一种应用于碳化硅全自动减薄机的定位巡边方法

针对带平边的碳化硅晶片,在放到承片台上时,需要与承片台的平边重合,因此提出一种应用于碳化硅减薄机的定位巡边方法。此方法先在定位台上夹爪粗定位,然后旋转碳化硅晶片通过巡边传感器确定晶片的平边,最后旋转到设定的与承片台恰好重合的角度,完成定位巡边。此方法通过平边晶片与平边承片台的重合,使得吸附晶片的真空最大化,大大提升后续的磨削精度。通过磨削效果的对比,TTV由原来的4.4μm提升到1.5μm。

基于模拟退火的多无人机路网巡边路径规划

研究了多无人机路网巡边路径规划问题,以路线分配最均衡为目标建立多无人机路径规划模型。对于路网中路段的分配问题,提出使用基本割集原理对图进行分割划分的方法,采用欧拉回路算法作为单无人机路径规划的基础。结合划分结果和单机路径设计了初始解的构造策略以及相应的邻域变换规则,使用模拟退火算法进行求解。通过仿真分析,表明了算法设计的可行性与合理性。

清代东北地区新满洲守卡巡边职责浅析

清政府对东北"龙兴之地"极为重视,为防御沙俄侵略、保卫东北边疆,采取了一系列措施来加强边防建设。编入新满洲的东北各部族责无旁贷地承担着守卡巡边等职责。在开发东北边疆的同时,新满洲又成为东北边疆的保卫者,为维护国家领土完整、保障边疆地区稳定,恪尽职守地履行自己的职责,完成国家赋予的历史使命。

晚清东三省巡边制度研究

既往的中国边疆史研究,比较重视各地卡伦的设置情况,为了驳斥俄国以常驻卡伦划分边界的主张,特别强调卡伦的内治功能,而对于边疆卡伦的外防性质则重视不够,尤其是忽视了巡边制度的研究。事实上,无论在清代前期还是在后期,边疆卡伦均具有明确的外防功能。边疆卡伦的设置属于固定的军事据点,通过"会哨"、"统巡"和"查阅"等巡边制度的建立,才使边防军队相互游动起来,把一个个孤立的据点连接在一起,形成为一条实实在在的边防线。不了解这一巡边制度,就无法全面理解清代军队的边防功能。东三省的巡边制度在全国边疆地区具有典型意义,应当引起史家重视。

理藩院驻神木理事司员、神木同知与巡边制度

神木理事司员是理藩院派出机构,担当巡查鄂尔多斯六旗(不含鄂托克旗)边界、办理蒙古民人交涉案件之职责。乾隆年间,清廷又授权神木理事同知协助神木司员巡边、办案。清末新政以后,由于蒙地向内地汉民全面开放,神木司员失去了存在的意义。光绪二十八年(1902),清政府撤销神木理事司员,由神木同知接管其职权。

敖拉常兴巡边记

咸丰元年即辛亥年四月,驻防黑龙江等地将军宗室英,受任三年期满,奉旨进京。五月初一日,瞻仰圣明。初二日,召入宫内,面奉谕旨:“适才。

北宋边境界河的水利兴修及安全管理——兼论西、北“巡边”机制的演变

白沟河作为宋辽边境界河,宋廷对其管理十分严格。澶渊之盟前夕,朝廷加紧整修界河,保障界河水利畅通和周围灌溉农业的发展。朝廷对其水情的监测,防止泛溢的同时,为补给周围塘沥,限制戎马,供给军需,增强国防发挥了作用。宋廷对白沟周围两属地有宽松的保护政策,但白沟河却是管理的禁区,有严格的渔猎和走私禁令。宋廷在界河设置巡检三员,隶属于河北沿边安抚司,负责统兵巡逻,其次又置巡铺作为巡逻据点。界河巡检一般一月一出巡,每年秋冬两次上奏边情。若发现违反禁令者,巡逻将士可对其实施捕杀。但巡逻将士需遵守誓约,不得越境执法,否则要受到朝廷惩处。宋初巡边者一般被朝廷赋予特殊重任,在边患严峻时期有皇帝亲巡北边的惯例。澶渊之盟签订以后,北宋的巡边机制逐步走向常态化,规定了缘边各级长官及统兵官的巡边职责以及巡边的时间、频次等,并建立了巡边司,组建了巡边队伍,边境巡察制度日益严格化。

