电力巡线便道四足清障机器人步态规划与仿真

针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题,提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析,结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶攀登这3种复杂工况对机器人进行步态规划,利用四足机器人单腿运动学模型与动力学模型推导了运动关节的参数。仿真结果表明,此四足清障机器人在上述3种工况下可以稳定运行。

地铁车站附属结构工程中的清障施工技术

[目的]随着城市地铁建设施工技术的不断提高,地铁车站附属结构距离既有建(构)筑物越来越近,既有建(构)筑物用于边坡支护的土钉及锚杆不可避免地与附属围护结构在空间上存在冲突。因此,需选择合理清障施工技术方案,清除现有障碍物,确保附属围护结构顺利施工。[方法]根据城市地铁车站附属结构施工中清障工程经验及现状调查研究,总结了土钉及锚杆的常用清障技术,结合土钉及锚杆的主要清障技术提出了4种地铁车站附属结构施工的清障施工技术方案,并结合工程实际从清障施工技术方案的优缺点、造价、工期、成桩质量及安全等方面对附属结构施工的清障施工技术方案进行了对比分析。[结果及结论]经工程现场实施,全回转清障技术的施工功效高,其采用钢套筒护壁时的成桩质量好,基坑开挖后SMW(型钢水泥土搅拌)桩止水效果较好,基坑变形均在监测可控范围。因此,地铁附属结构工程中清障施工采用全回转清障+SMW桩的施工技术方案,可取得较好的工程实施及经济效果。

超低净空桩基托换和拔桩清障施工技术研究

为实现既有桥梁超低净空桩基托换和拔桩清障,以浦东机场南回转匝道为研究背景,提出了一种超低净空桩基托换和拔桩清障施工技术。应用有限元软件模拟复杂托换结构体系,验证了超低净空桩基托换和拔桩清障施工方案的可行性;针对超低净空边界,采用PLC同步顶升技术,将无法通过常规吊装就位的钢托架安装到最终设计高度;为确保桥梁受力体系不受影响,原位顶升托换连续箱梁,采用钢抱箍体系,解决新建桥墩接高技术难题;采用自行研发的履带式升降拔桩机,配合模块式钢护筒,解决超低净空拔桩清障和施工工效问题;施工全过程采用实时监测技术,保证基本不断交条件下的结构稳定及安全。实践总结的经验,可为类似工程提供借鉴。

紧邻地铁及保护建筑的清障工程研究

结合工程实际,对紧邻地铁及保护建筑条件下的基坑清障施工工艺进行了研究。通过实施树根柱、封堵墙等工艺,确保了清障过程中对地铁、保护建筑的影响降至最低,总结的经验可为今后类似项目提供借鉴。

复杂地质环境下灌注桩施工中的微扰动清障技术研究

为减小复杂地质环境情况下的地下障碍物清障及灌注桩施工对周边环境的影响,依托上海市黄浦区露香园项目一期工程B2、B3地块,探讨了复杂地质环境下微扰动清障技术在灌注桩施工中的应用。工程实践表明,采用全回转钻机进行微扰动清障施工,对周边环境的影响较小,对今后类似工程具有一定的借鉴作用。

复杂条件下高水压超大直径盾构出仓清障施工技术研究

上海某在建市域铁路超大直径盾构穿越既有运营轨道交通线路时,盾构掘进前方突遇障碍物。在确保既有轨交正常运营的前提下,通过采取制作高黏度泥膜稳定开挖面、合理设定压力与液位等技术措施,克服埋深大、高水压、强渗透等不利条件,实现在已扰动地层中高水压出仓,完成障碍物清理,为以后类似工程施工提供了参考经验。

高速公路清障路赔业务数字化便民服务系统设计与实现

本文针对清障路赔业务中存在的收费透明度不够、信息化程度不高和公众多次跑腿业务大厅等痛点问题,设计研发了高速公路清障路赔业务数字化便民服务系统。该系统对清障救援和路损赔偿业务进行数字化流程再造,实现清障路赔信息的智能采集、便捷录入、精准定价(定损)和协议自动生成,用户手机端线上进行协议签署、在线支付、发票下载及服务评价等操作,全流程线上无纸化办理,彻底实现清障路损业务办理“零跑腿”。

