一种船用吸附式系泊装置的液压位移补偿系统

船舶系码头或船舶间转接装卸货时,船舶与码头或船舶之间会出现纵向位移变化,传统方式通过调节缆绳完成补偿。本文将船舶与码头间相对位移量输入PLC控制系统,将计算结果输入液压系统,通过液压臂的行程油缸伸缩的方式,补偿船舶纵向位移的改变。

位移补偿BP神经网络的3-PPR并联机构的正解研究

针对3-PPR并联机构的正运动学问题,利用运动学逆解结果,结合Levenberg-Marquardt训练方法,先后采用BP神经网络和改进型BP神经网络完成了该机构位姿从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得其运动学正解。为进一步提高正解精度,提出一种位移补偿算法对BP神经网络进行优化。将所提方法应用于该机构,并利用MATLAB进行求解,结果显示经过2.17 ms的迭代计算,正解结果的精度由10-3级提高到10-6级,从而验证了该算法的有效性和正确性,实现了3-PPR并联机构位姿的高精度和实时性控制。

水工波纹管伸缩节位移补偿极限能力研究

针对某引水工程所采用的复式波纹管伸缩节,考虑材料非线性、接触非线性、几何非线性特性,采用有限单元法对伸缩节在不同位移荷载作用下的受力特性和破坏模式进行了计算,并分析了限位装置对伸缩节位移补偿能力的影响。结果表明,波纹管伸缩节的位移补偿极限能力与伸缩节是否设有限位装置及位移模式有关。当无限位装置时,波纹管的应力通常最先达到屈服强度和极限强度而破坏,其极限承载能力可达设计值的2～3倍,具有较高的安全储备;当有限位装置时,在轴向位移作用下,铰链板通常先于其它构件破坏,而在横向位移及其组合位移模式下,伸缩节的位移补偿极限能力取决于波纹管的承载能力。

考虑位移补偿的结构几何稳定性拓扑优化

大量工程问题要求结构的局部区域在不同承载工况下保持位移响应的几何稳定性.在结构的特定区域引入可以随承载工况调节的补偿位移是实现这一目标的有效手段.在线弹性小变形范围内,通过最小的变形控制成本,研究了多工况下使结构特定位置的位移响应保持几何稳定性的拓扑优化问题.设计目标为在保持结构位移响应几何稳定性的同时实现结构的最大刚度;优化模型包含两类设计变量:结构拓扑变量及补偿位移变量,两类变量采用分层寻优技术进行耦合.采用伴随法分别推导了目标函数对两类设计变量的敏度求解格式.结果表明,该优化模型能够在兼顾成本的同时较好地实现结构的变形控制目标.

主从遥操作手术机器人的主手附加位移补偿

为减小遥操作中主操作手附加位移对手术精度的影响,采用拉格朗日方程和Coulomb+Viscous组合摩擦模型建立了主操作手动力学模型,分析附加位移产生的原因,提出主操作手附加位移的补偿策略,采用质量-弹簧-阻尼模型来模拟遥操作过程中人体手臂的反应、主操作手的响应以及它们之间的交互关系,建立附加位移补偿模型。实验验证结果表明:该补偿策略将主操作手运动中的控制精度在X、Y、Z 3个方向分别提高了90.70%、70.82%和91.05%,证明了本文提出的附加位移补偿方法的正确性。

基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制

针对传统非完整移动机器人系统结构复杂,且灵敏度较低的问题,提出了一种基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制方法。首先,根据FBG和LPFG温度特性,提高横向微位移补偿系统温度的自补偿。通过分析非完整移动机器人的轮结构,通过刚体运动学原理获得正交旋转变换矩阵,并对其实施约束处理。其次,建立驱动机器人模型,通过控制方向盘来改变机器人的运动状态。利用运动约束属性对非完整移动机器人实施有效控制。仿真结果表明,非完整移动机器人控制方法系统结构十分简单,具有较高灵敏度和可控性。

大转矩高弹性联轴器位移补偿机构优化设计

本文针对大转矩高弹性联轴器的位移补偿机构开展了优化设计分析、仿真计算分析等方面的研究,并对研究的结果进行了试验验证,形成了大转矩高弹性联轴器位移补偿机构优化设计方法,该方法可以用来指导同类型位移补偿结构的优化设计。

电流变阻尼器辅控的位移补偿装置构架设计

介绍了电流变液及评价参数,分析了电流变阻尼器数学模型,提出了利用电流变效应辅助控制液压元件的构架设计思路,用于系统的位移补偿,为构造新型机电液智能控制元件或伺服系统提供技术储备。

微细正交切削过程原位观测中位移补偿方法

原位观测和数字图像相关(DIC)分析法逐步在金属切削加工过程的塑性变形分析中得到广泛应用,其测量分析过程直观准确,已经成为一种主要的材料变形分析手段。为了在金属微细正交切削原位显微成像分析时,既能获得大观测视野又能使位移场分析结果清晰直观,本文提出改进型图像尺寸压缩匹配搜索算法对图像序列间的位移偏差进行检测补偿,将切削工况由工件做进给运动转化为刀具做进给运动。与归一化积相关匹配搜索算法进行对比验证,结果显示,所提出算法在大幅度提高执行效率的同时还具有很高的搜索精度。最后,在图像序列间选取两张图像进行位移偏差补偿以及变形区位移场DIC分析,结果显示本文补偿方法可以对工件进给运动和外界环境中振动引起的位移偏差进行有效补偿,使得变形区位移场分析结果中工件材料间的相对运动趋势更为直观。