基于IPC+TwinCAT 3平台的巡边框胶涂布控制系统设计

为优化整面式涂布工艺,提高光刻胶材料利用率,减小曝光显影面积,设计基于“IPC+TwinCAT 3”平台的巡边框胶涂布控制系统。搭建“IPC+TwinCAT 3”控制系统硬件平台,运用经典控制策略,实现9轴精密运动,运用视觉检测,实现了巡边框胶涂布和偏差测量。以IPLUI为平台,设计等级权限的人机交互,最后完成了小批量涂布试验。结果表明:该系统运行稳定,框胶膜厚处于0.6~2μm标准范围,优化后材料利用率高于97%,提高了框胶涂布的自动化水平。

钦使巡边与明嘉隆万时期的河西走廊经略

作为明朝巡视边防的钦差,巡边钦使在纠察腐败、考核边臣、维护边防稳定等事务中发挥着重要的作用。明中后期巡边钦使的选派呈现出动态的演化,由弘治朝差遣专任钦差大臣,继而在嘉靖、隆庆时期钦差大臣与巡按御史参用,最终在万历中后期巡视边防职责又重归于巡按御史。嘉、隆、万时期,巡边钦使在巡视西北边防期间,其巡视事项和权限呈现出逐步扩大的趋势,在其参与边防经略的过程中发挥了抚番定边的作用,强化了中央对河西走廊边疆事务的治理能力,彰显了中央权威。

宋代巡边述略

巡边是宋廷为保护边境地区安宁而实施的防卫措施,反映了其对边境地区控制的加强。宋代巡边类型多样,因时局不同,巡边也经历了较大变化,巡边长官多由德高望重且擅长处理边疆事务的文臣担任。宋廷也常假巡边之名进行其他军事行动,掩盖其真实行动目的。由于巡边主要为战争服务,因此在和平时期居多的宋代,巡边并未上升为一种制度,而始终只是一种边防政策,但其仍对保障宋廷边境安全起到一定作用。

中俄《尼布楚条约》签订后的东北巡边制度

中俄《尼布楚条约》签订后,清政府对东北边界采取了巡边制度,对我国东北边界的安定起到了积极的作用。从这项制度的缘起、管理方式到巡边路线,体现了清政府内一些有识之士对治理边境问题的重视。但是,粗放式管理及制度的不系统性也暴露了清政府最后走向没落的根源。

变电站无人机机巡边缘计算框架设计及资源调度方法

变电站无人机巡检时,对计算和存储资源进行科学调度有助于快速分析设备缺陷。针对无人机巡检图像分析需要的计算资源及存储资源,基于工业物联网构建了包括数据分析服务器、无人机、物联网终端设备在内的2层边缘计算框架模型;根据变电站机巡的特点,建立了面向任务以及待巡检设备的数据模型及巡检流程;应用Stackelberg多层博弈算法,以计算量为资源调度的定价依据,将物联网终端自身的数据资源和计算资源作为分配资源的约束条件,并从理论上证明效用函数满足凸函数条件,也存在纳什均衡点,并通过仿真验证了无人机与数据分析服务器最优价格曲线交点即为资源调度的纳什均衡点。实际应用结果表明,变电站数据网络传输以及计算量大幅度降低,全站巡检时间由15 h下降为12 h。该方法可以为今后推进高效、安全的变电站无人化运维提供依据。

策马巡边保平安

2020年6月20日,新疆维吾尔自治区库卫边境派出所民警、护边员以及林业、牧办工作人员骑马进入边境前沿区域。据悉,此次巡边踏查旨在进一步摸排边境人员分布和边防设施运行情况,加强抵边区域的森林防火工作,确保边境区域的安全稳定。

清达斡尔族满文本巡边诗研究

巡边诗是国家级非物质文化遗产-达斡尔族乌钦的重要组成部分,记述1851年秘密巡察乌第河和例行巡察额尔古纳河的过程。清代文献资料对巡边的记载零散而不成体系,所以显得弥足珍贵。通过校勘整理,为学术界研究相关问题,提供更加准确详实的资料。

