为了解决以上问题作者课题组发明了一种新型机械结构可变形压配式cage(Press-fit cage,YP-cage)。目的:对新型腰椎融合器YP-cage的机械强度特性进行初步评估。方法:对不同尺寸9,11,13 mm高度的新型YP-cage(n=9)和聚醚醚酮-cage(n=9)进行了静态轴向压缩实验和静态轴向扭转实验,分别采集力-位移曲线计算屈服位移及载荷、极限载荷位移及刚度,屈服角位移及扭矩、极限载荷角位移扭矩及刚度,并进行对比分析。结果与结论:(1)在静态轴向压缩测试中,YP-cage在3组测试中(9,11,13 mm),其刚度、屈服载荷、极限位移和载荷极限方面均优于聚醚醚酮-cage(P <0.01),但YP-cage的屈服位移小于聚醚醚酮-cage(P <0.05);(2)在静态扭转测试中,除了9 mm组的YP-cage和聚醚醚酮-cage在极限扭转角度上差异无显著性意义,YP-cage在屈服扭矩、屈服扭转角度及极限扭矩均小于聚醚醚酮-cage(P <0.01),而YP-cage扭转刚度在9 mm组和11 mm组大于聚醚醚酮-ccage(P <0.01);(3)结果表明新型压配式机械结构椎间融合器相较于聚醚醚酮材质cage具有更高的抗压强度,但抗扭强度不如聚醚醚酮-cage。

CT 引导下细针辅助定位穿刺肺及肝内困难病灶

目的观察CT引导下细针辅助定位穿刺肺及肝内困难病灶的可行性及安全性。方法回顾性纳入30例接受CT引导下22G穿刺针辅助定位穿刺的肺及肝内单发穿刺位置困难病灶或位置深在的直径0.5~2.0 cm病灶,记录辅助定位成功率、首次穿刺成功率及相关并发症等。结果30个困难病灶包括27个肺内病灶、3个肝内病灶,平均直径(1.0±0.4)cm,均于CT引导下以22G穿刺针于靶病灶边缘、病灶旁1 cm或穿刺路径中辅助定位成功,定位成功率100%,未见明显并发症。后续操作包括对14个肺结节行术前穿刺定位、对10个肺结节和3个肝内病灶行穿刺活检及对3个肺结节实施微波消融,首次穿刺成功率100%。穿刺活检后3例(3/27,11.11%)肺内困难病灶患者出现少量气胸;未见其他明显并发症。结论CT引导下以细针辅助定位经皮穿刺肺及肝内困难病灶可行且安全。

两孔法与四孔法腹腔镜手术对乙状结肠癌的疗效分析

目的分析两孔法、四孔法腹腔镜手术治疗乙状结肠癌患者的疗效,并探讨导致并发症发生的影响因素。方法对我院2020年10月至2022年12月行腹腔镜手术治疗的130例乙状结肠癌患者的临床资料进行分析,根据患者手术开孔方式进行分组,两孔组68例患者采用两孔法腹腔镜手术,四孔组62例患者采用四孔法腹腔镜手术。观察并比较2组患者的围术期指标、视觉模拟量表(VAS)评分及术后并发症情况,分析并发症发生的影响因素。结果两孔组患者手术切口总长度、术后首次下床时间、术后首次肛门排气时间、术后住院时间及术后各时点VAS评分均明显短/低于四孔组(P<0.05)。2组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。单因素分析发现,发生组与未发生组患者年龄、术前白蛋白、手术时间、术中出血量、术后首次下床时间、术后首次肛门排气时间、术后住院时间及术后3 d、5 d的VAS评分比较,差异有统计学意义(P<0.05);进一步行Logistic回归分析显示:手术时间、术前白蛋白<35 g/L是并发症发生的主要影响因素(P<0.05)。结论与四孔法腹腔镜手术比较,两孔法腹腔镜手术治疗乙状结肠癌患者围术期康复明显更快,术后疼痛更轻,术后并发症发生率并无差异。手术时间、术前白蛋白水平<35g/L是并发症发生的主要影响因素。

