滚仰式光电吊舱地理导引实现与误差分析

为了提升地理导引精度和成功率,根据滚仰式光电吊舱的结构特点,通过建立坐标系统、目标坐标求解和框架角解算三个步骤,完整构建了地理导引的数学模型,并在此基础上引入了速度前馈和小区域搜索模式。同时,对受惯导测量误差和目标距离影响的框架角解算误差进行了数据仿真。结果表明:经纬误差和航向角误差对俯仰角的解算误差影响较大;而高程误差和水平姿态角误差则对横滚角的解算误差影响较大。提升惯导的定位精度,可进一步减小框架角解算误差,从而提升地理导引精度,而当航向角<0.1°,水平姿态角<0.05°时,姿态角误差的影响权重会变小,再通过减小姿态角误差提升导引精度的作用已不明显。随着目标距离的增大,框架角解算误差会急剧减小。最后进行了导引试验,其俯仰、横滚角均方差均小于0.12°,表明了算法的准确性和仿真分析的有效性。

红外成像导引头对隐身飞机探测性能提升途径分析

隐身飞机的出现对现有雷达和红外制导空空导弹的目标探测能力都提出了挑战。由于隐身飞机对雷达隐身的效果优于红外,相对而言,红外制导空空导弹具有反隐身的优势。但红外导引头仍需采取一定的措施以提高其对隐身目标的探测识别能力。本文针对红外成像导引头探测隐身目标能力提升需求,首先梳理了隐身飞机的红外辐射特征,之后根据红外成像导引头探测性能的影响因素,提出了采用双色/多波段成像探测、优化系统工作参数设计、提高成像质量和场景自适应性、采用低信杂比目标检测截获等技术以提高系统对隐身飞机的探测识别能力。

滚仰式导引头斜置方案下的过顶奇异问题控制策略

在末制导阶段,由于制导目标位于弹体纵轴附近,滚仰式结构的导引头易出现奇异性问题而难以精确跟踪目标。针对上述问题,提出基于斜置方案的滚仰式导引头过顶奇异问题控制策略。在导引头稳定平台相对弹体斜置边界俯仰框架角的基础上,通过控制弹体的滚转运动,保证导引头光轴始终避开过顶奇异区域,实现目标位于弹体纵轴附近和斜置导引头初始光轴附近两个过顶奇异区域的稳定跟踪。研究结果表明:所提策略相比于增设第三轴的方法,导引头体积小、质量轻;相比于分区域变参数控制策略,解决了静止和减速控制时过顶奇异区域内导引头对视线角速度跟踪失效的问题;仿真对比结果验证了所提策略具有跟踪精确度高、有效抑制控制系统失稳、降低探测器失调角的特点。

基于粒子群优化的组合导引律模型

针对导弹打击机动目标的问题,提出了一种基于组合导引律的粒子群优化算法以应对战场环境中的机动目标打击问题。首先对三维弹目运动关系进行分析,设计了一种包含角度和时间偏置项的比例导引律,旨在有效抑制终端角度变化,同时确保打击时间的精确控制。为实现最优导引律参数的求解,研究构建了以打击角、打击时间、法向加速度和脱靶量等约束条件为基础的代价函数。采用标准粒子群算法进行自适应寻优,通过迭代计算确定使代价函数最小化的最优导引律参数,进而得到满足约束条件的最优弹道。为验证算法的有效性,设置了机动目标场景,并设计了与原始比例导引律的对比仿真实验以及多种打击时间测试实验。实验结果表明,相较于传统比例导引律,基于粒子群优化的组合导引律算法在应对机动目标时能够生成满足打击时间要求及其他约束条件的弹道,并在不同打击时间设定下均展现出良好的打击效果,具有广阔的应用前景。