多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究

针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划,并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长,使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检;将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数,并引入了平滑度函数优化线路规划结果,使规划的路径更为平滑,在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知,无论是静态地图还是动态地图,该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线,并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。

面向抽水蓄能电站的巡检机器人关键技术研究

针对抽水蓄能电站中混凝土墙体现场检测难度大且传统巡检方式效率低的问题,提出了一种基于深度学习的裂缝检测系统。通过FCN网络和CNN网络的相似性匹配,可以有效地判断混凝土裂缝的位置、尺寸及深度等信息,实现对裂缝的自动检测。同时,设计了巡检机器人硬件构架与软件系统,实现巡检路线自主规划、自主导航和检测区域的自主识别等功能。基于CrackForest数据集对所提检测模型的性能进行了验证测试,结果表明所提模型的识别精度可达87.74%,平均误差仅为0.45,综合性能良好。

基于数字孪生的电力设备实时巡检监控方法研究

为进一步增强对新能源发电站的安全巡检能力,保障新能源发电站的安全稳定运转,提出了一种基于数字孪生的电力设备实时巡检监控方法。该方法在数字孪生技术的基础上对电力设备安全巡检系统进行了建模和仿真,使用5G网络切片技术确保电力设备数据在巡检系统中的传输速度。同时,还设计了一种轻量级残差密集卷积神经网络,并将其与能谱图结合,实现了对电力设备故障的快速、精准识别。实验结果表明,所提出的实时巡检监控技术方案具有良好的综合性能,识别准确率可达98.32%,相比于仿真性能最优的SENet仍高出5.11%,从采集数据到回传识别结果所需的时间仅为2.1~3.3 s。

面向智能巡检终端的非结构化数据特征提取技术

智能巡检终端采集的电力设备数据大多为图像、视频、声音等非结构化数据,具有复杂性、多样性的特征。对上述非结构化数据提取的准确性决定了电力设备的监测能力,为此,面向智能巡检终端中的非结构化数据,提出了一种新的特征提取技术。分别识别智能巡检终端中数据的图像特征值、视频特征值、声音特征值。以识别结果为基础,对其进行归一化处理,利用K-L变换完成对数据样本的降维处理,实现对智能巡检终端非结构化数据特征的提取。实验结果表明,所提方法提取的结构化数据样本长度始终与智能巡检终端主机所需输配电数据样本长度差距小于0.05×109 MB,提高了非结构化数据特征提取的精准性。

煤矿井下水泵房巡检机器人系统设计与应用

针对煤矿井下水泵房传统工人巡检存在劳动强度大、巡检耗时较长、成本较高、检测结果不准确等问题,本文对煤矿井下水泵房智能巡检机器人系统进行研究,采用模块化和轻量化设计思想,在分析水泵房巡检内容和要求的基础上,提出了一种履带式水泵房智能巡检机器人系统,实时采集井下水泵房现场被参数信息,代替工人完成井下水泵房的巡检任务。完成了智能巡检机器人硬件系统设计,利用模块化思想编写了控制系统程序,并且编写了巡检轨迹程序,可根据设定的轨迹自主巡检。经在山西某煤矿进行现场调试和试运行表明,井下水泵房智能巡检机器人系统可代替4~6名工人实施巡检,降低了工人劳动强度,巡检周期从单日1次增加到单日3次,巡检效率大大提高,机器人本体移动定位误差≤5 cm,能准确获取设备运行异常特征并报警。

电力巡检机器人路径规划方法综述

随着电力系统规模和复杂性的不断增加,传统的人工巡检方式已很难满足当下电力巡检要求。巡检机器人因具有安全性、可靠性和智能性已被逐步应用到电力巡检中。机器人在运行过程中通过提前预测、自主决策或智能导航的方式完成全局遍历与避障。电力巡检的核心任务是规划出一条安全且最优的运行轨迹。系统地分析和梳理了巡检机器人巡检过程中的各类方法;阐述了在变电站和输电线路等不同场景中算法的应用;综述了各类路径规划算法的研究现状和改进方法。在此基础上,对未来电力巡检机器人路径规划的研究和发展方向做出了展望。