基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计

针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差。计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果。实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好。

师德惩处政策执行偏差及其矫正

事先预防、事中惩处、事后补救,是师德建设的有效机制。师德惩处作为关键的负激励手段,理应成为师德失范行为防治的最后防线;但是,受主客观因素的影响,师德惩处的政策执行出现了种种偏差,主要表现为重学校主管教育部门及学校作出处罚轻教师参与、重部分显性失范行为的处罚轻几乎所有隐性失范行为的处罚、重结果颁布轻后续教育,可能导致教师忽略师德认知、降低师德情感、减弱师德意志,从而降低师德惩处防治师德失范行为的效果。推行协同治理,保证师德惩处政策执行的合理性;采取分类治理,增强师德惩处政策执行的科学性;赋能全程治理,提高师德惩处政策执行的有效性,有助于矫正政策执行的偏差,更好地发挥师德惩处功能。

谐波谐振模态分析的偏差量化及修正方法

基于谐波谐振模态分析(HRMA)法及谐波谐振严重程度的相关概念介绍,通过数学原理分析指出HRMA法在谐振严重程度分析上的不足,并采用归一化电压法实证了HRMA法存在偏差不可忽略的情形。定义谐振严重程度换序矩阵、谐振严重程度偏差矩阵和分段偏差平均值指标,以准确描述谐波电流从不同节点注入时HRMA法中关键左特征向量在反映谐振严重程度方面存在的偏差,进而改进了谐振严重程度的分析流程,得出应在精准度不足时结合系统矩阵分析谐振严重程度,并根据具体问题的目标需求生成对应的补充集以实现对HRMA法偏差修正的结论。基于IEEE 30节点系统应用所提方法对HRMA法进行精度分析,并以谐振监测点选择问题为例采用生成补充集的方式实现对HRMA法偏差的修正。

航天器入轨状态与偏差传播分析

本文研究了航天器入轨状态和入轨偏差传播问题。推导了火箭熄火时的入轨速度平方比率及速度仰角与主要轨道参数之间的关系,从而分析航天器的入轨状态。建立了航天器转移轨道的偏差传播矩阵,得到入轨偏差对转移轨道的影响。将本文的偏差传播分析方法与传统轨道误差分析方法进行对比以验证本文方法的正确性。最后,通过仿真算例分析了航天器入轨状态和入轨偏差对转移轨道的影响。

矩形上全组合偏差的极值问题

根据Kalaj在圆环上给出的全组合偏差定义,给出了矩形上全组合偏差和组合偏差的定义.同时,在从矩形到矩形上并保持端点的所有同胚映射类中,分别考虑了组合偏差和全组合偏差的极值问题,利用面积长度方法和均值不等式证明了仿射映射为此两类极值问题的唯一解.该结果推广了相关文献的结果.

国外研究者关于用户在线信息搜索中认知偏差的研究:一个系统性综述

本综述旨在揭示国外关于用户在线信息搜索中认知偏差的研究现状,以帮助其他学者对该领域有更加全面的认识。遵循系统综述思想,纳入来自8个学术数据库的104篇文献,分析出版趋势、理论基础、研究主题和研究方法4个维度。近年来,对用户在线信息搜索中认知偏差的研究逐渐增多,反映了学者们对该领域的日益关注。这些研究的基础理论主要来自心理学和传播学。相关研究主要关注认知偏差的类型、成因、认知偏差对信息搜索的影响和纠偏策略4个研究子主题。此外,我们观察到研究趋势表明实验法是当前研究中采用最频繁的研究方法。

高校师范类专业认证行为偏差的现实表征、成因及治理

高校作为师范类专业认证的重要行动者,其认证行为的质量直接关涉认证目标的实现与认证价值的发挥。研究发现:高校在推进师范类专业认证工作的过程中存在诸多行为偏差,包括认证前的行为意向偏差、认证中的改革行为偏差以及认证后的持续改进行为偏差。究其原因在于,认证客体的认证素养储备不足、认证主客体组织架构固化、认证政策体系不完善及认证保障性措施欠缺。为矫正高校师范类专业认证行为偏差,需要从提升认证客体的认证素养,打破认证主客体固化的组织架构,完善认证政策体系及优化认证保障条件等方面作出努力。

基于改进DTW算法的轨道几何动态检测数据里程偏差校准方法研究

高速铁路轨道几何动态检测数据的绝对里程偏差校准是准确评估轨道几何状态与深入研究轨道几何状态演变规律的基础。针对当前检测数据绝对里程偏差校准精度不足的问题,提出1种线路曲线台账辅助的检测数据绝对里程精细校准方法,通过2种动态时间规整(DTW)变体算法实现检测数据里程的精确校准。首先,使用导数动态时间规整(D-DTW)算法进行检测数据与线路曲线台账数据的粗匹配,实现检测数据的自动分段;然后,采用图形动态时间规整(Shape-DTW)算法实现分段后检测数据中超高通道数据和线路曲线台账数据中的曲线特征点的精准对齐;最后,将线路曲线台账中曲线特征点的准确里程一一对应赋值给检测数据中超高通道数据的曲线特征点,实现对轨道几何动态检测数据绝对里程偏差的精细校准。通过在我国某高速铁路轨道几何动态检测数据集上进行的测试,结果表明:该方法提取的曲线长度误差最大不超过0.8%,校准后同一线路行别区段的多次检测数据在左高低通道数据相关性指标均优于校准前,因而该校准方法是有效性的。