高速公路清障救援数字化管理服务探讨

现阶段,部分地区的高速公路清障救援管理与服务水平较低,数字化程度不高,严重影响管理服务效率。基于此,本文综合运用大数据、物联网、云计算等新兴技术,提出了高速公路清障救援管理与服务数字化平台,分析了目标用户需求及建设目标,阐述了此平台的总体架构及设计要点,研究了关键应用系统支撑平台,分别为高速公路二三维实景一体化平台、电子发票平台、非现金支付平台、小程序等。通过开发并应用该平台,高速公路清障救援工作及收费业务流程得到了规范,清障救援工作效率明显提升,得到用户的高度认可,有较高的推广应用价值。

火电厂碎渣机自动清障功能的实现

文章主要论述了实现锅炉排渣系统碎渣机远方自动清障功能的方法,以提高碎渣机保护动作的可靠性。首先,取消就地可编程逻辑控制器(PLC)的控制功能,将碎渣机控制和相关测量信号直接送至分散控制系统(DCS);然后,增加碎渣机堵转保护测量传感器,实现双重冗余保护,提高碎渣机保护动作可靠性;最后,在DCS内优化控制逻辑,利用“与门”“或门”“非门”及“延迟”等常用逻辑功能块,在保证碎渣机电机不过热烧坏的前提下,实现碎渣机远方自动正反转控制,以达到碎渣机远方自动清障的功能。项目实施后,通过空载试验的方式对改造成果进行验证,试验效果良好,实现了碎渣机自动清障的功能。

多功能清障救援车的研究与开发

根据道路交通事故清障救援需求,设计了专业起复装置,改进了吊臂起吊功能,研制开发出集起复、起吊、拖曳、撑涨、破拆、消防于一体的多功能清障救援车。同时,为确保清障救援过程的安全性,多功能清障救援车配备吊臂超载预警系统、GPS调度系统等多种电子辅助装置。试验结果表明:多功能清障救援车可靠性等指标符合相关标准规定,可单车完成各项清障救援工作,有效降低救援成本,提高救援效率。

大直径顶管近穿既有运行箱涵加固及清障施工技术

顶管作为非开挖技术的典型代表,在市政管网建设中应用十分广泛。然而,当顶管近穿既有运行地下建(构)筑物以及遇到地下障碍物时,施工将面临困难。文章结合具体工程案例,基于数值模拟分析和工效比选,介绍了上海市某污水处理厂顶管近穿既有运行箱涵加固保护技术与突遇板桩退管拔桩施工成套技术。这些成功的施工经验能够为类似工程提供借鉴与参考。

复杂地层下水平定向钻穿越前的清障技术方案

以嘉陵江水平定向钻穿越工程为例,当遇到的复杂地层条件施工受阻时,综合分析了夯套管施工和全回转全套管钻机清障方案的技术可行性和经济适用性。介绍了全回转全套管钻机清障施工现场钻孔布置、工艺流程和选用设备,同时针对施工中遇到的实际问题给出了解决措施。这为后续复杂地层条件下的水平定向钻穿越施工顺利进行提供了借鉴。

一种厢式清障车的新式厢体结构设计

厢式清障车是兼有厢式汽车和清障车功能的专用车辆,不仅用于事故发生地现场的清理装运,也常用于普通货物的装运,其厢体一般采用两侧门和后门的结构布局设计。为满足大件货物的装运需求,厢门的尺寸都设计得比较大,同时,为提高厢门的刚性,厢门的横截面也较大。因此,在开启和关闭厢门时,需要较大的展开空间。因为厢门的质量大,开启和关闭的速度也较为缓慢,如果遇到狭窄的空间,装运作业将会面临困难。针对街区等较小空间的作业场景,本文设计出了一种厢门可分段开启的新式厢体结构,作业人员可以根据现场空间和装运货物尺寸的大小等条件,开启不同的厢门组合,快速进行装运,缩短装卸时间,提高运送效率,这种新式厢体结构不仅拓展了厢式清障车的使用场景,也进一步提高了车辆的适应性。