双侧经皮椎体强化术中不同骨水泥填充量及分布形态的有限元分析

背景:采用双侧经皮椎体强化治疗骨质疏松性椎体压缩骨折中,作者发现当骨水泥注射总量达4 mL及以上时会在X射线片上呈现不同的分布形态,然而关于骨水泥分布形态对骨折椎体生物力学特性的影响鲜有报道。目的:利用有限元法进一步探讨骨水泥填充量及分布形态对骨折椎体生物力学的影响。方法:建立L_1-L_3骨质疏松有限元模型,在L_2节段模拟椎体压缩骨折,在骨质疏松性椎体压缩骨折模型上分别模拟4 mL及6 mL骨水泥注入量及双侧部分融合(FH型)、完全融合(FO型)、对称分离(SA型)、非对称分离(SN型)4种骨水泥分布形态,共获得9组模型。在相同边界条件下进行三维有限元求解,比较L_2骨折椎体的应力及位移。结果与结论:(1)9组模型的最大应力均集中于L_2骨折区域,各骨水泥填充骨折模型的L_2最大应力和最大位移均小于无骨水泥填充骨折模型,说明骨水泥填充治疗骨质疏松性椎体压缩骨折有效;(2)与4 mL骨水泥填充相比,6 mL骨水泥填充在提高骨折椎体稳定性的同时可显著降低骨折椎体应力,增强椎体强度;(3)在相同运动状态下,FH型组骨折椎体应力均为最小,其次为SA型组,该两组接近,FO型组骨折椎体应力最大,在侧弯动作中尤为明显,可能与骨水泥团块形状导致侧方应力集中有关;FH型组骨折椎体位移最小,FO型组骨折椎体位移最大;(4)结果显示,增加骨水泥注入剂量可以降低骨折椎体应力,提高稳定性,但会增加渗漏风险;双侧对称弥散分布骨水泥(FH型、SA型)在恢复椎体强度及稳定性上均优于完全融合、非对称分离骨水泥,因此,临床上行双侧经皮椎体强化治疗骨质疏松性椎体压缩骨折时,首先保证双侧对称弥散分布,优先推荐双侧部分融合型分布,可获得合适的应力刺激及较好的稳定性。

橡皮圈联合金属夹的内牵引技术在内镜黏膜下剥离术中的临床应用

目的分析橡皮圈联合金属夹的内牵引技术在内镜黏膜下剥离术(ESD)中的应用效果。方法选取2022年1月至12月赣州市人民医院收治的行ESD治疗的60例患者为研究对象,采用随机数字表法将其分为对照组与观察组,各30例。对照组采用传统ESD治疗,观察组采用橡皮圈联合金属夹的内牵引技术辅助ESD治疗。比较两组的手术情况、并发症、随访情况。结果两组的病灶面积、一次性完整切除病变率、并发症发生率及复发率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组单位时间切除率高于对照组,黏膜暴露到完整剥离时间、手术时间、住院时间短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);随访3个月,两组均无原发病灶残留,内镜复查显示手术创面均愈合良好;均未出现复发。结论橡皮圈联合金属夹的内牵引技术在ESD中作用明显,可充分暴露创面视野,有助于提高剥离精准度,缩短手术时间,能够减少ESD手术并发症及麻醉发生风险,促进恢复,临床应用价值较高,值得临床行大力地推广与应用。

微创钢板与髓内钉内固定治疗肱骨干骨折的效果比较

目的比较微创经皮钢板内固定(MIPO)和微创复位髓内钉内固定(MINO)治疗肱骨干骨折的临床效果。方法回顾性分析53例应用MIPO和MINO治疗的肱骨干骨折患者的临床资料,按照手术方式的不同将患者分成MIPO组25例、MINO组28例。比较2组手术时间、出血量、住院时间、骨折愈合时间、术后1年美国加州洛杉矶大学(UCLA)肩关节功能评分、肘关节功能Mayo评分。结果53例患者均顺利完成手术,术后均未出现手术切口感染、桡神经损伤、骨折不愈合、内固定断裂或松动等情况。2组患者手术时间、出血量、住院时间、骨折愈合时间和术后1年肘关节功能Mayo评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。MIPO组患者术后1年UCLA肩关节功能评分优于MINO组,差异有统计学意义(P<0.05)。MIPO组中有1例患者出现伤口脂肪液化,MINO组中有1例患者出现桡神经麻痹症状。结论MIPO和MINO在治疗肱骨干骨折方面均能达到满意效果,均值得临床推广,但MIPO对于肩关节功能的影响更小。