上市公司ESG表现与分析师盈余预测偏差——基于“信息效应”与“治理效应”的双重视角

本文以2010—2021年沪深A股上市公司数据作为研究样本,探究上市公司ESG表现对分析师盈余预测偏差产生的影响。实证结果表明,上市公司ESG表现越好,分析师盈余预测越准确;该种关系在审计质量较差、机构投资者持股比例较低以及非国有企业中更显著。通过机制检验表明上市公司ESG表现能够通过发挥“信息效应”与“治理效应”来影响分析师盈余预测偏差。

河南2023年麦收期连阴雨极端特征及预报偏差分析

基于多尺度观测资料、多种数值模式和主观预报产品,分析了2023年河南麦收关键期出现的连续降水天气过程的极端性特征,并对主客观预报进行检验评估。结果表明:5月20日至6月4日累计降水量距平百分率全省平均为170.3%,累计雨量有17个站达到历史同期排名第一;5月25日至6月4日出现长达11天的全省范围的连阴雨过程,历史排名第二。2023年5月2530日500 hPa平均场副高西伸脊点较气候态偏西33个经度以上,河南上空高度场较气候态高出160~200 gpm。中层气流变化导致降水系统移动方向发生变化,是豫西强降水漏报的主要原因;模式对台风和副高位置预报的偏差,是导致雨带向南偏差的直接原因,进而导致各数值模式暴雨以上量级降水评分偏低。豫西地形对风场影响的机理较为复杂,需对更多个例诊断分析,得到客观结论。

基于激光传感器的机械加工工件尺寸偏差在线检测方法

伴随着现代机械加工行业的飞速发展,其对工件尺寸精度要求逐渐提升。但是,现阶段对于机械加工过程中工件的尺寸精度还存在一定不足,而对于工件尺寸偏差检测的方法,也常常受到图像噪声、算法缺陷的影响,导致工件尺寸偏差检测准确性的降低。故提出基于激光传感器的机械加工工件尺寸偏差在线检测方法研究。选取与配置激光传感器,以此为基础,获取机械加工工件尺寸测量激光数据,利用限幅滤波法去除工件尺寸测量激光数据中的噪声数据,计算机械加工工件的测量尺寸(长、宽与高),加载工件期望尺寸数据,衡量两者之间的差值,以此为依据判定机械加工工件尺寸是否存在偏差,实现工件尺寸偏差的在线检测。实验数据显示:提出方法应用后获得的机械加工工件尺寸(长、宽与高)偏差检测结果与实际偏差相同,最大误差不超过0.5 mm,可分辨的最小偏差为0.2 mm,充分证实了提出方法的有效性。

基于频率匹配的EC模式定量降水偏差订正

为了提升模式预报效果,文章利用四川盆地南部20182020年59月的EC模式降水预报资料和实况降水资料,采用频率匹配的方法对EC模式的24 h累计降水进行订正、分析和检验。结果表明当降水阈值小于25.0 mm时,EC模式定量降水预报存在明显湿偏差,反之存在弱干偏差。研究结果为提升相关区域的降水预报能力提供支持。

2小时快速交会对接远距离导引偏差分析

天舟五号货运飞船采用两脉冲制导策略实现了与空间站的2小时自主快速交会对接。针对天舟五号货运飞船制导策略,研究了远距离导引段偏差组成要素、误差模型和传播规律,分析了产生远距离导引终端偏差的主要影响因素。在此基础上利用Monte Carlo分析方法,计算得到偏差要素综合影响下的远距离导引终端偏差区间。结果表明,自主轨控等效开机时间、轨控期间平均姿态以及目标飞行器的定轨精度是产生远距离导引终端偏差的主要因素,通过对质量、质心、推力等特性进行标定和在轨参数修正,有效保证了天舟五号货运飞船2小时自主快速交会对接远距离导引终端精度。所提方法和结论可为后续载人登月、行星采样等交会对接任务提供参考。

基于统计偏差和技术偏差的低压台区线损率分析方法

针对低压台区线损率异常原因难以辨析的问题,提出了一种基于统计偏差和技术偏差的线损率分析方法。首先,通过分析统计线损率和理论线损计算模型,结合Matlab数值仿真引入理想线损率的概念。在此基础上,对比分析统计线损率、理论线损率、理想线损率之间的关系得到统计偏差指数及技术偏差指数。再通过比较偏差指数与设定阈值,确定线损率异常原因并制定相应降损措施。最终,通过工程实践验证了该方案可有效辨析线损率异常成因,采取对应降损措施后,试点台区技术偏差指数由1.2降低至1.0,同等供出电量时线损率由3.1%下降至2.5%。