2小时快速交会对接远距离导引偏差分析

天舟五号货运飞船采用两脉冲制导策略实现了与空间站的2小时自主快速交会对接。针对天舟五号货运飞船制导策略,研究了远距离导引段偏差组成要素、误差模型和传播规律,分析了产生远距离导引终端偏差的主要影响因素。在此基础上利用Monte Carlo分析方法,计算得到偏差要素综合影响下的远距离导引终端偏差区间。结果表明,自主轨控等效开机时间、轨控期间平均姿态以及目标飞行器的定轨精度是产生远距离导引终端偏差的主要因素,通过对质量、质心、推力等特性进行标定和在轨参数修正,有效保证了天舟五号货运飞船2小时自主快速交会对接远距离导引终端精度。所提方法和结论可为后续载人登月、行星采样等交会对接任务提供参考。

坐-立位平衡导引训练对老年衰弱前期患者平衡能力的影响

目的探讨坐-立位平衡导引训练改善老年衰弱前期患者平衡能力的效果。方法将80例老年衰弱前期患者采用随机数字表法分为试验组与对照组各40例。对照组按常规进行康复训练,试验组在对照组基础上实施坐-立位平衡导引训练12周。训练4周及12周后,比较两组患者计时起立-行走测试和Berg平衡量表得分。结果训练4周后,试验组的Berg平衡量表得分显著高于对照组(P<0.05);训练12周后,试验组计时起立-行走测试显著短于对照组,Berg平衡量表评分显著高于对照组(均P<0.05)。结论对老年衰弱前期患者开展坐-立位平衡导引训练,有利于缩短患者起立-行走时间,提高其身体平衡能力。

结合中医呼吸导引术的循环抗阻训练对女性心肺功能和超重耐力的影响

目的:通过测试8周基于中医呼吸导引术理论的循环抗阻训练前后青年女性最大摄氧量(VO_(2)max)、通气阈(VT)、心率(HR)、人体z轴的重力加速度(+Gz)超重耐力耐受时间等指标的变化,探讨循环抗阻训练的有效性及有氧运动能力与+Gz超重耐力的关系。方法:24名20~32岁无系统训练经验的青年女性按照安全随机抽样方法随机分为对照组和观察组,观察组进行8周中等强度的循环抗阻训练,训练3次/周,60 min/次,8周前后2组受试者分别进行运动心肺功能测试和超重耐力检查。结果:观察组8周前后自身比较,以及8周后观察组与对照组比较:VO_(2)max(P<0.05)、VT(P<0.01)、+Gz超重耐力耐受时间(P<0.05)均显著性增加;2)VO_(2)max数值在36~42 mL/(min·kg)区间范围内,受试者完成+3.5Gz的人数较多;3)VO_(2)max小于等于42 mL/(min·kg)时,超重耐力耐受时间与VO_(2)max、VT显著正相关(P<0.01)。结论:8周循环抗阻训练能够有效提高青年女性受试者的有氧运动能力和+Gz超重耐力水平;2)VO_(2)max数值在36~42 mL/(min·kg)区间范围内,女性受试者+Gz超重耐力耐受时间较高;3)通气阈心率(HRvt)可以作为一种无创运动强度控制手段在提高+Gz超重耐力的有氧耐力训练中进行科学使用。

“导引调神”对肺癌患者心肺耐力及情绪的影响

目的:通过对肺癌术后患者进行肺肿瘤导引康复法联合中药治疗,观察肺癌患者心肺耐力及精神症状自评量表(SCL-90)评分变化,探讨形神并调对肺癌术后患者心肺耐力及心理健康的影响。方法:采用随机数字表法、对照临床试验,将93例患者分为中药对照组(TCM组)44例及中药联合“肺肿瘤导引康复法”组(TCM+DY组)49例,TCM组给予中药治疗,TCM+DY组给予中药配合肺肿瘤导引康复,观察治疗前后两组患者最大摄氧量(VO_(2)Max)、最大代谢当量(METs Max)、最大摄氧量/预计值(VO_(2)Max/VO_(2)预计值)、无氧阈摄氧量(VO_(2)@AT)、无氧阈摄氧量/预计值(VO_(2)@AT/VO_(2)预计值)、无氧阈代谢当量(METs@AT)、最大肺活量(VC Max)、用力肺活量(FVC)、一秒钟用力呼气容积(FEV1)、一秒钟用力呼气容积与用力肺活量比值(FEV1/FVC)、SCL-90评分变化。结果:治疗3个月后,TCM组与TCM+DY组比较,VO_(2)Max、VO_(2)Max/VO_(2)预计值、METs Max、VC Max、VC Max%、FVC%、FEV1%均显著升高(P<0.05),且TCM+DY组疗效优于单纯TCM组;两组治疗后SCL-90总分均较前下降,且在抑郁、躯体化、睡眠与饮食因子方面,TCM+DY组较TCM组下降显著,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:中药联合肺肿瘤导引康复法形神并调能够有效改善患者最大摄氧量,提升患者心肺耐力,促进心理健康。