腹腔镜下应用硬膜外针带双色线法经皮单通道穿刺腹膜外内环结扎术治疗小儿腹股沟疝的临床效果

目的探讨腹腔镜下应用硬膜外针带双色线法经皮单通道穿刺腹膜外内环结扎术治疗小儿腹股沟疝的临床价值。方法选取2019年7月至2022年7月在萍乡市人民医院小儿外科行腹腔镜下经皮穿刺腹膜外内环口结扎术的514例资料完整的腹股沟疝患儿作为研究对象,按照单双通道穿刺的不同分为双通道穿刺组(273例)和单通道穿刺组(241例),其中2019年7月至2021年5月患儿采用硬膜外针带线经皮双通道穿刺完成腹膜外结扎术,2021年6月至2022年7月患儿采用硬膜外针带双色线法单通道经皮穿刺完成腹膜外结扎术。比较两组患儿的单/双侧、手术时间、穿刺点硬结、线结反应、腹股沟区疼痛及复发率等指标。结果两组患儿术后腹股沟区疼痛及疝复发率的比较,差异无统计学意义(P>0.05),单通道穿刺组手术时间短于双通道穿刺组,穿刺点硬结及线结反应发生率低于双通道穿刺组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论腹腔镜下应用硬膜外针带双色线法经皮单通道穿刺腹膜外内环结扎术治疗小儿腹股沟疝,是一种安全有效的手术方法,可简化操作、缩短手术操作时间,降低穿刺点硬结及线结反应发生率,有利于在基层地区医院推广。

减重代谢手术改善肥胖低通气综合征的有效性和影响因素研究

目的评估减重代谢手术(metabolic and bariatric surgery,MBS)对肥胖低通气综合征(obesity hypoventilation syndrome,OHS)的有效性和影响因素。方法回顾性分析2018年1月至2022年6月上海交通大学医学院附属第九人民医院普外一科行MBS的OHS病例。回顾性记录术前和术后2年随访的临床数据,包括一般基线资料、动脉血气、睡眠监测和人体学测量参数。对比MBS后OHS病人以上指标的变化。研究OHS缓解和各变量的关系,使用多因素分析的方法确定影响OHS缓解的危险因素。结果在957例行MBS的病例中,有105例术前合并OHS,体重指数(body mass index,BMI)为(40.1±7.2)kg/m^(2),动脉血气二氧化碳分压(PaCO_(2))为(48.5±4.0)mmHg。在术后2年的随访中,89例(84.8%)符合OHS缓解标准。BMI降至(28.9±5.4)kg/m^(2),与术前比较差异有统计学意义(P<0.001);PaCO_(2)降至(44.4±4.8)mmHg,与术前比较差异有统计学意义(P<0.001)。OHS未缓解组的总体重减轻百分比(percentage of total weight loss,%TWL)幅度小于OHS缓解组[(25.8±7.9)%比(27.7±8.9)%,P=0.017]。术前动脉血气分析pH<7.35(OR=3.227,95%CI:1.002~10.392,P=0.049)和术前高血压(OR=5.018,95%CI:1.476~17.064,P=0.010)是影响MBS后OHS缓解的独立危险因素。结论MBS是治疗OHS的有效手段之一,OHS的缓解有赖于?BMI、%TWL达到一定程度,术前失代偿可能为术后OHS不缓解的独立危险因素。

Ⅰ型Chiari畸形合并脊髓空洞的手术治疗策略

目的探讨有限后颅窝减压联合硬膜扩大修补术治疗Ⅰ型Chiari畸形合并脊髓空洞的临床疗效和手术经验。方法回顾性分析我院经有限后颅窝减压联合硬膜扩大修补术治疗的47例Ⅰ型Chiari畸形合并脊髓空洞患者的临床资料。术后复查MRI评估后颅窝容积变化、小脑扁桃体形态以及脊髓空洞形态变化等。采用日本骨科协会(JOA)评分评估患者神经功能改善情况,并记录并发症发生情况。结果47例患者均顺利完成有限后颅窝减压联合硬膜扩大修补术。术后并发症主要为单侧肢体麻木、切口疼痛、发热、皮下积液等,均经保守对症治疗后痊愈。随访期间患者临床症状和神经功能均有不同程度地改善和好转,无神经功能恶化或死亡病例。患者术后3个月的JOA评分为(15.83±1.31)分,高于术前的(14.66±2.06)分,差异有统计学意义(P<0.05)。术后6个月MRI显示,47例患者均可见脊髓空洞范围缩小或消失。结论有限后颅窝减压联合硬膜扩大修补术治疗Ⅰ型Chiari畸形合并脊髓空洞在保证减压效果的同时,还可以增加对后颅窝内容物的支撑,有效预防术后局部粘连,并恢复枕大池区脑脊液正常生理循环,是Ⅰ型Chiari畸形合并脊髓空洞的有效治疗方式。

