CBTC信号系统下列车定位丢失原因探究

上海轨道交通11号线定位信标丢失故障频繁发生,影响了正线的运营效率。以11号线为研究对象,对基于通信的列车控制(CBTC)信号系统列车定位丢失的原因进行分析,并对列车定位装置的天线和轨旁应答器进行了改进。提出了改造一体式电缆、调整设备的水平度、加装减震器三项整改措施,加强设备的维护力度,以保障CBTC系统的正常运行状态。

联合残差网络和最近点迭代的机器人重定位

针对机器人遭遇绑架、系统故障重启而产生的定位丢失问题,提出一种基于ResNet的机器人重定位方法。所提方法将重定位分为基于残差网络(residual network,ResNet)的粗匹配和基于最近点迭代(iterative closest point,ICP)细匹配2个阶段。在粗匹配阶段,将激光点云数据转换为图像,然后将相邻时间的图像堆叠成多通道图像作为ResNet的输入,以增强图像的时序特征。在细匹配阶段,ResNet输出机器人的预测位置,并将预测结果作为ICP算法的初值进行点云细匹配,从而获取最终位姿。对于相似环境,提出动态重定位方法,通过移动机器人进行多次重定位避免误匹配的情况。仿真实验结果表明:该方法与增强蒙特卡罗定位(augmented Monte Carlo localization,AMCL)算法进行了对比,定位用时降低了8.2s,定位成功率提升了43.4%,证明了该算法具有更好的重定位效果。

基于里程计的巡检机器人定位恢复方法

针对变电站稀疏环境下智能巡检机器人易丢失定位并迷路的问题,提出了一种基于里程计的巡检机器人定位恢复方法。该方法采用行走回溯法来解决定位丢失的问题。系统在确定定位丢失后,触发定位恢复流程,使机器人逐步回退到里程计中记录的位置点,在回退过程中利用周期纠正流程对机器人进行速度控制,提高定位恢复的几率。实验结果显示,该方法能顺利完成定位恢复,保障机器人的续航能力,并具有较好的鲁棒性。

基于无线传感器网络定位技术的图书馆智能管理创新

"互联网+"时代,信息技术的发展对图书馆的智能化管理工作提出了更高的要求。文章概述了无线传感器网络与定位技术,重点讨论了如何将WSN定位技术运用到图书智能管理,通过定位技术与大数据、云计算等信息技术的结合,推动图书馆智能系统建设和智能化发展。

雨天等潮湿天气下的列车防打滑模式

本文阐述了宁波轨道交通1 号线、3号线在雨天、梅雨季节潮湿天气多趟列车频繁在不同区域出现不同程度空转、打滑现象,以及对产生空转、打滑现象的故障原因进行了设备层面和综合因素的分析和研究,为了保证列车在雨天等潮湿天气工况下能安全运行并且不降低运行效率,根据宁波轨道交通列车实际运行情况,建议设置一种雨天等潮湿天气下的列车防打滑运行模式。

列车打滑理论模型与应对研究

列车打滑是指列车在制动过程中发生车轮相对钢轨滑动,使列车实际位移与车轮计算位移产生偏差,导致列车丢失定位的现象.列车打滑不仅影响运营效率,还可能导致列车过冲停车点,具有潜在的风险.本文就列车打滑进行理论模型分析,从设备原理以及系统配置策略出发,通过现场实际测试,具体分析湿轨命令以及阶梯形临时限速在列车打滑上的影响.