GNSS系统时间偏差参数分析

分析各GNSS在系统时差参数设计上的特点和变化,并以国际权度局(BIPM)和时间频率公报发布的数据为参考对GNSS播发的系统时差进行评估分析。结果表明,BDS播发的3种系统时差均存在十几ns的偏差,通过BDS间接获得的GLONASS与GPS、Galileo与GPS的系统时差准确度优于GLONASS和Galileo系统电文发播的同种时差参数。

护士反思性实践与职业偏差行为的关系研究

目的探究护士反思性实践、职业偏差行为现状,分析二者的关系,为实施针对性干预措施提供参考。方法2023年5月至8月,采用一般资料问卷、护士反思性实践问卷、护士职业偏差行为量表对陕西省5所三级甲等医院的1532名临床护士开展调查。结果护士反思性实践总分为(146.29±9.23)分、职业偏差行为总分为(34.66±5.68)分。护士反思性实践与职业偏差行为呈负相关性(r=-0.532,P<0.01)。年龄、职称、工作年限、反思性实践是护士职业偏差行为的主要影响因素(P<0.001)。结论护士反思性实践处于较高水平,职业偏差行为处于较低水平,护理管理者可以从反思性实践层面出发,引导护士在实践过程中进行反思,提高分析问题、解决问题的能力,从而指导护理行为,进一步减少护士职业偏差行为。

基于时间滞后集合和实时偏差订正的气温精细化预报研究

基于SWC-WINGS模式0.01°×0.01°分辨率的小时2 m气温产品,利用时间滞后集合和实时偏差订正,得到新的逐小时滚动更新的1 km网格气温预报,并基于预报准确率、平均误差、平均绝对误差等指标,对2022年7—8月逐日逐时气温预报结果进行检验分析。结果表明:时间滞后集合预报准确率在各时效均高于SWC-WINGS模式最新时次预报,实时偏差订正可明显提升临近时效准确率,1~6 h时效的平均提高率为17.3%。SWC-WINGS模式对于四川地区高、低温预报存在明显的系统性偏差,时间滞后集合对于系统性偏差的改进能力有限,而实时偏差订正可将1 h时效上四川大部分地区低温和高温预报的平均绝对误差分别控制在1℃和2℃以内。针对2022年8月13日四川地区高温天气,时间滞后集合与实时偏差订正集成预报对SWC-WINGS模式预报有较好的订正效果。

基于霍夫变换的透镜中心偏差检测方法

随着光学技术的发展,对光学透镜综合性能提出更高的要求,对心加工作为透镜生产必不可少的一环对镜头综合性能起重要作用,现有对心加工需要工人通过对心器手动测量及调整,对工人技术要求高、加工效率慢。文章基于霍夫变换提出一种适用于对心加工的中心偏检测算法以提升对心加工测量效率。首先通过工业相机拍摄对心器目镜中的图像,对图像进行灰度化、降噪、根据图像特征削弱干扰因素、二值化的预处理操作,再根据Canny边缘检测和霍夫变换识别图像中十字像的直线,最后根据角度区分直线求得交点,使用最小二乘法拟合出透镜的实际中心偏,实现了反射式测量和透射式测量两种工况的中心偏检测。实验结果表明,该算法能够检测两种工况下的中心偏,检测精度达到亚像素级。本文使用的中心偏检测算法可以提升对心加工的效率和精度。

考虑施工偏差高强钢板单边螺栓钢筋连接件抗拉试验研究

为研究考虑施工偏差高强钢板单边螺栓钢筋连接件的抗拉性能,对26个试件进行了单向拉伸试验,研究变量包括螺栓强度等级、钢筋直径、预紧力、锚固长度、钢筋轴线偏差、钢筋相对转角,考察连接件的破坏形态、荷载-位移曲线、极限承载力及变形能力。结果表明:3种直径的钢筋均存在钢筋拉断与犁沟式拔出两种破坏现象;当连接件采用4个12.9级螺栓时,直径12 mm的钢筋临界锚固长度位于4d~5d(d为钢筋直径)之间;当连接件用于直径14 mm的钢筋连接时,12.9级的螺栓难以匹配,破坏形式均为拔出破坏,连接件用于直径12~14 mm钢筋连接时建议使用6个螺栓来达到等强连接;锚固长度相同时,增大预紧力或提高螺栓强度能有效提高接头抗拉强度;采用14.9级的螺栓时,直径14 mm的钢筋锚固长度位于3d~4d之间;相同锚固长度和预紧力条件下,相对转角为45°时连接件呈现拔出破坏,0°与90°均为拉断破坏;同等条件下,宽槽连接件相较于窄槽连接件,锚固长度增大,极限承载力有所下降,建议增加盖板厚度使连接件性能充分发挥。

偏差电量考核机制下聚合温控负荷群控制策略

为降低售电公司在电力交易中的偏差考核电量和惩罚成本,以在用户负荷中占比较高的温控负荷为控制对象,建立配电网监测控制系统,收集电力市场和居民负荷数据,再根据这些数据设计基于聚合温控负荷群双层优化调度模型的直接负荷控制策略。仿真结果表明,该策略能降低配电网功率不平衡性,有效增加温控负荷的可调度容量,减少温控负荷的调度次数,降低售电公司的偏差考核电量,提高售电公司利润。