旋挖机及全回转钻机在清障工程中的应用分析

上海市虹口区北部公共卫生中心建设项目在将地上建筑物拆除完成后,需要将原地下室、原地下围护结构、原工程桩进行清障。本文以此项目为实例,结合现场工况、需清障内容分析、清障方案对比等,阐述了在确保施工安全下的实际清障应用经验。通过严格的施工质量、安全、经济性对比、控制措施,结合使用全回转钻机与旋挖钻机最终实现了较好的施工效果、经济效果,可以为此类的基坑工程实施提供经验。

关于提升高速公路应急清障救援处置工作质量的探讨

本文结合高速公路应急清障救援工作面临的问题,从健全完善应急救援组织、加强队伍建设、加强装备配置、加快智慧 高速建设、加强重要时段及重点路段管控等方面,探讨如何提高高速公路应急清障救援工作质量。

地铁隧道穿越地下连续墙清障技术的研究与应用

随着城市化进程的加快,越来越多的地铁线路投入建设,早期建设的地铁站台没有考虑之后的地铁隧道规划,或者后续地铁建设规划重新调整,既有建成的地铁车站地下连续墙成为新建地铁线路的障碍。地铁车站的施工通常使用暗挖法或者明挖法,这两种施工方法都需要地下连续墙,用于阻隔车站外部环境,这种地下连续墙普遍深度在20米以上,阻隔了新建地铁隧道盾构机的通过,从而影响整个城市地铁交通规划。针对上述问题,提出地面钻孔清除地铁盾构区地下连续墙技术,可解决常规清除地下连续墙无法解决的关键技术问题。采用钻导孔再扩孔将盾构机穿越范围内的地连墙钢筋混凝土置换为水泥膨胀砂浆,以便后期盾构机穿越的方式逐步清除地下连续墙的盾构穿越区,施工规模小,占用场地小,且施工成本低,施工速度快。解决常规清障方法工程量大,占用场地广,时间成本和施工成本极高等一系列问题。

无人船测量在航道疏浚清障中的研究与应用

针对传统水下地形数据获取效率低、困难的问题,本文采用无人船测量技术进行航道河床地形测量和水深数据采集,可以快速、准确、高效获得航道河床地形数据,可以精确计算疏浚清障工程量。本文以赣江小港口滩、龙雾洲滩航道抢通工程为例,根据航道水流速度急缓程度,因地制宜采用不同测量方法开展作业,应用结果表明,利用无人船测量替代传统水下地形测量的方法准确、快速,高效,而且可以降低作业成本,达到提高工程效益目的。

绕阳河中下游河道清障对于行洪影响的分析

本文结合2022—2023年绕阳河清障前后的洪水过程,利用无人机航拍及具有代表性的水文数据,综合分析河道清障对行洪安全的重要影响,以及对畅通河道、疏导洪峰的重要意义,为河道清障效果分析提供了参考。

FCEC全回转清障机桩基拔除施工技术

为了解决在地铁车站围护结构、盾构穿越线路等施工过程中遇到的废弃物及障碍桩等问题,本文以宁波南站轨道交通建设项目为例,对废弃障碍桩拔除施工进行研究,分析了软土富水地区拔桩的特点及难点,提出采用FCEC全回转清障机对旧桩进行拔除,重点对FCEC全回转清障机桩基拔除施工工艺原理、工艺特点、操作要点等加以介绍。通过现场实践验证,该工艺桩基拔除工效高,成效好,安全可靠。

突破瓶颈 走向世界——我国道路清障车行业现状分析

十多年来 ,道路清障车在道路清障施救作业中发挥了十分明显的作用。通过分析国内清障车的发展情况提出 :要促使我国道路清障车向世界级水平发展 ,必须突破诸如缺乏专用底盘一类“瓶颈”