全机结构试验起落架位移补偿加载技术研究

在全机结构试验中,通常采用起落架三点悬挂方式支持飞机,常规的支持装置为“撬杠-立柱”模式,该装置同时具备起落架垂向加载功能。在考核起落架连接区结构时,起落架在航向和侧向载荷作用下会产生一定变形,由于常规“撬杠-立柱”的撬杠支撑点固定,变形会引起垂向加载力线偏差,导致加载不准确。采用平面随动原理,将常规的撬杠固定支撑点改进为滚珠式随动平台,依靠随动平台的被动移动补偿起落架变形,减小垂向加载力线偏差。通过理论分析和试验验证,改进后的“随动撬杠-立柱”支持装置能够明显降低垂向加载误差,提高加载精度。

电容式车体位移补偿装置及其在接触网检测车中的应用

本文叙述了接触网检测车车体与轮对之间相对位移的测量及补偿的重要性,以及电容式位移测量装置和处理装置在接触网检测车中的应用。

大型固定式液压破碎机的位移补偿

特定空间内工作的液压破碎机属于量身定制产品,属于一例一方案一设计.其3段臂构成的开链机构长度达到19.6m,具有的柔性造成动臂的刚度不足,使锤头工作时打击率低、打击点不准确.使用ANSYS对打击状态下的固定式液压破碎机进行了整体有限元分析,得出液压锤头受到冲击力作用发生的偏移,根据锤头的偏移,运用运动学方程逆解求得完成位移补偿所需的各液压缸的补偿量,然后在ANSYS软件中,根据确定的补偿量,使用预紧位移的方法,对固定式液压破碎机进行了位移补偿方法的探究,结果表明补偿效果明显,误差可控制在1mm以内.

一种具有轴向位移补偿和径向支撑功能的动密封装置

从结构、工作原理和安装定位方面,介绍了一种具有轴向位移补偿和径向支撑功能的动密封装置。

热采井口地面管线位移补偿与影响因素分析

针对热采井口抬升现象,以井口地面管系为研究对象,分别建立整体管系和补偿器的有限元模型。提出以管系变形和强度为判据的最大位移补偿方法,并以此为判据对整体管系和局部补偿器的强度和密封性能进行数值模拟分析,得到了特定管系结构的最大位移补偿量。最后,分析了管臂长度和补偿器结构对补偿位移的影响,结果表明:直管臂长度影响井口最大位移补偿量,直管臂1、2增加500 mm会使补偿量降低23.4%,缩短500 mm会使补偿量增大117.7%;轴向旋转补偿器的最大位移补偿量比万向旋转补偿器高出7.7%。

大输液异物检测图像快速位移补偿方法

智能灯检机在进行大输液药液检测时,由于图像位移偏差带来的干扰,利用帧间差分法提取药液中的异物时经常出现误判的现象。针对上述问题,提出了一种基于加速分割测试特征(FAST)的二进制描述符分块匹配算法。首先,通过加速分割测试在不同尺度的图像上检测特征点,并利用非极大值抑制与熵值差法选择出优秀的特征点;然后,利用改进的模板在特征点周围进行采样,形成对尺度变化、噪声干扰及光照变化均有较强鲁棒性的新型二进制描述子,再将描述子进行降维;最后,利用分块匹配策略和阈值法,快速精确地匹配两帧图像,求解出并补偿位移偏差。实验仿真结果表明:在处理192万高像素图像时,该算法整体实时性能上可达到190 ms,其中新型描述子生成仅占96 ms;并且匹配准确率达到99%以上,成功地抑制了空间位置偏移较大的误匹配;计算出的误差远小于现在匹配精度较好的尺度不变特征转换(SIFT)、带方向的二进制鲁棒独立单元特征(ORB)算法,位移补偿量能精确至亚像素级,能快速补偿药瓶在图像中的位移偏差。

接触式接触网检测车车体振动位移补偿系统

通过对检测车车体运行时振动情况的分析及方案选择 ,进行补偿系统的设计。

机载光电吊舱线性位移补偿方法

为提高机载光电吊舱对地面目标的成像侦察、目标跟踪效果,提出一种适用于机载光电吊舱的线性位移补偿方法。通过对飞机速度、飞机姿态、坐标矩阵转换,得到目标相对于光电吊舱的角速度,反向补偿给光电吊舱伺服运动系统,使得光电系统的光学瞄准线实时指向目标,提高对目标区域的侦察效果和使用友好性。该方法的有效性已在实践中得到验证。

基于CS-BP神经网络的巡检机器人位移补偿方法研究

智能巡检机器人沿着固定轨迹进行巡检工作时所产生的位移误差会不断地增加,从而偏离既定的巡检路线。因此,提出一种基于CS-BP神经网络的位移补偿方法,利用布谷鸟搜索算法对BP神经网络的权值与阈值进行优化,得到性能最为优异的神经网络结构。试验表明,理论位移曲线乘以通过神经网络输出的位移补偿系数后得到的补偿后的位移曲线与实际位移曲线更加接近,其位移误差远远小于未经补偿的理论位移曲线,试验结果在58.8s时,经过CS-BP神经网络补偿后输出的位移与实际位移能够维持在3cm左右的偏差。该位移补偿具有可行性,能够有效缓解智能巡检机器人的运动路径偏离巡检路线的问题。

自动位移补偿液压移运小车的应用

蓄能器式自动位移补偿液压移运小车是为适应海洋工程装备制造开发的新型移运小车,与传统的液压移运小车相比,具有主动位移补偿功能,适用建造场地不平整的大型模块移运及海洋工程产品装船。文章就该小车技术的要点及实际运用进行阐述。

波纹管位移补偿器的结构分析探讨

根据考察和研究，对我国煅烧炉应用的两种波纹管补偿器以及本文提出的新型结构进行分析比较，指出日本型的设计是错误的，又从理论计算和实际应用两个方面进行论证，不用补偿器而用管道的柔性进行补偿的可行性。