颅脑创伤患者早期并发心脏收缩功能不全存在较多影响因素

目的:研究颅脑创伤患者早期并发心脏收缩功能不全相关因素。方法:收集123例单纯性颅脑创伤(iTBI)患者的临床资料,均行超声心动图检测,根据检测结果将患者分为心脏收缩功能正常组(100例)及心脏收缩功能不全组(23例)。比较2组患者的临床资料,采用Logistic回归分析影响患者并发心脏收缩功能不全的相关因素,绘制受试者工作特征(ROC)曲线评估各指标对iTBI患者并发心功能不全的预测价值。结果:与心脏收缩功能正常组比较,心脏收缩功能不全组入院时格拉斯哥昏迷(GCS)评分更低;而入院时心率、收缩压及血清hs-cTnT水平更高(P均<0.05)。多因素Logistic回归分析显示,入院时心率、GCS评分、血清hs-cTnT是iTBI患者并发心脏收缩功能不全的影响因素(P均<0.05)。经ROC曲线分析入院时血清hs-cTnT水平预测iTBI患者并发心脏收缩功能不全的曲线下面积、灵敏度、特异性及约登指数高于入院时心率和GCS评分预测(P均<0.05)。结论:iTBI患者早期并发心脏收缩功能不全相关因素包括入院时心率、GCS评分、血清hs-cTnT水平,其中入院时血清hs-cTnT水平预测iTBI患者早期并发心脏收缩功能不全的效能较高。

单纯输送鞘法经胸超声引导封堵卵圆孔未闭的临床疗效

目的探讨单纯输送鞘法行经胸超声引导下经皮卵圆孔封堵手术的临床治疗效果。方法回顾性分析2020年1月至2022年12月于我院行介入封堵手术或单纯输送鞘法经胸超声引导经皮卵圆孔封堵手术的卵圆孔未闭患者临床资料,分别设为介入封堵组(40例)和单纯输送鞘组(39例)。比较2组患者的手术时间、手术并发症发生率及手术成功率;术后超声评价封堵效果;术后随访6个月,评估患者临床症状缓解情况。结果单纯输送鞘组手术成功率(100%)高于介入封堵组(90.0%),差异有统计学意义(P<0.05)。单纯输送鞘组手术时间长于介入封堵组,差异有统计学意义(P<0.05)。介入封堵组1例患者术中出现少量心包积液;单纯输送鞘组2例患者术中出现血压降低、心率减慢,对症处理后症状消失。2组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。术后6个月随访,封堵伞位置良好,无残余漏;介入封堵组28例患者头痛、头晕症状消失,8例患者症状明显缓解;单纯输送鞘组30例患者头痛、头晕症状消失,9例患者症状明显缓解。结论单纯输送鞘法经胸超声引导经皮卵圆孔封堵手术安全可行,疗效满意,手术成功率高,无辐射危害,值得临床推广。

前方双入路联合后内侧入路关节镜下后交叉韧带保残重建术治疗后交叉韧带损伤的效果分析

目的:分析前方双入路联合后内侧入路关节镜下后交叉韧带(PCL)保残重建术治疗PCL损伤的效果。方法:选取2019年1月—2021年12月常州市第一人民医院骨关节科收治的PCL损伤患者70例作为研究对象,依据随机数字表法分为两组,各35例。两组均行关节镜下PCL保残重建术治疗,观察组采用前方双入路联合后内侧入路,对照组采用前方双入路。比较两组治疗效果。结果:两组并发症总发生率比较,差异无统计学意义(P=0.690)。术后3、6个月,两组Lysholm评分、国际膝关节文献委员会评分、膝关节屈伸活动度优于术前,且观察组优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:前方双入路联合后内侧入路关节镜下PCL保残重建术可改善PCL损伤患者膝关节功能,且安全性高。

小儿经脐单部位阑尾切除术与腹腔镜阑尾切除术的疗效对比

目的比较经脐单部位阑尾切除术与腹腔镜阑尾切除术治疗小儿急性阑尾炎的疗效。方法回顾性分析我科收治的162例14岁以下急性阑尾炎患儿的临床资料,根据手术不同将患儿分为经脐单部位手术组(n=59)与腹腔镜组(n=103)。记录患儿手术完成情况,比较2组患儿手术时间、术中出血量、胃肠道功能恢复时间、住院费用、住院时间、并发症发生情况等,观察患儿术后切口愈合情况。术后随访6个月,观察患儿切口感染、腹痛、腹胀、呕吐及大便异常等情况。结果腹腔镜组患儿手术均顺利完成,无中转开腹病例;经脐单部位组患儿有2例因查找阑尾困难,术中经脐部联用腹腔镜查找阑尾。经脐单部位手术组患儿手术时间、住院时间较均短于腹腔镜组(P<0.05)。2组患儿住院费用、术中出血量、胃肠道功能恢复时间、并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。经脐单部位手术组患儿术后切口愈合更美观。随访期间,2组患儿切口均愈合良好,并未出现腹痛、腹胀、呕吐及大便异常等。结论与传统腹腔镜阑尾切除术比较,经脐单部位阑尾切除术具有操作简单、手术时间和住院时间短、切口愈合更美观等优点。

