双足机器人动态步行仿人智能控制

针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群。仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现。

具有屈膝行为的双足被动行走模型

参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.

类圆规双足被动行走模型及其稳定性

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.

有问必答

广西读者孔鹏：足博士你好!我有一个女朋友，我们交往快一年j，，女友家长想见见我，可我是个大汗脚，真不敢跟她回家，她是个城市里长大的姑娘，我怕去她家一脱鞋，就在她家人面前丢脸。您能帮帮我吗？

技师如何找到与客人聊天的话题

（1）从口音入手，找老乡的话题 中国人不论走在哪里都会有一种老乡的情结，所以，你要学会听出客人的口音，是否是你的老乡，如果是老乡，那么你们的距离就会拉近，那么下面的沟通就会非常的顺利了。

只要把客人当家人 客人一定会把你当家人

我是一个普通的农村孩子，在贵州层层叠叠的大山里面长大，当我背着小小的行囊，走进这让人眼花缭乱的繁华都市，我清楚地知道，没有人为我安排好未来的一切，口袋里的几十块钱就是我在这个城市的全部希望。

强大品牌的生成机理

迄今为止，我们已经围绕品牌建设，进行了诸多论述。但始终没有回答一个最为核心，也最受关注的问题，品牌到底是如何生成的？在品牌从无到有，从弱到强的过程中，三条逻辑主线和三个支柱起着决定性的作用。

新年新祝福·新年新愿望

11年来，康源足疗倾力于专心、专注、专业的经营，走健康路线，以技术创口碑，以服务赢未来，行善利他，正道正业，多次受到了政府相关部门、社会、同行业单位的表彰和肯定。

睡不着的快速入睡小窍门

许多人一到了晚上要睡觉的时候，脑子里总是乱乱的，想东想西的。使得人难以入睡。那么，当我们出现这种情况的时候，该如何快速入睡呢？以下就来看看吧!

马背上的足疗人

出生于1988年的我，虽生长于小山村，却从未干过农活，从小便过着无忧无虑的生活。高中毕业时，自己信心十足，天大地大，处处是我家。但理想很丰满，现实却很骨感。

起床十件事,快乐一整天

不想起床、心情不好、没睡醒很烦躁……你的心情是否也常在起床后经历一小段低潮？英国睡眠协会近日对千名居民进行的调查显示，很多人醒后都会发牢骚，尤其是女性。怎样才能在起床后拥有好心情？可以尝试做好以下10件事。

有问必答

陕西读者李英子：足博士，您好!向您请教个问题，我的脚经常会出观“崴脚”，有时又肿又胀，但过一段时间慢慢地又好起来了，请问出观了“崴脚”怎么办？

病的价值

魏文侯曾问扁鹊：“你们兄弟三人都是名医，哪一位的医术最好呢？”扁鹊说：“大哥最好，二哥次之，我又次之。”魏文侯说：“为何以你的名声最大呢？”扁鹊答：“我的长兄治病，善于在病情发作之前疗治，因为一般人不知道他能事先根除病因，所以他的名气无法传扬出去，只有我们家的人才知道。

学会熬夜 身体依然硬朗

熬夜也要有技巧，才能依然身体硬朗，否则，铁打的身体，也受不了如此的日夜操劳呢。因此，想要熬夜的您，千万记住：1，不要吃泡面来填饱肚子，以免火气太大，最好尽量以水果、土司、面包、清粥小菜来充饥。