导引头稳定平台离散时间预设性能控制

针对现有离散时间预设性能控制方法对滑模趋近律依赖度高、抖振缺陷明显的难题,通过创建一种摆脱了滑模控制的设计新框架,为拦截弹导引头稳定平台提出了一种离散时间预设性能控制新方法。首先,设计一种离散时间性能函数对跟踪误差的收敛轨迹进行包络约束;然后,定义一种离散时间转换误差并将其用于构造一种新颖的反馈函数;设计离散时间控制律对新开发的反馈函数而不是转换误差进行镇定,不仅保证了所有跟踪误差均具有期望的预设性能,还摆脱了控制算法对滑模趋近律的依赖性,从根本上解决了控制抖振难题;最后,通过数值对比仿真验证了所提方法的有效性与优势。

上关节突截骨导引技术在椎间孔入路脊柱内镜髓核减压术中的应用效果

目的分析上关节突截骨导引技术在经椎间孔入路脊柱内镜手术(percutaneous transforaminal endoscopic discectomy,PTED)中的应用效果。方法以该科2019年3月~2020年3月开展PTED手术的90例腰椎间盘突出症(lumbar disc herniation,LDH)患者为研究对象,采用计算机生成随机数字表法分为两组:对照组45例,行常规PTED手术;研究组45例,采用上关节突截骨导引技术行PTED手术。统计两组患者的围术期指标、术后随访指标,并进行分组比较。结果研究组的X线透视次数显著少于对照组,建立工作通道时间、镜下减压操作时间和手术总时间均显著少于对照组(P<0.05)。研究组患者术后无一例发生硬膜撕裂或神经损伤、感染等相关并发症;对照组术后出现1例神经根损伤,经口服甲钴胺等对症治疗2个月后好转。与术前相比,两组患者术后1 d、3个月和1年的腰痛VAS、下肢痛VAS评分和ODI指数均获显著改善(P<0.05),两组间差异均无统计学意义(P>0.05)。术后1年时,研究组的优良率为95.1%,对照组为92.5%,两组间差异无统计学意义(P>0.05)。结论PTED手术治疗LDH患者可取得良好疗效,术中采用上关节突截骨导引技术可显著缩短手术时间、减少X线透视次数,简化手术操作,具有较好的实用性。

反装甲导弹导引头抗干扰能力与关键技术发展

针对反装甲导弹面临的复杂战场环境、多样化作战目标和复杂干扰环境,分析其抗干扰能力和关键技术需求。分析反装甲导弹导引头面临的干扰威胁、抗干扰特点和不足,以科学高效提升反装甲导弹导引头抗干扰能力为目标,给出相关措施与建议。结果表明,该分析可为提升反装甲导引头抗干扰能力提供参考。

深海自主对接级联式视觉导引定位技术研究

针对深海工作站自主对接回收作业潜器的视觉定位问题,提出一种多类型标志的级联式导引定位策略,设计基于单目视觉定位的水下对接导引定位系统,采用改进k-means聚类算法进行多阈值自适应图像分割,实现对坞站预设的导引光源和AprilTag识别定位。分别在有、无自然光照条件下,开展水下导引定位与对接的水池试验,在水下存在大量悬浮颗粒和光照不均匀等条件下仍然取得较好的实际识别定位效果,验证了本文所提出方法的合理性和稳定性。