封闭负压引流技术用于治疗猫犬咬伤伤口的临床应用

犬咬伤是造成皮肤破损、组织撕裂、出血和感染等危害最普遍的动物伤害之一。根据不完全的统计数据显示,到2022年,我国每年约有4000万人因被猫犬咬伤而就医[1]。动物致伤80%~90%是由犬咬伤所致,其次是猫咬伤,占5%~15%[2-3]。狗咬伤和猫咬伤引发感染的比例分别为3%~18%和28%~80%[4]。1猫犬咬伤创面的处理传统上,猫犬咬伤创面的处理包含20%肥皂水或其他弱碱性清洁剂交替冲洗伤口至少15min,以达到有效冲洗。随后,对伤口进行消毒、清创、预防感染,在伤口清洁或感染得到控制的情况下,对创面进行闭合或减张。猫犬咬伤伤口情况复杂,最常见如穿刺伤、划伤、撕裂伤、贯通伤等。大型犬可导致撕脱伤、贯通伤,甚至致死性损伤,并且常伴发重要的神经、血管、肌腱、韧带、骨骼损伤[5]。

头面部Ⅲ级暴露犬咬伤处理流程及整形外科修复策略

全世界每年被犬咬伤超过近1亿人,截至2012年,我国犬的数量就超过了1.3亿只,每年被犬咬伤人数为全世界犬咬伤人数的10%[1]。随着对狂犬病防控的加强,我国狂犬病患者数量呈逐渐下降趋势[2-3],这得益于更完整的防疫流程及人们对于狂犬病认知的提高。然而,随着养犬数量的逐步增多,由犬咬伤所导致的面部损毁性病容却是逐年增加的。头面部是人体外露部分,头面部受到犬咬伤的概率增加,伤后患者对面部缺损的修复要求也更高。常规的外科清创缝合术以及粗针大线会增加伤口愈合后瘢痕增生的发生率,导致不佳外观的同时,也可能影响受伤器官的功能,甚至会给患者带来心理上的影响,导致焦虑、抑郁等。因此,完善的伤口处理流程,及时、正确地采取必要的整形外科修复策略,最大程度地恢复到伤前容貌,对患者尤为重要。

肩关节镜下肩袖修复术后患者肩关节功能改善及康复效果分析

目的探讨肩关节镜下肩袖修复术对肩袖损伤患者肩关节功能的改善效果,以评估其临床应用价值。方法回顾性分析2022年1月至2023年1月涟水县人民医院收治的62例肩袖损伤患者的临床资料,根据手术方式分为传统组(31例,传统开放手术)和关节镜组(31例,肩关节镜下肩袖修复术)。观察对比术前和术后1~6个月两组患者肩关节功能,术前和术后1周血清指标水平,以及术后并发症发生情况。结果与术前比,术后1~6个月两组患者肩关节功能[美国肩肘外科协会评分(ASES)和徒手肌力评定(MMT)评分]均呈升高趋势,且术后同时间点关节镜组的ASES和MMT评分均高于传统组,术后1周两组患者血清C-反应蛋白(CRP)、白细胞介素-6(IL-6)及基质金属蛋白酶-9(MMP-9)水平均降低,且关节镜组均低于传统组;关节镜组患者术后并发症总发生率低于传统组(均P<0.05)。结论与传统开放手术比,肩关节镜下肩袖修复术在改善肩袖损伤患者肩关节功能方面均有优势,能减轻创伤带来的炎症反应,减少炎症因子释放,还能减少术后并发症,安全性较高。

