针对基本的快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))存在搜索随机性大、效率低、路径非最优的缺点,提出一种引入人工势场法算法(artificial potential field method,APF)和Douglas-Peucker算法的改进RRT^(*)-APF-DP...针对基本的快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))存在搜索随机性大、效率低、路径非最优的缺点,提出一种引入人工势场法算法(artificial potential field method,APF)和Douglas-Peucker算法的改进RRT^(*)-APF-DP路径规划算法.在RRT*算法的采样点生成阶段引入变采样范围偏置搜索与步长自适应调整策略,融合重新设计的APF算法的引力与斥力函数,增强路径扩展导向性与绕过障碍物能力.采用重采样策略改进DP算法,优化避障代价与控制点数量.实验结果表明,本算法规划的避障路径满足机械臂的运动要求,且算法规划的避障路径代价、规划时间和路径控制节点数均得到有效改善.展开更多
为了解决局部阴影下传统最大功率点追踪(maximum power point tracking, MPPT)算法容易陷入局部最优从而降低光伏系统发电效率的问题,本研究提出融合正弦余弦算法和自适应策略的布谷鸟优化算法(cuckoo search algorithm fusing sine cos...为了解决局部阴影下传统最大功率点追踪(maximum power point tracking, MPPT)算法容易陷入局部最优从而降低光伏系统发电效率的问题,本研究提出融合正弦余弦算法和自适应策略的布谷鸟优化算法(cuckoo search algorithm fusing sine cosine algorithm and adaptive strategy, AFCS),并应用于光伏全局MPPT控制中,以改善其收敛速度与追踪精度.设置多种光照情况,并与扰动观察法、花朵授粉算法和粒子群算法进行对比.经过Matlab/Simulink仿真验证,表明本算法拥有较快的收敛速度和较高的追踪精度,在各个光照条件下均能快速追踪到光伏阵列最大功率点,可以有效提高光伏系统的发电效率.展开更多
文摘针对基本的快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))存在搜索随机性大、效率低、路径非最优的缺点,提出一种引入人工势场法算法(artificial potential field method,APF)和Douglas-Peucker算法的改进RRT^(*)-APF-DP路径规划算法.在RRT*算法的采样点生成阶段引入变采样范围偏置搜索与步长自适应调整策略,融合重新设计的APF算法的引力与斥力函数,增强路径扩展导向性与绕过障碍物能力.采用重采样策略改进DP算法,优化避障代价与控制点数量.实验结果表明,本算法规划的避障路径满足机械臂的运动要求,且算法规划的避障路径代价、规划时间和路径控制节点数均得到有效改善.
文摘为了解决局部阴影下传统最大功率点追踪(maximum power point tracking, MPPT)算法容易陷入局部最优从而降低光伏系统发电效率的问题,本研究提出融合正弦余弦算法和自适应策略的布谷鸟优化算法(cuckoo search algorithm fusing sine cosine algorithm and adaptive strategy, AFCS),并应用于光伏全局MPPT控制中,以改善其收敛速度与追踪精度.设置多种光照情况,并与扰动观察法、花朵授粉算法和粒子群算法进行对比.经过Matlab/Simulink仿真验证,表明本算法拥有较快的收敛速度和较高的追踪精度,在各个光照条件下均能快速追踪到光伏阵列最大功率点,可以有效提高光伏系统的发电效率.