中医导引功法组方治疗血管性轻度认知障碍的疗效研究

目的探讨中医导引功法组方治疗血管性轻度认知功能障碍(vascular mild cognitive impairment,VaMCI)的疗效。方法本研究为横断面研究。选取2017年1月至2019年1月在天津医科大学总医院康复医学科就诊的VaMCI患者50例作为研究对象,按随机数字表法将患者分为导引功法组25例[男12例、女13例,年龄(67.20±5.37)岁]和常规治疗组25例[男13例、女12例,年龄(67.36±5.38)岁]。另选取无疾病人群25例为正常组[男11例、女14例,年龄(67.04±4.36)岁]。常规治疗组给予基础治疗及常规运动功能康复训练,导引功法组在常规治疗组基础上经专业人员指导进行导引功法训练,疗程均为12周。对比3组治疗前后收缩压、舒张压及简易智力状态检查量表(MMSE)、蒙特利尔认知评估量表(MoCA)、洛文斯顿认知功能评定量表(LOTCA)及改良Barthel指数(MBI)评分。采用χ^(2)检验、t检验、方差分析。结果治疗12周后,导引功法组的MMSE评分、MoCA评分、MBI评分、注意力评分、视运动组织评分、思维操作评分及LOTCA总评分均高于常规治疗组[(23.64±2.90)分比(21.56±1.90)分、(23.72±2.42)分比(20.64±2.40)分、(75.80±7.31)分比(71.20±7.94)分、(3.12±0.73)分比(2.56±0.58)分、(21.96±1.90)分比(19.56±1.98)分、(26.16±1.89)分比(24.44±2.58)分、(96.20±4.25)比(90.44±6.58)分],导引功法组的收缩压、舒张压均低于常规治疗组[(137.00±10.70)mmHg(1 mmHg=0.133 kPa)比(147.60±8.91)mmHg、(73.80±10.23)mmHg比(85.40±10.60)mmHg],差异均有统计学意义(均P<0.05)。导引功法组治疗12周后的MMSE评分、收缩压、舒张压与正常组比较差异均无统计学意义[(23.64±2.90)分比(23.52±2.20)分、(137.00±10.70)mmHg比(138.80±7.94)mmHg、(73.80±10.23)mmHg比(73.40±10.08)mmHg](均P>0.05)。导引功法组治疗前后MMSE、MoCA、MBI、注意力、定向力、视运动组织、思维操作评分、LOTCA总分、收缩压的差值均大于常规治疗组和正常组(均P<0.05)。结论中医导引功法组方可以明显改善VaMCI患者的认知功能和日常生活活动能力,是VaMCI的有效治疗手段,值得在临床工作中进一步推广。

基于比例导引法的鱼雷声自导导引弹道仿真分析

建立了鱼雷声自导比例导引法数学模型,并以某典型空间攻击态势为例进行弹道仿真,进而以命中概率和机动性作为评价准则、对比例导引法弹道的导引效果进行检验分析,结果表明:比例导引法弹道在鱼雷的机动性和命中概率两方面均优于尾追法弹道,最后通过仿真计算给出了鱼雷在确定的命中概率下对目标速度的可攻性范围,相关结论可为鱼雷声自导的弹道优化和作战使用提供参考借鉴。

类THAAD导引头气动光学效应计算研究

针对类美国末段高空域防御(Terminal High Altitude Area Defense,THAAD)系统的红外导引头外形,开展了气动光学效应计算分析,并将其用于飞行器设计。利用国家数值风洞工程高速流场计算软件NNW-HyFLOW,考虑热化学非平衡效应和材料传热耦合效应,对导引头典型状态的流场进行了模拟,获得了流场的密度、温度、压力等参数和窗口的温度场参数。基于流场参数,利用HyFLOW气动光学传输效应计算功能,开展了红外光学传输成像计算;利用HyFLOW气动光学辐射效应计算模块,开展了流场和光学窗口的热辐射计算。计算结果表明,类THAAD导引头在30 km以上飞行时,流场和光学窗口基本不会影响目标信号的光学传输成像,但流场和窗口的热辐射效应会对导引头识别目标造成影响。不过随着飞行高度的升高,这种影响会减小。