外伤后颅骨缺损合并脑积水同期手术治疗的临床效果分析

目的:评估同期手术应用在外伤后颅骨缺损合并脑积水患者治疗中的临床效果。方法:纳入2020年5月至2022年10月钦州市第一人民医院收治的60例外伤后颅骨缺损合并脑积水患者,参照随机数表法分为对照组(纳入30例,予以分期手术)、观察组(纳入30例,予以同期手术)。评价组间脑灌注异常指数、脑积水程度、颅内压、格拉斯哥预后量表(GOS)评分、美国国立卫生院卒中量表(NIHSS)评分、Fugl-Meyer运动功能评分量表(FMA)评分、并发症发生率。结果:(1)观察组脑灌注异常指数、脑积水程度、颅内压均更低(P<0.05)。(2)观察组GOS、FMA评分更高,NIHSS评分更低(P<0.05)。(3)较之对照组(20.00%),观察组并发症发生率(3.33%)更低(P<0.05)。结论:对外伤后颅骨缺损合并脑积水患者实施同期手术,可以降低颅内压,改善脑灌注、脑积水及神经功能,减轻运动障碍,减少并发症发生,改善预后,值得临床推广应用。

七味三七口服液辅助中药外洗治疗对髋关节置换手术患者术后患肢疼痛及肿胀情况的影响

目的 研究七味三七口服液辅助中药外洗治疗对髋关节置换手术患者术后患肢疼痛、肿胀情况的影响。方法 选取四川省骨科医院2021年6月至2022年6月行髋关节置换手术患者共120例。采用随机数字表法分为观察组和对照组,各60例。观察组患者术后予中药外洗、七味三七口服液治疗,对照组患者予术后常规治疗。比较2组中医证候积分、疼痛因子水平、患肢肿胀及不良反应发生情况。结果 治疗后,2组粗肿、胀痛、皮温升高、皮色改变中医证候积分均低于治疗前,且观察组均低于对照组(均P<0.05);2组β-内啡肽水平均高于治疗前,且观察组高于对照组,而2组前列腺素E2、5-羟色胺水平和视觉模拟量表评分均低于治疗前,且观察组均低于对照组(均P<0.05)。术后第3、7天,2组肿胀值均降低,且观察组均低于对照组[(0.63±0.21)cm比(0.75±0.24)cm、(0.47±0.12)cm比(0.66±0.17)cm](均P<0.05)。观察组不良反应发生率低于对照组(P<0.05)。结论 七味三七口服液辅助中药外洗可有效缓解髋关节置换手术患者术后患肢疼痛和肿胀,降低恶心、呕吐等不良反应发生的可能性,促进术后恢复。

六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划

本研究设计一款六自由度上肢康复机器人,机器人采用绳索驱动、串并联相结合的关节结构形式,能够牵引偏瘫患者的上肢实现多个关节且活动范围较大的康复运动训练。针对上肢康复机器人机构适用性问题,基于运动学理论和D-H坐标系法建立上肢康复机器人本体D-H参数模型,根据空间坐标向量之间的平移、旋转关系,对运动序列建模分析,求解正运动学,通过封闭解法求解逆运动学。基于运动学分析结果,提出五次多项式函数关节空间轨迹规划方法,对上肢提拉抬肘运动进行轨迹规划仿真,验证了康复运动过程中的运动能力。

腹腔镜胆总管切开取石术一期缝合在老年肝外胆管结石治疗中的效果及安全性评价

目的 探讨腹腔镜胆总管切开取石术一期缝合在老年肝外胆管结石治疗中的效果及安全性。方法 选取老年肝外胆管结石患者148例为研究对象。所有患者均行腹腔镜胆总管切开取石术,其中88例行一期缝合(一期缝合组),60例做常规T管引流(常规组)。比较2组的手术相关指标、炎症因子水平变化、术后胃肠功能恢复情况以及并发症发生率。结果 一期缝合组的手术时间、术后引流时间、住院时间以及首次排气时间和肠鸣音恢复时间短于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。2组术中出血量、治疗总有效率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。与术前相比,2组术后的C反应蛋白(CRP)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素-1β(IL-1β)、丙氨酸转氨酶(ALT)、天冬氨酸转氨酶(AST)和总胆红素(TBIL)水平均呈先升后降低的变化趋势,不同时点差异均有统计学意义(P<0.05)。一期缝合组术后1、2 d的血清CRP、TNF-α、IL-1β水平低于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。一期缝合组的术后并发症总发生率为3.41%,低于常规组的11.67%,差异有统计学意义(P<0.05)。2组术后3个月内的胆总管狭窄发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论 腹腔镜胆总管切开取石术一期缝合在老年肝外胆管结石患者治疗中的应用效果较好,有助于缩短手术时间,减轻炎症反应,降低术后并发症发生率,且安全性较高。