马王堆导引术对城市社区老年人生活质量的影响研究

目的:通过为期4个月的实验干预,探究马王堆导引术对城市社区老年人生活质量的影响。方法:采用随机对照实验设计,将40名城市社区老年人随机分为人口统计学特征和健康状况相似的实验组和对照组。对照组不进行任何干预,实验组接受为期4个月的马王堆导引术练习干预,练习内容涵盖马王堆导引术的基本动作与呼吸方法。通过对比实验前后和组间的结果数据来评估马王堆导引术对老年人生活质量的影响效果。结果:实验干预后,实验组老年人在生理功能、生理职能、躯体疼痛、总体健康、社会功能、精神健康等维度以及生活质量(总卷)上的得分均有显著提升(P<0.05),躯体疼痛维度的得分提升尤为明显(P<0.01)。结论:马王堆导引术对城市社区老年人的生活质量具有显著的改善作用,建议进行进一步的推广和应用。

问题导引式课堂教学:创生历程、内涵特征与过程结构——以上海师范大学第二附属中学特色生态课堂创建为例

以普通高中育人方式的转变为指导思想,上海师范大学第二附属中学从创建“生态科技教育”特色学校的实际出发,提炼问题导引式课堂教学法。问题导引式课堂教学以“教学问题”的有效解决为统领,追求动态生成与产出导向,注重引导学生与对象世界进行真实互动,注重主动对接特色生态资源,有机渗透生态文明素养,最终实现从“教书”到“育人”的有机融通,引导学生成长为问题解决者、新知识探索者及反思性学习者。问题导引式课堂教学注重从外维与内向兼顾方式来系统建构教学的过程结构,已经形成“台阶式”和“三线推进式”两类教学过程的结构形态。

血糖测量导引式补糖规范管理在终末期糖尿病肾脏病血透患者中的应用效果观察

探讨糖测量导引式补糖规范管理在终末期糖尿病肾脏病血透患者中的应用效果。方法 选择2020年1月-2022年12月期间本院收治的89例终末期糖尿病肾脏病患者(维持性血液透析),随机分为非导引组(44例)和测量导引组(45例)。非导引组血透期间常规血糖管理,测量导引组在非导引组基础上增加血糖测量导引式补糖规范管理,密切监测患者透析治疗期间的血糖水平,测量患者透析启动前、上机后1.5h、上机后3h血糖水平,并对比两低血糖反应发生情况和护理满意度。结果 测量导引组透析上机后1.5h(7.68±1.12mmol/L)、上机后3h(7.02±1.38mmol/L)血糖水平均显著高于非导引组(6.97±1.35 mmol/L、6.19±1.42 mmol/L)(P<0.05)。测量导引组血透期间低血糖反应总发生率(2.22%,1/45)显著低于非导引组(15.91%,7/44)(P<0.05)。测量导引组护理技能、服务质量、健康宣教满意度评分和总分(99.12±4.26分)显著高于非导引组(88.17±5.36分)(P<0.05)。结论 应用糖测量导引式补糖规范管理模式,可有效提升血透患者血糖控制水平,有效防止终末期糖尿病肾脏病患者血液透析期间低血糖反应发生,有助于患者顺利完成透析,提升透析安全性,应用于终末期糖尿病肾脏病患者效果良好,应用可行性较强。

王毅刚运用动留针术结合意念导引治疗中风的经验

该文总结王毅刚教授运用“动留针术”针刺结合意念导引治疗中风的临床经验,并分享典型医案。王毅刚教授认为,中风的病因病机为元神蒙蔽,神机失用,经络虚损,奇经瘀堵,十二正经虚损停滞,治疗应重视导引神机,通调奇经,尤以督脉为宜,并灵活运用《黄帝内经》中“卫气循行”“从阳引阴”“治痿独取阳明”等理论,运用意念导引法,使气机在体内沿经络运行大周天,气血得以流灌周身。

基于问题导引的高中数学生成性教学探析

针对当前高中数学课堂生成的“游离化”“机械化”“浅表化”现象,提出应科学预设问题,引发参与生成;搭建问题阶梯,突破生成困点;及时捕捉问题,促进探究生成;总结反思问题,拓宽生成空间等应对策略,以激发学生的学习兴趣和动力,培养其数学思维能力和解决实际问题的能力。